Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC

Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

bộ giáo dục đào tạo tr-ờng đại học bách khoa hµ néi  nguyễn anh đức nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Chuyên ngành: Tự Động Hoá luận văn thạc sĩ ngành điện Ng-ời h-ớng dẫn khoa học: TS nguyễn văn khang hà nội 2004 Bộ giáo dục đào tạo Tr-ờng đại học bách khoa hà nội Cộng hoà xà hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập - Tự - Hạnh phúc *** Bản Cam đoan Luận văn thạc sỹ thực Ngoài tài liệu tham khảo đà dẫn cuối luận văn này, cam đoan không chép công trình thiết kế tốt nghiệp ng-ời khác Hà Nội, ngày tháng 11 năm 2004 (Ký, ghi rõ họ tên) Nguyễn Anh Đức Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Mục lục Mục lục Lời nói đầu Ch-ơng 1: Tổng quan máy công cụ điều khiển ch-ơng trình số 1.1 Khái niƯm …………………………… 1.2 Giíi thiƯu vỊ máy công cụ CNC 1.3 Nguyên lý vận hành máy công cụ điều khiển số 1.4 Dòng l-u thông tín hiƯu hƯ ®iỊu khiĨn sè 1.5 Trun ®éng ®iƯn hƯ CNC 1.6 HÖ DNC 1.7 HÖ thèng gia công linh hoạt FMS Ch-ơng 2: Hệ thống đo l-ờng 2.1 Tổng quan hệ thống đo l-ờng máy CNC 2.2 Các loại cảm biến vị trí Ch-ơng 3: Truyền động điện hệ CNC 3.1 Khái niệm phân loại 3.2 Trun ®éng dùng động điện chiều 3.3 Truyền động dùng động b-ớc 3.4 Truyền động điện động xoay chiều ba pha 3.5 Mạch vòng ®iỊu khiĨn hƯ CNC 3.6 Điều khiển thích nghi hệ CNC Ch-ơng 4: Hệ tính toán & ®iỊu khiĨn CNC 4.1 Kh¸i niƯm 4.2 CÊu tróc hƯ điều khiển CNC 4.3 Dạng điều khiển vận hành hệ thống điều khiển CNC 4.4 Các ph-ơng pháp lập trình cho hệ điều khiển CNC 4.5 Bé ®iỊu khiĨn PLC 4.6 Tính toán máy CNC 4.7 Ch-ơng trình tính toán nội suy đ-ờng biên dạng 4.8 Thiết kế ch-ơng trình cho máy CNC Ch-ơng 5: Hệ thống máy phay CNC DMU 50eV 5.1 Đặc điểm phân loại máy phay 5.2 Đặc điểm trung tâm gia công Ngun Anh §øc - Líp Cao học Tự động hoá 2002 4 10 12 19 22 25 25 27 41 41 43 44 45 46 53 58 58 61 65 66 68 69 75 89 94 94 95 LuËn văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC 5.3 Giíi thiƯu m¸y phay DMU 50eV 5.4 Thiết kế máy DMU 50eV Ch-ơng 6: Mô hệ truyền động máy CNC 6.1 Kh¸i niƯm 6.2 CÊu tróc hƯ ®iỊu khiĨn chun ®éng nhiỊu trơc 6.3 C¸c u tè ¶nh h-ëng ®Õn hƯ ®iỊu khiĨn nhiỊu trơc 6.4 Tổng hợp hệ điều khiển vị trí biến tần - động KĐB 6.5 Mô hÖ thèng Kết luận Phụ lục Tài liệu tham khảo Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 96 107 121 121 122 124 124 142 147 148 160 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC lời nói đầu Ngày đa số máy công cụ đại đ-ợc điều khiển theo ch-ơng trình số Đây điều kiện để thực dự án tự động hoá linh hoạt máy công cụ điều khiển riêng lẻ nh- ghép chúng thành hệ thống tự động linh hoạt Tiến mạnh mẽ kỹ thuật vi điện tử đà tạo điều kiện nâng cao cách đáng kể công hệ điều khiển số làm giảm giá thành điều khiển Những cụm vi xử lý với t- cách phận yếu thiết bị, cụm ngoại vi t-ơng thíchđều phần cứng thiếu hệ điều khiển số CNC, thông qua mạch lôgic ghép cứng, ng-ời ta dùng hệ điều khiển vi điện tử lập trình tự do, đó, máy công cụ thực nhiệm vụ chuyên môn thông qua ch-ơng trình điều khiển đ-ợc thiết lập tr-ớc Việc lập trình trực tiếp máy nhờ đối thoại ng-ời với hệ điều khiển số làm cho máy công cụ CNC trở nên hữu dụng kinh tế Vì việc nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC điều cần thiết, đặc biệt cho ng-ời làm lĩnh vực tự động hoá Những vấn đề đ-ợc xem xét luận văn bao gồm nghiên cứu tổng quan hệ điều khiển cấu chấp hành, nghiên cứu giới thiệu loại máy CNC Dựa cấu trúc hệ truyền động máy CNC để phân tích tổng hợp hệ điều khiển vị trí động xoay chiều ba pha Do thời gian khả hạn chế nên luận văn khoá tránh khỏi sai sót, mong đ-ợc góp ý thầy cô, bạn đồng nghiệp Tôi xin chân thành cảm ơn h-ớng dẫn tận tình thầy giáo TS.Nguyễn Văn Khang giúp hoàn thành luận văn Hà Nội ngày tháng 11 năm 2004 Học viên Nguyễn Anh Đức Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC ch-ơng I tổng quan máy công cụ điều khiển ch-ơng trình số 1.1 Khái niệm: Máy công cụ cắt gọt kim loại trang thiết bị chủ yếu nhà máy phân x-ởng khí để chế tạo c¸c m¸y mãc, c¸c chi tiÕt, khÝ cơ, dơng cụ, v.v Máy công cụ cắt gọt gắn liền với lịch sử phát triển khoa học kỹ thuật, trình độ khí hoá, tự động hoá Số l-ợng, chủng loại mức độ đại máy ngày tăng nhằm tăng suất lao động tăng độ xác Trong năm 1970, ngành điều khiển số nhanh chóng ứng dụng thành tựu phát triển kỹ thuật vi mạch tích hợp Những hệ NC sử dụng mạch logic nối cứng đ-ợc thay hệ điều khiển có nhớ với dung l-ợng đủ lớn: Do nối ghép cụm vi tính vào hệ điều khiển số mà phần cứng chuyên dụng tr-ớc đ-ợc thay phần mềm linh hoạt Dung l-ợng nhớ ngày đ-ợc mở rộng, tạo điều kiện l-u trữ hệ điều khiển số tr-ớc hết ch-ơng trình đơn lẻ, sau th- viện ch-ơng trình, lại sửa đổi ch-ơng trình đà lập cách dễ dàng thông qua bàn phím - Các chức tính toán hệ thống CNC ngày hoàn thiện đạt tốc độ tính toán cao tiếp tục ứng dụng thành tựu phát triển VXL Các hệ thống CNC đ-ợc chế tạo hàng loạt lớn theo công thức xử lý đa chức năng, dùng cho nhiều mục đích điều khiển khác - Vật mang tin từ băng đục lỗ, băng từ, đĩa từ tiến tới đĩa Compact (CD) có dung l-ợng nhớ ngày mở rộng, độ tin cậy tuổi thọ cao - Việc cài đặt cụm vi tính trực tiếp vào hệ NC để trở thành hệ CNC (Computerized Numerical Control) đà tạo điêù kiện ứng dụng máy công cụ CNC xí nghiệp nhỏ Ng-ời lập trình lập trình trực tiếp bàn phím máy lập trình máy tính bên truyền ch-ơng trình vào máy qua cổng truyền liệu Dữ liệu nạp vào, nội dung l-u trữ, thông báo tình trạng hoạt động máy dẫn cần thiết khác cho ng-ời điều khiển đ-ợc hiển thị hình Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC - Màn hình ban đầu đen trắng với ký tự chữ số đà dùng hình màu đồ hoạ, độ phân giải cao, thêm phần mô trình gia công (biên dạng chi tiết gia công, chuyển động dao cụ, nguyên công, đ-ợc hiển thị máy - Các hệ CNC riêng lẻ ghép mạng cục hay mở rộng qua cổng nối mạng đà đ-ợc thiết kế sẵn để quản lý hay điều hành hay sửa chữa cách tổng thể hệ thống sản xuất xí nghiệp hay tập đoàn công nghiệp 1.2 Giới thiệu máy công cụ CNC: 1.2.1 Cơ sở máy CNC: Các trục máy đ-ợc trang bị dụng cụ đo vị trí để xác định toạ độ bàn máy dao cụ (ví dụ Encoder vị trí gắn bàn máy để đo khoảng cách dịch chuyển bàn theo trục X Hình 1.1) Khi trục máy di chuyển dụng cụ ®o l-êng ph¸t mét tÝn hiƯu ®iƯn, hƯ ®iỊu khiển CNC xử lý tín hiệu xác định đ-ợc toạ độ xác trục máy Hình 1.1 Cơ sở máy CNC Trong hệ toạ độ đề đ-ợc xây dựng ba trục toạ độ vuông góc X, Y, Z Một điểm mặt phẳng đ-ợc xác định hai toạ độ, điểm không gian đ-ợc xác định ba toạ độ (x, y, z) Hình 1.2 cho biết trục máy đ-ợc miêu tả nh- thông qua hệ toạ độ đề ký hiệu trục toạ độ theo quy tắc bàn tay phải Các máy công CNC cã thĨ ®iỊu khiĨn tíi Ngun Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC trục, trục U, V, W trục chuyển động thứ hai song song với trục X, Y, Z trục A, B, C trục quay xung quanh trục X, Y, Z Ngoài ra, lập trình gia công sử dụng hệ toạ độ cực, điểm mặt phẳng đ-ợc biểu cách rõ rang thông qua hai giá trị bán kính góc hệ toạ độ cực Hình1 Miêu tả trục máy Công cụ CNC hệ toạ độ đề 1.2.2 Đặc điểm phân loại: ã Các máy công cụ CNC đ-ợc phân loại cách tổng quát theo đặc điểm sau đây: - Truyền động: Thuỷ lực, khí điện - Ph-ơng pháp điều khiển máy: toạ độ hay quỹ đạo v.v - Hệ thống định vị: Định vị kích th-ớc nối tiếp định vị tuyệt đối - Các vòng lặp điều khiển - Trục toạ độ ã Theo chức máy công cụ CNC nh- máy công cụ vạn năng, đ-ợc chia thành nhóm sau: 1) Nhóm máy tiện đại diện cho máy tiện trong, phôi quay, nh- cắt ren ren v.v 2) Nhóm máy khoan, doa để khoan, doa phôi 3) Nhóm máy phay để phay chi tiết có cấu tạo hình học đa dạng, tạo bề mặt góc đa dạng khoan, phay doa Thay đổi nguyên công cách thay dao cụ, có nghĩa lần gá kẹp Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC 4) Nhóm máy mài để gia công tinh Nhóm bao gồm máy mài trục, mài lỗ, mài phẳng, mài ren, mài răng, mài r·nh then, mµi dơng cơ, v.v 5) Nhãm trung tâm gia công: khoan, phay, tiện, doa v.v ã Các máy CNC thay dao tay thay dao tự động Có nhiều ph-ơng pháp thay dao tự động, phụ thuộc vào kết cấu khí máy, phụ thuộc vào ch-ơng trình điều khiển thay dao v.v ã Các máy CNC đ-ợc cấp phôi tay tự động rôbôt Những máy đ-ợc trang bị phận cấp phôi tự động làm chi tiết mà không cần có phục vụ ng-ời vận hành Kiểu máy gọi môđun gia công linh hoạt (Flexible Manufacturing Module) ã Các thông số kỹ thuật máy CNC đ-ợc nêu lên tiêu sau: 1) + Đ-ờng kính lớn phôi tiện máy tiện + Đ-ờng kính khoan lớn máy khoan + Đ-ờng kính trục doa lín nhÊt cđa m¸y doa + ChiỊu réng lín nhÊt bàn máy phay v.v 2) Kích th-ớc khuôn khổ trọng l-ợng máy 3) Số trục phối hợp điều khiển số trục điều khiển đồng thời 4) Ngăn chứa dụng cụ (dao) 5) Thiết bị cấp (tháo) phôi tự động máy 6) Băng tải phoi máy 7) Hệ thống điều khiển máy 8) Hệ thống truyền động máy: Truyền động ®iƯn; thủ lùc; khÝ nÐn 9) HƯ thèng ®o l-êng 1.3 Nguyên lý vận hành máy công cụ điều khiển số: 1.3.1 Ch-ơng trình gia công chi tiết: Những thông tin cần thiết để gia công chi tiết đó, đ-ợc tập hợp cách hệ thống gọi ch-ơng trình gia công chi tiết Ch-ơng trình có thể: ã Đ-ợc soạn thảo l-u giữ vật mang tin (băng từ, đĩa từ đĩa Compact CD) đ-ợc đ-a vào hệ điều khiển số qua cửa nạp t-ơng thích; ã Đ-ợc đ-a vào hệ điều khiển số thông qua nút bấm tay bảng điều khiển Nhờ bảng điều khiển đ-a vào hệ điều khiển số thông tin đặc biệt (số liệu dao cụ, giá trị hiệu chỉnh biên dạng, liệu điều chỉnh máy v.v.); Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC ã Đ-ợc chuyển trực tiếp từ máy tính chủ sang hệ điều khiển số trạm gia công (hệ DNC) 1.3.2 Khối điều khiển: Khối điều khiển tổng hợp, l-u giữ xử lý liệu ®iỊu khiĨn, tÝn hiƯu ®o l-êng v.v th«ng qua ng«n ngữ phần mềm hệ thống nhằm: ã cung cấp giá trị vị trí đo đ-ợc trục riêng lẻ máy công cụ theo tần số phụ thuộc vào tốc độ vi xử lý xử lý liệu ch-ơng trình Hình 1.3 Nguyên lý vận hành máy công cụ điều khiển số Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC * Với tr-ờng hợp tốc độ > max, ta có kết mô biểu diễn tốc độ vị trí theo thời gian Hình 6.22.Đáp ứng vị trí đầu hệ thống Hình 6.23.Đáp ứng vËn tèc cđa hƯ thèng * KÕt ln: Ta thÊy tr-ờng hợp vận tốc bị giới hạn, thời gian để hệ thống đạt đ-ợc vị trí cần đến lâu với l-ợng đặt vị trí Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 146 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC kết luận Trong thời gian làm luận văn nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC, đà nắm bắt đ-ợc phần sau ã Về mặt lý thuyết đà nắm bắt đ-ợc cấu trúc chung, môt số thiết bị ngoại vi hệ thống điều khiển CNC nh- hệ điều khiển CNC, hệ truyền động, số loại sensor vị trí thông dụng đ-ợc sử dụng máy công cụ ã Về mặt thực nghiệm, đà thực trình tổng hợp hệ điều khiển vị trí động xoay chiều ba pha, hệ điều khiển truyền động chủ yếu máy công cụ CNC, thực thử nghiệm mô kết máy tính ã Về thực tế, đà tiếp xúc nghiên cứu thiết bị thực tế máy phay CNC trục Công ty khí Đông Anh Do máy công cụ CNC thiết bị công nghệ cao đa dạng chủng loại nh- cấu trúc, h-ớng phát triển luận văn là: ã Nghiên cứu, tổng hợp hệ gián đoạn cho truyền động máy CNC với ph-ơng pháp điều khiển khác ã Nghiên cứu ảnh h-ởng tải động đến trình truyền động điều khiển vị trí máy CNC Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 147 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Phụ lục Các chu trình mẫu (ch-ơng trình con) Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 148 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 149 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC L-u ®å ®iỊu khiĨn thay dao • L-u ®å khèi TOOL CALL-Thay dao tự động (Ch-ơng trình chính) No No T0 No M4520 = Yes P = -1 Yes yes No P1 M Tool out M4520 = No Yes M Tool in Manual In/out yes No Dao đà sẵn sàng trục P SPIREG Yes No Dao đà cã tay P  GRE1 Yes No GRE1 Yes STANDBY MODULE CHANGE MODULE §-a dao vỊ GRE1 STANDBY BACK MODULE TOOL CALL FEED BACK Unload GRE1 ã Ch-ơng trình khối STANDBY: Tìm dao đ-a vào GRE1 PISTREG ổ dao mâm chứa dao đ-ợc tìm thấy No yes So sánh mà P với khối ISTREG Nạp ISTREG vào GRE1 Nạp dao từ mâm chứa dao vào GRE1 End ã L-u đồ khối STANDBY BACK: Đ-a dao từ GRE1 trở lại mâm chứa dao Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 150 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC GRE1 ISTREG No ổ dao mâm chứa dao đ-ợc tìm thấy yes So sánh GRE1 với modul ISTREG Mang GRE1 đến mâm Chứa dao nạp GRE1 với Đ-a dao trở lại mâm chứa dao End ã L-u đồ khối TOOL DEF: Tìm dao nạp vào GRE1 TOOL DEF Feedback Yes No Message: Cannot Prepare Manual Tool P < -1 Yes No Dao đà sẵn sàng trục PSPIRE G Yes No Dao đà sẵn sàng GRE1 PGRE1 Yes No GRE10 STANDBY MODULE Yes STANDBY BACK MODULE END ã Ch-ơng trình khối MANUAL TOOL IN Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 151 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Dao đà mâm chứa dao ng-ời vận hành đ-ợc nhắc nhở phải đút dao vào tay mà mâm chứa dao Di chuyển GRE1 đến trục nạp SPIREG vµo GRE1 No GRE10 Yes STANDBY BACK MODULE Quay tay thay dao n¹p SPIREG víi GRE1, Set GRE1 = quay tay Di chuyển trục đến vị trí thay dao tay Đổi chỗ GRE1 cho GRE2 STANDBY BACK MODUL Nhắc ng-ời sử dụng nạp dao ấn phÝm OK TOOL CALL Feedback M4573 = No No Yes phím OK đ-ợc ấn Yes Nạp T code vào SPIREG end ã Ch-ơng trình khối MANUAL TOOL OUT Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 152 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Ng-ời vận hành đ-ợc nhắc nhở phải lấy dơng ë trơc chÝnh b»ng tay mµ mâm chứa dao không chỗ cho Dao đ-ợc gọi tự động đ-a vào l-u đồ sau làm sáng tỏ điều Di chuyển trục đến vị trí thay dao tay No Nhắc ng-ời sử dụng nạp dao vµ Ên phÝm OK GRE1 P Yes No GRE10 No phím OK đ-ợc ấn Yes GRE1 Rỗng Nhả GRE1 STANDBY BACK MODULE Yes Nạp vào SPIREG (trục rỗng) Đ-a dao vào GRE1 STANDBY MODULE TOOL CALL Feedback CHANGE MODULE M4573 = end No Yes ã Ch-ơng trình khối MANUAL TOOL IN/OUT Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 153 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Ng-ời vận hành đ-ợc nhắc nhở tháo dao trục tay đút dao vào, không ổ (chỗ) mâm chứa dao Di chuyển trục đến vị trí thay dao tay Nhắc ng-ời sử dụng tháo dao cũ nạp dao No Phím OK đ-ợc ấn Yes Nạp mà T vào SPIREG (trục rỗng) END Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 154 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC ch-ơng trình PLC Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 155 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 156 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 157 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 158 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 159 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC tài liệu tham khảo Điều chỉnh tự động truyền động điện (Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, D-ơng Văn Nghi - Nhà xuất khoa học kỹ thuật) §iỊu khiĨn tù ®éng trun ®éng ®iƯn xoay chiỊu ba pha (Nguyễn Phùng Quang - Nhà xuất giáo dục 1998) Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ (Tạ Duy Liêm - Nhà xuất khoa học kü thuËt 2001) MATLAB & SIMULINK (NguyÔn Phïng Quang - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2004) Heidenhain Technical Manual - 2001 Power Electronics and Variable Frequency Drives ( Bimal K Bose - IEEE Press 1996) Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 160 ... vòng điều khiển hệ CNC 3.6 Điều khiển thích nghi hƯ CNC Ch-¬ng 4: HƯ tính toán & điều khiển CNC 4.1 Khái niệm 4.2 Cấu trúc hệ điều khiển CNC 4.3 Dạng điều khiển vận hành hệ. .. nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC Vụựi sửù phaựt trieồn cuỷa hộ máy NC CNC, DNC, hệ thống FMC, FMS, kỹ thuật người máy hệ thống phần mềm điều khiển tự động máy tính điện tử dẫn đến đời hệ thống... khiển pha xung hệ điều khiển máy tínhNgày giá thành Nguyễn Anh Đức - Lớp Cao học Tự động hoá 2002 18 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu hệ điều khiển máy CNC sản xuất máy tính hạ, nh- phần điều khiển