Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình robot hàn tự hành chuyên dùng hàn các đường cong phẳng trong mặt phẳng ngang

CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 1: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 1: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA , Ngày Tháng Năm 2006 LỜI CẢM ƠN Qua gần 10 tháng thực với hướng dẫn tận tình thầy Lê Hồi Quốc suốt q trình thực đề tài luận văn đến đề tài hoàn thành Học viên xin bày tỏ lịng biết ơn thầy trường Đại Học Bách Khoa, Phòng Đào Tạo Sau Đại Học, thầy cô Bộ môn Chế Tạo Máy, Bộ môn Điều Khiển Tự Động, Khoa Cơ Khí đặc biệt thầy Lê Hoài Quốc bảo truyền đạt kiến thức quý báu suốt thời gian qua Xin cảm ơn Trung Tâm Thiết kế chế tạo thiết bị Tổng công ty Công Nghiệp Tàu Thủy Sài Gòn tạo điều kiện thuận lợi để học viên hịan thành tốt đề tài Cuối xin cảm ơn động viên giúp đỡ gia đình bạn bè Chân thành cảm ơn góp ý, phê bình đọc giả TP.HCM, Ngày Tháng Học vên Huỳnh Lê Minh Năm 2006 LỜI NÓI ĐẦU Cùng với phát triển ngành tự động, kỹ thuật tính toán, đo lường điện tử, việc chế tạo ứng dụng robot có bước phát triển mạnh mẽ đóng vai trò quan trọng việc nâng cao lực sản xuất, suất lao động chất lượng sản phẩm Môi trường hàn môi trường độc hại, người công nhân phải làm việc môi trường ngột ngạt, chật hẹp, ô nhiễm tiếng ồn khói hàn thời gian dài Ngòai chất lượng mối hàn phụ thuộc vào trình độ tay nghề sức khỏa công nhân nhiều Vì có nhiều công trình nghiên cứu vấn đề ứng dụng robot hàn để thay cho người công nhân đạt nhiều thành tựu Những lợi ích lớn việc sử dụng robot vào công việc hàn robot có độ xác suất cao nâng cao độ tin cậy mối hàn Một lập trình hợp lý, robot tạo mối hàn có chất lượng giảm nguy mắc lỗi thao tác Robot có suất cao mà hoạt động liên tục suốt ngày đêm với hiệu chất lượng đồng Luận văn thực nhằm thiết kế dạng robot hàn để hàn sàn tàu ngành công nghiệp đóng tàu để thay công việc nặng nhọc người công nhân hàn ngày Trong luận văn có nhiều sai sót, kính mong góp ý Q Thầy Cô bạn đề tài hoàn thiện Tác giả HUỲNH LÊ MINH TĨM TẮT LUẬN VĂN Luận văn có tên gọi “Nghiên cứu thiết kế chế tạo mơ hình robot hàn tự hành chuyên dùng hàn đường cong phẳng mặt phẳng ngang” Vì luận văn mang nặng việc ứng dụng thực tế robot hàn dạng robot chuyên dụng hàn sàn tàu cơng nghiệp đóng tàu Luận văn gồm chương: Chương 1: Tổng Quan Giới thiệu tổng quát công nghiệp robot hàn phục vụ đóng tàu ngịai nước Sơ lược robot hàn, cơng nghệ đóng tàu cơng nghệ hàn hàn ngày đóng tàu Từ xác định nhiệm vụ luận văn Chương 2: Nghiên cứu thiết kế giái pháp cấu trúc, bố trí không gian cho robot hàn tự hành mặt phẳng Tìm hiểu cấu trúc thiết kế số robot có giới Đưa nguyên lý hoạt động robot lựa chọn phương án thích hợp Thiết kế bố trí khơng gian cho robot Chương 3: Nghiên cứu giải pháp nhận biết điều khiển đuốc hàn bám theo quĩ đạo cần hàn Cấu tạo đường hàn Các phương pháp hàn Các phương pháp xác định đường hàn Nguyên lý điều khiển đường hàn Sơ đồ điều khiển Chương 4: Nghiên cứu giải pháp tạo quĩ đạo công nghệ Mục tiêu tạo quỹ đạo công nghệ Các dạng quỹ đạo công nghệ Thiết kế cấu trúc phận tạo quỹ đạo công nghệ Chương 5: Thực nghiệm phân tích mơ hình Kết thực nghiệm Đánh giá sai số Xử lý hiệu chỉnh Chương 6: Kết Luận Những công việc thửc Những hạn chế hướng phát triển đề tài The summary The name of this thesis is "Researching, designing and manufacturing the model of the automatic special welding robot which is used in welding the flat curve on the horizontal flat" This thesis focuses on the application of the welding robot in welding the deck-top floor of the ship in ship building industry There are chapters in this thesis: Chapter 1: Overview The general introduction of the welding robot industry in the abroad and domestic ship-building The brief of the welding robot, ship-building industry and the welding industry in the ship-building The mission of the thesis Chapter 2: Researching and designing the solution of the structure as well as the space setting of the automatic welding robot on the flat Researching the structure design of some current robots in the world Providing the working principles of the robot and choosing the appropriate case Designing and setting the space for the robot Chapter 3: Researching the solution to idetify and control the welding torch following the welding orbit The structure of the welding line The welding method The method to determine the welding line The principles to control the welding line The diagram of the control system Chapter 5: Experiment to analyse the model The result of the experiment Evaluating the error Correction Chapter 6: Conclusion The finished performance The unfinished performance and the developing tendency of thesis MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ NỀN CÔNG NGHIỆP HÀN 1.1 NHU CẦU CỦA CÁC NGÀNH SẢN XUẤT CƠ KHÍ VÀ CỦA CƠNG NGHIỆP ĐĨNG TÀU 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU 1.2.1 Nước 1.2.2 Trong nước 1.3 ROBOT HÀN 1.3.1 Dạng tay máy công nghiệp .7 1.3.2 Dạng robot tự hành có đường dẫn hướng hay hồn toàn tự động 10 1.4 PHƯƠNG PHÁP HÀN 15 1.4.1 Hàn hồ quang : (Arc welding) 15 1.4.2 Hàn laser 19 1.4.3 Hàn siêu âm 20 1.4.4 Hàn tia điện từ 20 1.5 CÁC ĐẶC ĐIỂM VÀ YÊU CẦU TRONG QUÁ TRÌNH HÀN VỚI ROBOT 1.6 SƠ LƯỢC VỀ CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO TÀU THUỶ 25 1.6.1 Cấu tạo thân tàu 25 1.6.2 Cơng nghệ đóng tàu 28 1.7 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI 31 CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ GIẢI PHÁP VỀ CẤU TRÚC, BỐ TRÍ KHƠNG GIAN CHO ROBOT HÀN TỰ HÀNH TRONG MẶT PHẲNG NGANG 32 2.1 CÁC GIẢI PHÁP VỀ CẤU TRÚC HIỆN CÓ TRÊN THẾ GIỚI VỀ ROBOT HÀN TỰ HÀNH 32 2.1.1 Robot hàn tự hành Hãng BugO 32 2.2.2 Robot hàn tự hành hảng khác 34 2.1.2 Mục tiêu đề cho robot hàn 36 2.2 BỐ TRÍ KHƠNG GIAN CHO ROBOT 37 2.2.1 Nguyên lý hoạt động robot tự hành hàn sàn tàu 37 2.2.2 Phân tích lựa chọn phương án cho robot hàn 37 2.2.3 Thiết kế phận robot 44 CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP NHẬN BIẾT VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐUỐC HÀN BÁM THEO QUĨ ĐẠO CẦN HÀN 50 3.1 MỤC TIÊU 50 3.2 ĐƯỜNG HÀN 51 3.2.1 Cấu tạo đường hàn 51 3.2.2 Phương pháp hàn 54 3.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP NHẬN BIẾT ĐƯỜNG HÀN 55 3.3.1 Phân tích cấu tạo đường hàn 55 3.3.2 Các phương án nhận biết đường hàn 56 3.3.3 Các dạng cảm biến dùng để nhận biết đường hàn 58 3.3.4 So sánh lựa chọn phương án phù hợp 61 3.4 NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN ĐUỐC HÀN 61 3.4.1 Nguyên tắc xác định đường hàn điều khiển đuốc hàn 61 3.4.2 Giải thuật điều khiển sơ đồ mạch điện 65 CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP TẠO QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ HÀN 72 4.1 MỤC TIÊU 72 4.2 GIẢI PHÁP TẠO QUĨ ĐẠO CÔNG NGHỆ HÀN 72 4.2.1 Các dạng quĩ đạo công nghệ hàn 72 4.2.2 Các phương pháp tạo quĩ đạo zigzag 73 4.2.3 Chế tạo thiết bị 76 CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM PHÂN TÍCH MƠ HÌNH 80 5.1 LỰA CHỌN CÁC THÔNG SỐ BAN ĐẦU CHO ROBOT: 80 5.2 THỬ NGHIỆM: 80 5.2.1 Thu thập số liệu 80 5.2.2 Thử nghiệm xưởng: 81 5.2.3 Thử nghiệm nhà máy đóng tàu: 85 5.3 NHẬN XÉT KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM: 89 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 90 6.1 NHỮNG CÔNG VIỆC ĐÃ THỰC HIỆN ĐƯỢC : 90 6.2 NHỮNG HẠN CHẾ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI: 90 6.2.1 Những vấn đề hạn chế: 90 6.2.2 Hướng phát triển đề tài: 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC Chương 1: Tổng quan công nghiệp hàn Trang CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ NỀN CÔNG NGHIỆP HÀN 1.1 NHU CẦU CỦA CÁC NGÀNH SẢN XUẤT CƠ KHÍ VÀ CỦA NGÀNH CƠNG NGHIỆP ĐĨNG TÀU: Hàn cơng nghệ quan trọng thiếu ngành công nghiệp sản xuất khí chế tạo máy móc, ơtơ đặc biệt ngành đóng tàu Trong cơng đoạn hàn chiếm 30% qui trình sản xuất Hiện nhà máy đóng tàu thuộc Tổng công ty Công nghiệp tàu thủy Việt Nam có dự án đầu tư mở rộng để đóng tàu trọng tải tới 100.000 vài năm tới mà hàn công nghệ chiếm tỉ trọng lớn hàn cần quan tâm nghiên cứu để có suất chất lượng cao Mơi trường hàn môi trường độc hại, người công nhân phải làm việc môi trường ngột ngạt, chật hẹp, ô nhiễm tiếng ồn khói hàn thời gian dài Ngồi chất lượng mối hàn cịn phụ thuộc vào trình độ tay nghề sức khỏe cơng nhân, cần nghiên cứu vấn đề ứng dụng robot hàn để thay cho người công nhân hàn Những lợi ích lớn hàn tự động sử dụng robot có độ xác suất cao, nâng cao độ tin cậy mối hàn Một lập trình hợp lý, robot tạo mối hàn y vật hàn kích thước quy cách Chuyển động que hàn tự động hóa giảm nguy mắc lỗi thao tác, giảm phế phẩm khối lượng công việc phải làm lại Robot khơng làm việc nhanh mà cịn hoạt động liên tục suốt ngày đêm, hiệu nhiều so với hệ thống hàn tay Trong năm 2005 ngân sách thành phố dành khoảng 50 tỉ đồng để hỗ trợ chế tạo số robot theo đặt hàng công ty như: - Công ty Trung Tín đặt hàng chế tạo robot hàn thiết bị áp lực - Công ty Công nghiệp tàu thủy Sài Gòn yêu cầu chế tạo robot hàn đường thẳng hàn đường cong - Công ty Samco ứng dụng robot để sửa chữa xe - Cơng ty đóng tàu Nhà Bè: robot hàn vỏ tàu - Đồng thời triển khai số nghiên cứu nhằm phục vụ lâu dài việc nâng cao chất lượng sản phẩm robot chế tạo nước Tóm lại nhu cầu robot hàn lớn không cơng nghiệp đóng tàu mà cịn cơng nghiệp sản xuất khí Chương 1: Tổng quan cơng nghiệp hàn Trang 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU: 1.2.1 Nước ngoài: Việc nghiên cứu ứng dụng robot sản xuất cơng nghiệp, an ninh quốc phịng đời sống nhiều nước giới quan tâm từ lâu Trong đó, đáng kể việc đưa robot ứng dụng công nghiệp ngành sản xuất nặng nhọc, độc hại ngành sản xuất hoá chất, luyện kim,… dây chuyền sản xuất linh hoạt nhằm giảm số lượng nhân công lao động Nhiều công ty hàng đầu giới như: ABB, FANUC, PANASONIC, KAWASAKI, KUKA, MOTOMAN…đã chế tạo thiết bị hàn từ bán tự động đến tự động robot hàn triển khai ứng dụng robot hàn cơng nghiệp Hình 1.1: Các hãng sản xuất robot hàng đầu Thế giới Chương 5: Thực nghiệm phaân tích mô hình Trang 88 13 8206 8182 24 0.16 14 8199 8182 17 0.113333 15 8195 8182 13 0.086667 16 8195 8182 13 0.086667 17 8185 8182 0.02 18 8202 812 74 0.493333 19 8191 8192 -1 -0.00667 20 8204 8182 22 0.146667 21 8194 8182 12 0.08 22 8114 8182 -68 -0.45333 23 8180 8182 -2 -0.01333 24 8175 8182 -7 -0.04667 25 8060 8040 20 0.133333 26 8163 8199 -36 -0.24 27 8170 8199 -29 -0.19333 28 8180 8199 -19 -0.12667 29 8189 8199 -10 -0.06667 30 8195 8182 13 0.086667 31 8185 8182 0.02 32 8202 812 0.013333 33 8191 8192 -1 -0.00667 34 8204 8182 22 0.146667 35 8194 8182 12 0.08 36 8114 8182 -68 -0.45333 37 8191 8199 -8 -0.05333 Chương 5: Thực nghiệm phân tích mô hình Trang 89 38 8109 8199 -71 -0.47333 39 8160 8199 -39 -0.26 40 8171 8192 -21 -0.14 5.3 NHẬN XÉT KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM: - Đường hàn thẳng đều, đầu dò hoạt động tốt với yêu cầu đặt Sai số nằm khoảng cho phép [ -0.5,+0.5] mm, đầu dò tay hàn đáp ứng yêu cầu đặt bám theo quỹ đạo đường hàn - Tốc độ xe hàn ổn định - Mối hàn chưa có độ ngấu tốt cần điều chỉnh thơng số cơng nghệ hàn để mối hàn có độ ngấu tốt - Độ lệch robot theo phương thẳng 30mm / 3m dài so với độ với tay hàn đầu dò 200mm đảm bảo robot hoạt động tốt Nói chung mối hàn có độ xác vị trí đường hàn độ đặn mối hàn Chất lượng mối hàn chưa đạt chưa đủ độ ngấu tốt, cần tiếp tục thử nghiệm hiệu chỉnh để có thơng số phù hợp tốc độ di chuyển robot để đáp ứng yêu cầu thay đổi tốc độ dãi rộng theo yêu cầu thực tế ngành đóng tàu Sau hồn tất cơng việc nói tiến hành kiểm tra chất lượng mối hàn theo quy phạm ngành đóng tàu (siêu âm kiểm khuyết tật) Chương 6: Kết luận Trang 90 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 6.1 NHỮNG CÔNG VIỆC ĐÃ THỰC HIỆN ĐƯỢC : Những công việc thực luận văn: - Tìm hiểu cơng nghệ hàn chế tạo robot hàn số nước giới - Thiết kế, chế tạo mơ hình robot hàn tự hành để hàn đường cong phẳng mặt phẳng ngang đáp ứng yêu cầu kích thước nhỏ gọn dễ vận chuyển - Xây dựng đưa giải pháp nhận dạng quỹ đạo đường hàn cho trước - Thiết kế, chế tạo cụm tạo quỹ đạo công nghệ hàn - Đánh giá kết thực nghiệm sản phẩm thật 6.2 NHỮNG HẠN CHẾ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI: 6.2.1 Những vấn đề cịn hạn chế: Vì mơ hình nên khơng tránh khỏi sai sót q trình chế tạo: - Những trục vít me bi để điều khiển đầu dò tay hàn có giá thành tương đối cao phải thời gian đặt hàng - Sensor dạng đặc biệt chuyên dùng ngành cơng nghiệp nên có độ nhạy độ ổn định cao mơi trường hàn có giá thành tương đối cao - Việc nghiên cứu đưa giải pháp thực quỹ đạo công nghệ hàn dừng lại chuyển động zigzag - Chương trình điều khiển chưa linh hoạt để điều chỉnh thông số robot điều chỉnh thông số hàn - Vì thời gian thực đề tài eo hẹp nên chưa thử nghiệm hết tất yêu cầu q trình hàn điều chỉnh thơng số hàn phù hợp với robot Cần nhiều thời gian thử nghiệm thực tế để đánh giá xác độ ổn định tuổi thọ robot 6.2.2 Hướng phát triển đề tài: Để đưa robot ứng dụng thực tế cần thực hiện: - Hoàn thiện thiết kế cấu tạo robot đảm bảo độ tin cậy ổn định robot trình hàn để ứng dụng vào thực tế sản xuất - Tìm hiểu thêm vài dạng cảm biến đáp ứng yêu cầu đặt với giá thành rẻ dễ dàng tìm - Nghiên cứu thêm chuyển động quỹ đạng cơng nghệ hàn dạng trịn Chương 6: Kết luận Trang 91 - Xây dựng bảng thông số công nghệ hàn để điều chỉnh robot dễ dàng - Hoàn thiện hệ thống điều khiển cho dễ điều chỉnh thiết bị hoạt động tốt môi trường hàn TÀI LIỆU THAM KHẢO [ ] Lê Hồi Quốc, Robot cơng nghiệp, Nhà xuất đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh [ ] Phan Quốc Phơ, Nguyễn Đức Chiến, Giáo trình Cảm biến, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [ ] Lê Văn Doanh, Pham Thượng Hàn, Nguyễn Văn Hòa, Võ Thạch Sơn, Đào Văn Tân, Các cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [ ] Nguyễn Xuân Quang, Thiết kế điều khiển cho robot hàn tự hành đường ray ứng dụng ngành cơng nghiệp đóng tàu, Trường ĐH BK Tp.HCM 2004 [ ] TS Bùi Ngọc Hùng, Thiết kế, chế tạo thử nghiệm Welding carriage, Sở KH CN, Tp.HCM 2006 [ ] TS Nguyễn Tấn Tiến, Thiết kế chế tạo điều khiển mơ hình robot di động dùng để hàn đường thẳng mặt phẳng, Sở KH CN, Tp.HCM 2006 [ ] Nguyễn Đắc Lộc – Lê Văn Tiến – Ninh Đức Tốn – Trần Xuân Việt, Sổ tay Công nghệ chế tạo máy tập 1,2, Nhà xuất khoa học kỹ thuật HN 1999 [ ] Phạm Công Ngô, Lý thuyết Điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, HN 1996 [ ] Nguyễn Văn Hòa, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, HN 2001 [10] SLV Duisburg , The welding engineer's current knowledge, 2000 [11] ESAB, Mechanising welding processes, 12-2000 [12] Roger Bostelman (National institute of Standards and Technology) , PlatformWelder Applied to ship repair and new construction [13] Linde, Shielding Gases, 2000 Website: [1] http://www.robowel.com [2] http://www.mfg.uky.edu [3] http://www.kilony.com [4] http://www.ferret.com.au [5] http://www.gullco.com [6] http://www.kistler-machine.de [7] www.koike.com [8] www.bugo.com PHỤ LỤC I – CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN: ' ' $regfile = "m162def.dat" $crystal = 16000000 '10 MHz config lcd = 20 * config lcdpin = pin , db4 = porta.2 , db5 = porta.3 , db6 = porta.4 , db7 = porta.5 , e = porta.1 , rs = porta.0 config timer0 = timer , prescale = 64 config timer1 = pwm , pwm = , compare a pwm = clear down , compare b pwm = clear down , prescale = 256 config timer3 = pwm , pwm = , compare a pwm = clear down , compare b pwm = clear down , prescale = 256 mcucr = 15 on int1 pulseleft on int0 pulseright on int2 distance on ovf0 dauhan1 enable int0 enable int1 enable int2 cls cursor off const chieudai = 25 const delta = 35 dim pause as bit dim bit_dauhan as bit dim bit_chieu_daudo as bit dim bit_daudo as bit dim i1 as byte dim i2 as word dim i3 as integer dim r as integer dim delta1 as integer dim i as byte '=820 / chieudai '0:dung,1:chay '0:vao,1:ra '0:dung,1:chay dim y as byte dim x as byte dim pl as word dim pd as byte dim pr as word dim diem(chieudai) as word declare sub run declare sub hieu_chinh declare sub stopp declare sub pause declare sub etest declare sub testsensor declare sub do_vet declare sub dauhan declare sub kiemtraxe declare sub han_khong_do ddra = &b11111111 ddrb = &b00010000 ddrc = &b00000000 ddrd = &b11110000 ddre = &b11111100 tcnt3l = dc_dauhanra alias ocr1al dc_dauhanvao alias ocr1bl dc_daudovao alias ocr3al dc_daudora alias ocr3bl dc_quay alias porta.7 dc_chay alias porta.6 dc_han alias portd.6 'cam bien 'dau cb_daudora alias pinc.7 cb_daudora1 alias pinc.6 cb_daudovao alias pinc.5 cb_daudovao1 alias pinc.4 cb_vach1 alias pinc.0 'dau han cb_dauhanra alias pinc.3 '1a alias ocr1al '1b alias ocr1bl '3a alias ocr3al '3b alias ocr3bl cb_dauhanra1 alias pinc.2 cb_dauhanvao alias pinc.1 'nut nhan nn_incr alias pinb.0 nn_menu alias pinb.1 nn_decr alias pinb.2 nn_select alias pinb.3 locate , lcd "*****zeus force*****" locate , lcd "********************" waitms 550 cls locate , lcd "chay" locate , lcd "hieu chinh" locate , lcd "kiem tra encorder" locate , lcd "kiem tra sensor" main: x=1 'deflcdchar , 32 , 32 , , , 31 , , , 32 ' replace ? with number (0- 7) deflcdchar , 16 , 24 , 28 , 30 , 30 , 28 , 24 , 16 (0-7) locate , lcd " " locate , ' replace ? with number lcd " " locate , lcd " " locate , lcd " " locate x , lcd chr(0) if nn_incr = then decr x if nn_decr = then incr x if x > then x = if x < then x = if nn_select = then exit if nn_decr = or nn_incr = then waitms 100 waitms 100 loop select case x case : call run case : call hieu_chinh case : call etest case : call testsensor end select '*************************************** sub run dc_daudora = '1a = dc_daudovao = '1b = dc_dauhanra = '3a = dc_dauhanvao = '3b = dc_quay = dc_chay = delta1 = bit_dauhan = '************************************************************* ' dau ve home '************************************************************* cls locate , lcd "dau ve home" if cb_daudovao = then dc_daudovao = 250 bitwait cb_daudovao , set dc_daudovao = waitms dc_daudora = 255 waitms 20 dc_daudora = waitms '************************************************************* ' dau han ve home '************************************************************* cls locate , lcd "dau han ve home" if cb_dauhanvao = then dc_dauhanvao = 250 bitwait cb_dauhanvao , set dc_dauhanvao = waitms dc_dauhanra = 255 waitms 20 dc_dauhanra = waitms '************************************************************* ' bat ngat '************************************************************* enable interrupts enable int2 waitms 500 pr = pd = pl = i=1 enable timer0 start timer0 '************************************************************* ' lay mau ban dau '************************************************************* cls locate , lcd "dang lay mau" call do_vet set dc_chay locate , lcd i lcd " " locate , 10 lcd diem(i) lcd " " loop until i >= chieudai and diem(i) > 'i = chieudai reset dc_chay pr = '************************************************************* ' chinh dau han '************************************************************* bit_dauhan = loop until pr = diem(1) wait cls locate , lcd "chinh dau han" locate , lcd "dau han quay:->menu" bit_dauhan = reset dc_chay locate , lcd "delta = " lcd pr lcd " " if nn_select = then exit if nn_incr = then dc_quay = else dc_quay = loop delta1 = pr - diem(1) for i = to chieudai diem(i) = diem(i) + delta1 next wait i=1 bit_dauhan = '************************************************************* ' dang han '************************************************************* cls locate , lcd "dang han" locate , lcd diem(i + 1) lcd " " locate , 10 lcd diem(i) lcd " " locate , lcd pr lcd " " locate , 10 lcd i lcd " " call do_vet set dc_chay set dc_quay loop end sub I – BẢN VẼ CHI TIẾT: LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên học viên: Huỳnh Lê Minh Phái Nam Ngày, tháng , năm , sinh: 22/04/1981 Nơi sinh: Tp.Hồ Chí Minh Địa liên lạc: 246 Nguyễn Thị Minh Khai, Phường 6, Quận 3, Tp.HCM QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: - Từ năm 1999 – 2004 sinh viên trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh - Từ năm 2004 – học viên Cao học Ngành Chế Tạo Máy trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Q TRÌNH LÀM VIÊC: - Từ năm 2004 – chuyên viên kỹ thuật Trung tâm thiết kế chế tạo thiết bị (NepTech Center) thuộc Sở Khoa học Công nghệ Tp Hồ Chí Minh ... cứu thiết kế chế tạo mơ hình robot hàn tự hành chuyên dùng hàn đường cong phẳng mặt phẳng ngang? ?? Chương 2: Nghiên cứu thiết kế giái pháp cấu trúc, bố trí khơng gian cho robot hàn tự hành mặt phẳng. .. công nghệ hàn: Tạo chuyển động zigzag cho mối hàn Hình 2.2: Robot hàn tự hành dùng hàn phẳng góc BugO Ưu nhược điểm: Có thể dùng để hàn góc hàn phẳng, hàn đường hàn có độ cong nhỏ Có phận tạo chuyển... 2: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ GIẢI PHÁP VỀ CẤU TRÚC, BỐ TRÍ KHƠNG GIAN CHO ROBOT HÀN TỰ HÀNH TRONG MẶT PHẲNG NGANG 2.1 CÁC GIẢI PHÁP VỀ CẤU TRÚC HIỆN CÓ TRÊN THẾ GIỚI VỀ ROBOT HÀN TỰ HÀNH: 2.1.1 Robot