Điều khiển nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động cơ không đồng bộ

Điều khiển nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động cơ không đồng bộ Điều khiển nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động cơ không đồng bộ Điều khiển nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động cơ không đồng bộ luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --- - LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU ĐA MỨC KIỂU CẦU H NỐI TẦNG CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ ĐỖ TRỌNG HỊA Dotronghoabn140691@gmail.com Ngành : Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Giảng viên hướng dẫn : TS Vũ Hoàng Phương Bộ mơn : Tự Động Hóa Cơng Nghiệp Viện : Điện Hà Nội, 10/2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI --- - ĐỖ TRỌNG HÒA ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU ĐA MỨC KIỂU CẦU H NỐI TẦNG CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS VŨ HOÀNG PHƯƠNG HÀ NỘI, 10/2019 LỜI CAM ĐOAN Họ tên tác giả : Đỗ Trọng Hòa Sinh ngày 14 tháng 06 năm 1991 Học viên lớp cao học chuyên ngành điều khiển tự động hóa 2017B – Trường đại học Bách khoa Hà Nội Tôi xin cam đoan : đề tài “ Điều khiển nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động không đồng bộ” thầy giáo TS Vũ Hoàng Phương hướng dẫn riêng “ Tôi xin cam đoan rằng, ngoại trừ kết tham khảo từ cơng trình ghi rõ luận văn, cơng việc trình bày luận văn tác giả thực chưa có phần nội dung luận văn nộp để lấy cấp trường trường khác” Hà Nội, ngày …tháng … năm 2019 Học viên Đỗ Trọng Hòa LỜI CẢM ƠN ! Sau thời gian học tập, tìm hiểu nghiên cứu đến luận văn tơi hồn thành Sẽ khơng thể có luận văn khơng có giúp đỡ thầy ,cơ mơn Tự động hóa cơng nghiệp – Viện Điện – Trường đại học Bách Khoa Hà Nội Đặc biệt với hướng dẫn trực tiếp người thầy đáng kính TS Vũ Hồng Phương hết lịng ủng hộ, động viên cung cấp kiến thức vô quý báu với đồng hành lời đóng góp bổ ích NCS Mai Văn Chung Tôi xin dành lời cảm ơn chân thành sâu sắc ! MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN ! MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT MỞ ĐẦU 10 CHƯƠNG I : NGHỊCH LƯU ĐA MỨC KIỂU CẦU H NỐI TÂNG - HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 13 1.1 Nghịch lưu đa mức 13 1.1.1 Khái niệm 13 1.1.2 Cấu trúc nghịch lưu 13 1.1.3 Các phương pháp điều chế PWM cho nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng 18 1.2 Tổng quan hệ truyền động động không đồng 22 1.2.1 Phương pháp điều khiển vô hướng ( V/F) 22 1.2.2 Phương pháp điều khiển trực tiếp momen ( DTC ) 25 1.2.3 Phương pháp điều khiển tựa theo từ thông Rotor/Stator ( FOC) 26 1.3 Nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng cấp nguồn cho hệ truyền động động không đồng theo phương pháp điều khiển tựa từ thông Rotor ( FOC) 28 1.4 Tổng kết 29 CHƯƠNG II: ĐIỀU CHẾ NGHỊCH LƯU ĐA MỨC KIỂU CẦU H NỐI TẦNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN 31 2.1 Đặt vấn đề 31 2.2 Xác định trạng thái van bán dẫn, trạng thái mức vector trạng thái 32 2.2.1 Khái niệm trạng thái đóng cắt van, trạng thái mức, trạng thái vector chuẩn 32 2.2 Biểu diễn vector đại lượng điện áp 33 2.3 Tính tốn hệ số điều chế theo phương pháp điều chế từ ba vector gần 36 2.3.1 Xác định vị trí vector v sector lớn 36 2.3.2 Xác định hệ số điều chế từ ba vector gần 38 2.3.3 Xác định vector trạng thái sector 40 2.4 Trật tự tối ưu số lần chuyển mạch chất lượng sóng hài điện áp đầu 44 2.5 Mô kiểm chứng đánh giá kết 51 2.5.2 Xây dựng mơ hình Matlab/Simulink 51 2.5.3 Kết mô 54 2.5.4 Nhận xét kết mô 60 2.6 Kết luận 61 CHƯƠNG III THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 62 3.1 Đặt vấn đề 62 3.2 Tổng quan động không đồng xoay chiều pha Rotor lồng sóc 62 3.2.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động 62 3.2.2 Mơ tả tốn học mơ hình động khơng đồng roto lồng sóc hệ tọa độ từ thông dq 64 3.3 Phương pháp điều khiển tựa từ thông Rotor ( Field Oriented Control – FOC) 68 3.3.1 Các khâu chuyển hệ tọa độ 70 3.3.1.1 Khâu chuyển vector dòng từ thành phần thành phần 70 3.3.1.2 Khâu chuyển dq sang αβ 70 3.3.1.3 Khâu chuyển αβ sang dq 71 3.3.2Thiết kế mơ hình từ thơng 71 3.3.3 Khâu dẫn từ thông 72 3.3.4 Thiết kế điều khiển 73 3.3.5 Gián đoạn hóa điều khiển 77 3.4 Kết luận 78 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƯU ĐA MỨC KIỂU CẦU H NÔI TẦNG CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 79 4.1 Sơ đồ cấu trúc mô 79 4.2 Kết mô 81 4.3 Nhận xét 88 KẾT LUẬN 89 TÀI LIỆU THAM KHẢO 90 PHỤ LỤC 92 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1(a) Nghịch lưu cầu ba pha mức, (b) Điện áp pha đầu ra, (c) Điện áp dây đầu 13 Hình Các cấu trúc nghịch lưu đa mức 14 Hình Sơ đồ cấu trúc biến đổi mức kiểu diot kẹp 15 Hình Sơ đồ cấu trúc biến đổi mức kiểu tụ điện thay đổi 15 Hình Trạng thái đóng cắt Cell cầu 16 Hình Sơ đồ cấu trúc nghịch lưu pha mức kiểu cầu H nối tầng 17 Hình Dịch pha sóng mang pha mức 19 Hình Dịch mức sóng mang 20 Hình Sơ đồ xác định trạng thái đóng cắt van 22 Hình 10 Quan hệ momen điện áp theo tần số 25 Hình 11 Sơ đồ khối phương pháp V/F vịng kín 25 Hình 12 Cấu trúc điều khiển trực tiếp moment DTC 26 Hình 13 Cấu trúc phương pháp FOC 27 Hình 14 Nghịch lưu 11 mức kiểu cầu H nối tầng cấp nguồn cho động IM 29 Hình Các bước thực thuật toán SVM 31 Hình 2 Nghịch lưu ba mức cầu H pha 32 Hình Nghịch lưu ba pha N cầu nối tầng 33 Hình Vector khơng gian cho nghịch lưu mức cầu H nối tầng ( N=2,M=5) 36 Hình Ba hệ tọa độ khơng vng góc tạo nên góc phần sáu ( Các Sector) 37 Hình Thuật tốn xác định Sector lớn 38 Hình Xác định hệ số điều chế đồ thị vector góc phần sáu thứ 39 Hình Tổng hợp vector điện áp từ ba vector đỉnh tam giác 39 Hình Trật tự chuyển mạch tối ưu cho nghịch lưu ba pha ba mức 45 Hình 10.Trật tự chuyển mạch tối ưu cho nghịch lưu ba pha bảy mức 46 Hình 11 Mẫu xung điều chế SVM cho sector I,III,V,D1,D2 phân biệt mẫu xung cho tam giác loại loại 49 Hình 12 Mẫu xung điều chế SVM cho sector II, IV, VI D1, D2 phân biệt mẫu xung cho tam giác loại loại 50 Hình 13 Mơ hình nghịch lưu ba pha đa mức cầu H nối tầng 52 Hình 14 Khối điều chế SVM 52 Hình 15 Khối cầu H nối tầng 53 Hình 16 Mạch lực pha nghịch lưu 11 mức 53 Hình 17 Kết mô điện áp pha dạng mức pha A ứng với mức, mức ,11 mức điều chế 55 Hình 18 Kết mơ điện áp tải pha A ứng với mức, mức,11 mức, điều chế 55 Hình 19 Dịng điện tải pha A ứng với mức, mức, 11 mức điều chế 56 Hình 20 Phân tích Fourier dạng điện áp tải vùng điện áp mức, THD = 7.69% 56 Hình 21 Phân tích Fourier dạng dịng điện tải vùng điện áp mức, THD = 1.52% 57 Hình 22 Phân tích Fourier dạng điện áp tải vùng điện áp mức THD = 3,23% 57 Hình 23 Phân tích Fourier dạng dịng điện tải vùng điện áp mức, THD = 0.56% 58 Hình 24 Phân tích Fourier dạng điện áp tải vùng điện áp 11 mức THD= 2.15% 58 Hình 25 Phân tích Fourier dạng dịng điện tải vùng điện 11 mức THD = 0.25% 59 Hình 26 Phân tích Fourier dạng điện áp tải vùng điều chế, THD = 3.05% 59 Hình 27 Phân tích Fourier dịng điện tải vùng điện áp điều chế, THD = 0.48% 60 Hình Cấu tạo động không đồng rotor lồng sóc 63 Hình Mơ hình động KĐBRLS 64 Hình 3 Biểu diễn vector không gian ĐCKĐB 66 Hình Mơ hình động hệ tọa độ dq 67 Hình Cấu trúc điều khiển FOC cho Động IM 69 Hình Khối chuyển hệ tọa độ αβ 70 Hình Khối chuyển hệ tọa độ dq sang αβ 71 Hình 3.8 Khối chuyển hệ toạn độ αβ sang dq 71 Hình Khối mơ hình từ thơng 72 Hình 10 Cấu trúc điều khiển dòng is 73 Hình 11 Bộ điều khiển dòng Ri 74 Hình 12 Cấu trúc điều khiển từ thông roto ψ rd 75 ' Hình 13 Cấu trúc điều khiển R ω 76 Hình 14 Gián đoạn hóa điều khiển 77 Hình 15 Bộ điều khiển PI số 78 Hình Sơ đồ mô hệ điều khiển vector xoay chiều pha sử dụng nghịch lưu đa mức 81 Hình Đáp ứng tốc độ quay động 82 Hình Đáp ứng từ thông Rotor quy đổi 83 Hình 4 Dịng điện Isd, Isq trục dq 85 Hình Moment đầu trục động 85 Hình Dịng điện điện áp pha C 86 Hình Điện áp mức pha C 86 Hình 8.Dịng điện pha C 87 Hình Dịng điện pha A,B,C 87 Hình 10 Phân tích phổ dịng điện pha A,B,C 88 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1 So sánh linh kiện pha cấu trúc nghịch lưu đa mức 17 Bảng Trạng thái khóa trạng thái mức điện áp nghịch lưu mức cầu H 32 Bảng 2 Bảng vector trạng thái sector 44 Bảng Chuyển mạch tối ưu cho nhóm tam giác 1,2,3,4 46 Bảng Bảng gán trạng thái khóa cho vector điều chế NVM sector I kg,kh,mg+mh=1 47 Bảng Bảng gán trạng thái khóa cho vector điều chế NVM sector II, kg, kh, mg+mh =1 48 Bảng Bảng hệ số điều chế hệ tọa độ 0abc cho Sector 50 Bảng 4.1 Thông số mô 11 mức 80 Chương Mô điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Điện dung cell Cdci (µF) 2500 Chu kì trích mẫuTs (µs) 100 Tần số sóng mangf (Hz) 50 Tần số phát xung PWM (Hz) 1500 Với tải quạt gió có đặc tính sau: Mc = Với : M dm ω dm ω2 (*) Mdm = 6906 Nm ωdm = 1740 vòng / phút Từ phương trình (*) ta suy Mc= 0.0023ω2 ( Momen tải có dạng bình phương tốc độ) Sơ đồ mơ xây dựng Hình 4.1.với tốc độ đặt tăng dần đến định mức, từ thông roto 𝜓𝜓’rd đặt giá trị dòng Isd định mức, thời gian chạy mơ 1,5s Đỗ Trọng Hịa – MSHV CB170287 Trang 80 Chương Mô điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Hình Sơ đồ mơ hệ điều khiển vector xoay chiều pha sử dụng nghịch lưu đa mức 4.2 Kết mô Tiến hành chạy mô với Matlab Simulink thời gian 1.5s, từ thông roto đặt ψ 'rd = Isd = 114,7(A) ( Đã quy đổi) Qúa trình từ hóa xảy thời gian từ đến 0,2s, sau tốc độ bắt đầu thay đổi tăng dần từ vòng/phút đến tốc độ định mức ωdm =1470 vòng/phút khoảng thời gian từ 0,2s đến 0,5s Tải quạt gió chạy với tốc độ ổn định ωdm =1470 vòng/phút khoảng thời gian từ 0,5s đến 1s,và giảm tốc độ 1000 vòng/phút khoảng thời gian từ 1s đến 1,1s.Trong khoảng thời gian từ 1,1s đến 1,3s tốc độ giữ nguyên 1000 vòng/phút, bắt đầu giảm vòng/phút khoảng thời gian từ 1.3s đến 1.5s Kết ta thu đáp ứng yêu cầu điều khiển tốc độ, từ thơng dịng điện sau: Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 81 Chương Mô điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Hình Đáp ứng tốc độ quay động Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 82 Chương Mô điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Hình Đáp ứng từ thông Rotor quy đổi Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 83 Chương Mô điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Đỗ Trọng Hịa – MSHV CB170287 Trang 84 Chương Mơ điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Hình 4 Dịng điện Isd, Isq trục dq Hình Moment đầu trục động Nhận xét: Ta nhận thấy điều khiển hoạt động xác, đầu bám giá trị đặt thời điểm xác lập, điêu chỉnh dòng điện cho đáp ứng nhanh xác mong muốn, dịng Isq có dạng giống với momen đầu động (đúng với lý thuyết dòng Isq điểu khiển momen) Tiếp theo số kết dạng điện áp dịng điện phía động cơ: Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 85 Chương Mô điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Hình 6.Dịng điện điện áp pha C Hình Điện áp mức pha C Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 86 Chương Mô điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Hình 8.Dịng điện pha C Hình Dòng điện pha A,B,C Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 87 Chương Mô điều khiển NLĐM Kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động KĐB Hình 10 Phân tích phổ dòng điện pha A,B,C 4.3 Nhận xét - Với hệ thống tải quạt gió ta nhận thấy điều khiển tốc độ từ thông cho đầu bám với giá trị đặt, sai lệch tĩnh bị triệt tiêu - Điện áp pha nghịch lưu có dạng 11 mức với biên độ 3300V mong muốn - Dịng điện có dạng hình sin giá trị gần với tính tốn thiết kế - Từ kết mơ ta thay đổi số mức điện áp cấp nguồn cho động không đồng - IM theo công suất cấp điện áp động với việc cần thay đổi phần cứng ( số cầu H pha) không cần thay đổi thuật toán mà đáp ứng yêu cầu kỹ thuật Trên sở này, ta kiểm chứng lý thuyết kết luận thiết kế hệ thống thực chạy yêu cầu Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 88 Kết luận KẾT LUẬN Trong thời gian nghiên cứu đề tài “ Điều khiển nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng cho hệ truyền động động không đồng bộ” tác giả thu kết định sau: - Xây dựng phương pháp điều chế vector không gian cho nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng có số mức điện áp Tích hợp thuật tốn điều chế vector không gian cấu trúc điều khiển từ thông Rotor cho động không đồng sử dụng mạch nghịch lưu cầu H nối tầng Mô nghịch lưu 11 mức cầu H nối tầng cho động không đồng trung dạng phụ tải quạt gió sử dụng phương pháp điều khiển thiết kế Hướng phát triển đề tài : - Xây dựng mơ hình thực nghiệm điều chế nghịch lưu 11 mức kiểu cầu H nối tầng phương pháp điều chế vector không gian sử dụng công nghệ FPGA kiểm tra, đánh giá chất lượng điện áp thực tế sở cấp nguồn cho động IM Sử dụng phương pháp điều khiển tựa từ thông FOC Do hạn chế thời gian nghiên cứu trình độ thân nên luận văn tránh thiếu sót tác giả mong nhận góp ý thầy bạn bè để luận án hồn thiện Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình người thầy đáng kính thầy giáo TS Vũ Hoàng Phương NCS Mai Văn Chung giúp đỡ em hoàn thành luận án Xin chân thành cảm ơn! Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 89 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Bùi Văn Huy, Trần Trọng Minh,“Mô thực nghiệm thuật toán cân điện áp tụ chiều cho chỉnh lưu tích cực đa bậc cầu chữ H nối tầng”,Chuyên san Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa [2] Trần Trọng Minh, Vũ Hồng Phương, “Thiết kế điều khiển cho biến đổi điện tử công suất”,2014 [3]Trần Trọng Minh,“Nghịch lưu đa cấp (MULTILEVEL CONVERTER)”,Tự động hóa cơng nghiệp 2015 [4] Nguyễn Phùng Quang, Truyền động điện thông minh, Nhà xuất khoa học kĩ thuật, 2006 [5] Nguyễn Phùng Quang, Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha,Nhà xuất giáo dục,1998 [6] Nguyễn Phùng Quang,“Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, NXB Khoa học kỹ thuất, 2004 Tiếng Anh [7] Amit Kumar Gupta, Ashwin M Khambadkone; “A Space Vector Modulation Scheme to Reduce Common Mode Voltage for Cascaded Multilevel Inverters”; IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, VOL 22, NO 5, SEPTEMBER 2007 [8] Bin Wu ,“High-Power Converters and AC Drives”, Wiley-IEEE Press (Chapter 6, chapter 12) [9] Brendan Peter McGrath, Donald Grahame Holmes, Thomas Lipo; Optimized Space Vector Swwitching Sequences for Multilevel Converter, IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS, VOL 18 NO 6, NOVEMBER, 2003 [10] D.Grahame Holmes, Thomas A Lipo, “Pulse Width Modulation for Power Converters”, WILEY 2003, pp 531-554 [11] Markus Höltgen, Ingo Staudt, Jens Onno Krah, “Efficient Space Vector PWM Scheme for Multi-Level Inverters”, PCIM Europa 2012, 8-10 May 2012, Nuremberg Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 90 Kết luận [12] Nikola Celanovic, Dushan Boroyevich; “A Fast Space-Vector Modulation Algorithm for Multilevel Three-Phase Converters”; IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL 37, NO 2, MARCH/APRIL 2001 [13] Pong P Chu, “FPGA PROTOTYPING BY VHDL EXAMPLES”, Cleveland State University Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 91 Phụ lục PHỤ LỤC P1 Cơng thức tính tốn tham số từ nhãn động Tính giá trị dịng tạo từ thơng Isd PN = 3UI cos ϕ IˆN = = 2I N 2 IˆsdN + IˆsqN (i.1) IˆsdN ≈ I N − cos ϕ Tính giá trị dịng tạo momen Isq IˆsqN ≈ I N2 − IˆsdN (i.2) Tính tần số roto z n   w rN 2π  f N − p N  (i.3) = 60   Tính số thời gian Tr IˆsqN Tr = w Iˆ rN (i.4) sdN Tính điện kháng tản X σ = wsδLs  X σ ≈  sin ϕ − cosϕ   IˆsdN IˆsqN  U  N (i.5)   3I N Tính điện kháng Xh Xh ≈ 2U N − X σ (i.6) 3IˆsdN Tính điện trở stato Rs Rs ≈ Rr ≈ w rN 2π f N IˆsdN X h (i.7) IˆsqN Tính hệ số tản tồn phần σ σ≈ Xσ (i.8) Xh Tính số thời gian stato Ts Ts = Xh Ls ≈ (i.9) Rs 2π f N Rs P2 Code m-flie tính tốn tham số điều khiển cho hệ điều khiển vector % Tham số nhãn động Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 92 Phụ lục Un=3300; H=0.95; Pn=1119000; cosphi=0.88; Sn=Pn/cosphi; J=1; pc=2; fn=50; n=1470; Mdm=(9.55*Pn*H)/n; % Tham số hóa động In=sqrt(2)*Pn/(Un*H*cosphi*sqrt(3)); Isd=In*sqrt(1-cosphi); Isq=sqrt(In^2 - Isd^2); wrn=2*pi*(fn-(pc*n/60)); Tr=Isq/(wrn*Isd); Xo=(sqrt(1-cosphi^2)-cosphi*Isd/Isq)*(Un*sqrt(2)/(sqrt(3)*In)); Xh=sqrt(2/3)*(Un/Isd) - Xo; Rs=(wrn*Isd*Xh)/(2*pi*fn*Isq); Rr=Rs; o=Xo/Xh; Ts=Xh/(2*pi*fn*Rs); Tos=o*Ts; Lr=Tr*Rr; Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 93 Phụ lục Lor=o*Lr; Ls=Ts*Rs; Los=o*Ls; Lm=sqrt((1-o)*Ls*Lr); DC=660;% Tham số nghịch lưu 11 mức frc=1500;% Tham số nghịch lưu 11 mức % Bộ điều khiển tốc độ epxilon=0.7; wn=40; Kpw=2*wn*epxilon*J/pc; Tiw=2*epxilon/wn; % Bộ điều khiển dòng điện Kpi=Rs*Tos*frc/5; Tii=Tos; % Bộ điều khiển từ thông Tiphi=Tr; Kpphi=Tr/(5*Tos); Đỗ Trọng Hòa – MSHV CB170287 Trang 94 ... điều khiển h? ?? truyền động động không đồng Chương Mô điều khiển nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng cho h? ?? truyền động động không đồng Chương 1 .Nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng ? ?H? ?? truyền. .. Chương Nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng - h? ?? truyền động động không đồng Chương Điều chế nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng phương pháp điều chế vector không gian Chương Thiết kế h? ?? điều. .. H? ?a – MSHV CB170287 Trang 17 Chương 1 .Nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng ? ?H? ?? truyền động động KĐB 1.1.3 Các phương pháp điều chế PWM cho nghịch lưu đa mức kiểu cầu H nối tầng Phương pháp điều