Thiết kế bộ điều khiển mờ hỗ trợ đỗ xe ô tô

-i- ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN DUY HIẾU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ HỖ TRỢ ĐỖ XE ÔTÔ Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ TP.HỒ CHÍ MINH – 07/2011 - ii - CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: TS Đồn Thế Thảo Cán chấm nhận xét 1: Cán chấm nhận xét 2: Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp.HCM, ngày tháng năm Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Bộ môn quản lý chuyên ngành - iii - TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc _ -oOo Tp HCM, ngày tháng năm NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Nguyễn Duy Hiếu Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 09/03/1986 Nơi sinh: Tiền Giang Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Khóa (Năm trúng tuyển): 2009 I- TÊN ĐỀ TÀI: Thiết kế điều khiển mờ hỗ trợ đỗ xe ôtô II- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: ……………………………… IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: ………………… V- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS Đoàn Thế Thảo CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN (Họ tên chữ ký) QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) KHOA QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) - iv - LỜI CẢM ƠN Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý Thầy Cơ Trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh, cảm ơn quý thầy cô cung cấp cho tơi nhiều kiến thức bổ ích suốt thời gian học tập trường Qua xin gửi lời cảm ơn đến Thầy TS Đoàn Thế Thảo tận tình định hướng hướng dẫn tơi nghiên cứu khoa học khoảng thời gian thực luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn quý Thầy Cô môn Cơ Điện Tử tạo điều kiện thuận lợi cho mượn tài liệu sử dụng thiết bị, mơ hình thí nghiệm để tơi hồn thành luận văn Xin cảm ơn Thư viện trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh cung cấp tài liệu tham khảo quý báu giúp tơi có tiền đề, định hướng làm luận văn Xin cảm ơn ý kiến đóng góp, động viên quý thầy cô bạn học viên cao học giúp tơi hồn thiện luận văn Tp HCM, ngày… tháng.… năm…… Nguyễn Duy Hiếu -v- ABSTRACT In this thesis, an fuzzy genetic algorithm (GA) was applied to design a controller which was used to control mobile robot for reversing into a parking lot The controller has been tested on a Pioneer 3AT mobile robot (P3-AT) which emulates the real vehicle The controller has three different fuzzy controllers, each of which controls each step in of the parking, namely: FLC1, FLC2 and FLC3 In order to minimize the cost function, the parameters of membership functions were determined by using a GA and experimental data FLC1 and FLC3 are two simple fuzzy controllers, GA was used for tuning the membership functions and rule bases for these controllers FLC2 is the most complex fuzzy controller, to improve the computational time of GA, not only the kinematic model was considered but the experimental data method was used to design a fuzzy-rule-based system The simulation and experimentation results will demonstrate the control effectiveness of the proposed fuzzy controller TÓM TẮT Trong luận văn này, thuật toán di truyền mờ (GA) áp dụng để thiết kế điều khiển dùng việc điều khiển robot di động tự lùi vào bãi đỗ Đối tượng sử dụng để kiểm tra đặc tính điều khiển mơ hình robot di động Pioneer3AT (P3-AT) Bộ điều khiển robot P3-AT gồm điều khiển mờ riêng biệt, điều khiển mờ điều khiển xe thực bước trình bước đỗ xe, chúng gọi là: FLC1, FLC2 FLC3 Để giảm tối thiểu giá trị hàm chi phí, thơng số hàm thuộc tập luật mờ xác định thông qua việc sử dụng GA phương pháp liệu thực nghiệm Do FLC1 FLC3 điều khiển mờ đơn giản nên GA sử dụng để dị tìm hàm thuộc tập luật mờ cho điều khiển Riêng FLC2 điều khiển mờ phức tạp nên để giảm thời gian thực thi thuật toán GA, khơng mơ hình động học quan tâm mà tác giả sử dụng phương pháp liệu thực nghiệm để xác định tập luật mờ cho điều khiển - vi - Kết mô kết thực nghiệm mơ hình P3-AT chứng minh tính hiệu thuật tốn đề nghị - vii - MỤC LỤC Trang Trang bìa i Nhiệm vụ luận văn iii Lời cảm ơn iv Tóm tắt v Mục lục vi Danh mục hình vẽ ix Danh mục bảng biểu xi CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan vấn đề đỗ xe tự động 1.2 Tình hình nghiên cứu nước giới 1.2.1 Trên giới 1.2.2 Ở Việt Nam 1.3 Mục tiêu nội dung luận văn 1.3.1 Mục tiêu 1.3.2 Nội dung 1.4 Cấu trúc luận văn CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC VÀ THƯ VIỆN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MOBILE ROBOT PIONEER – 3AT 2.1 Giới thiệu chung 2.2 Máy tính nhúng 10 2.3 Các chương trình dùng để điều khiển P3-AT 12 2.4 Điều khiển PID 12 2.5 Mơ hình động học 14 - viii - CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ HỖ TRỢ MOBILE ROBOT P3AT TỰ LÙI VÀO BÃI ĐỖ 3.1 Các mơ hình bãi đỗ kỹ thuật đỗ xe thực tế 16 3.1.1 Mô hình bãi đỗ 16 3.2.2 Kỹ thuật đỗ xe vào bãi đỗ song song 17 3.2 Tọa độ xe hệ tọa độ bãi đỗ 19 3.3 Thiết kế điều khiển mờ hỗ trợ đỗ xe tự động 20 3.3.1 Bộ điều khiển mờ thứ 21 3.3.2 Bộ điều khiển mờ thứ 26 3.3.2.1 Phương pháp 27 3.3.2.2 Phương pháp 31 3.3.3 Bộ điều khiển mờ thứ 41 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ - KẾT LUẬN 4.1 Kết mô 44 4.1.1 Bước 44 4.1.2 Bước 46 4.1.2.1 Phương pháp 46 4.1.2.2 Phương pháp 49 4.1.3 Bước 52 4.1.4 Giao diện đỗ trợ đỗ xe 53 4.2 Kết thực nghiệm 54 4.3 Kết luận 56 4.3.1 Kết đạt 56 4.3.2 Hướng phát triển 56 Tài liệu tham khảo 59 Phụ lục 61 Lý lịch trích ngang 71 - ix - DANH MỤC HÌNH VẼ Trang Hình 1.1 Xe có trang bị hệ thống hỗ trợ đỗ xe hãng toyota [18] Hình 1.2 Sử dụng Remote yêu cầu xe tự động lùi vào nơi đỗ [18] Hình 2.1 Các loại robot Pioneer [5] Hình 2.2 Robot có hệ thống nhúng sử dụng công nghệ vũ trụ [18] 11 Hình 2.3 Máy tính nhúng EBX-12 11 Hình 2.4 Sự thay đổi vận tốc trình thực yêu cầu chuyển động [5] 13 Hình 2.5 Hình dạng thực tế robot P3-AT 14 Hình 2.6 Robot hệ tọa độ qn tính OXYZ [8] 14 Hình 3.1 Các loại hình bãi đỗ xe [9] 16 Hình 3.2 Xe A chuẩn bị đỗ vào xe B C [9] 17 Hình 3.3 Xe A di chuyển dọc theo lề đường [9] 17 Hình 3.4 Trình tự lùi xe vào bãi [9] 17 Hình 3.5 Xe A di chuyển trước để nằm xe B C [9] 18 Hình 3.6 Quĩ đạo di chuyển bánh sau bên phải [18] 18 Hình 3.7 Tọa độ xe hệ tọa độ bãi đỗ 19 Hình 3.8 Trình tự thực bước đỗ xe song song 20 Hình 3.9 Vị trí bắt đầu kết thúc xe thực bước 21 Hình 3.10 Dạng hàm thuộc chưa ràng buộc 22 Hình 3.11 Dạng hàm thuộc đơn giản sau ràng buộc 23 Hình 3.12 Các hàm thuộc FLC1 ràng buộc 23 Hình 3.13 Vị trí bắt đầu kết thúc xe thực bước 26 Hình 3.14 Không gian bãi đỗ phân thành vùng riêng biệt 26 Hình 3.15 Các hàm thuộc FLC2 (theo phương pháp 1) 28 Hình 3.16 Dạng hàm thuộc mang tính ước lượng biến  32 Hình 3.17 Dạng hàm thuộc mang tính ước lượng biến  33 -x- Hình 3.18 Quĩ đạo di của bánh W1 dựa theo liệu thực nghiệm 33 Hình 3.19 Hàm thuộc biến ngõ vào xinc yinc 34 Hình 3.20 Các hàm thuộc điều khiển mờ gồm biến ngõ vào biến ngõ 36 Hình 3.21 Các hàm giá trị hàm thuộc ứng với mẫu 37 Hình 3.22 Các giá trị hàm thuộc ứng với mẫu 37 Hình 3.23 Các giá trị hàm thuộc ứng với mẫu 38 Hình 3.24 Các hàm thuộc FLC2 (theo phương pháp 2) 39 Hình 3.25 Vị trí bắt đầu kết thúc xe thực bước 41 Hình 3.26 Các hàm thuộc FLC3 42 Hình 4.1 Độ thích nghi cá thể tốt qua hệ (FLC1) 44 Hình 4.2 Hàm thuộc FLC1 45 Hình 4.3 Quĩ đạo di chuyển xe thực bước 45 Hình 4.4 Độ thích nghi cá thể tốt (FLC2- phương pháp 1) 46 Hình 4.5 Hàm thuộc FLC2 theo phương pháp 48 Hình 4.6 Quĩ đạo di chuyển xe thực bước theo phương pháp 48 Hình 4.7 Độ thích nghi cá thể tốt (FLC2- phương pháp 2) 49 Hình 4.8 Hàm thuộc FLC2 theo phương pháp 50 Hình 4.9 Quĩ đạo di chuyển xe thực bước theo phương pháp 51 Hình 4.10 Độ thích nghi cá thể tốt (FLC3) 52 Hình 4.11 Hàm thuộc quĩ đạo di chuyển xe thực bước 52 Hình 4.13 Giao diện hỗ trợ đỗ xe 53 Hình 4.14 Quĩ đạo di chuyển xe tiến hành thực nghiệm bước 54 Hình 4.15 Vị trí camera hệ tọa độ oxk yk đặt bánh sau W1 [16] 57 - 58 -  Xây dựng phương trình động học dựa phương pháp thực nghiệm [17] Hình 4.16 Mơ hình xe tâm quay tức thời [17] Các tâm quay tức thời có tọa độ: x IC R v  v y wz ,  l Vl  v y , wz  V  v y  r r , wz x IC R l  x IC R r (4.2) y IC R v  y IC R l  y IC R r  vx wz Phương trình động học xe có dạng:  vx  v    y x ICR r  xICR l  w z    yICR v  l   xICR r  l    l y ICR v  r   V   xICR l  r   l  (4.3) Vr   r  Các hệ số xICR r , xICR l , yICR v ,  r ,  l xác định dựa liệu thực nghiệm - 59 - TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] K Jiang L D, “Seneviratne A sensor guided autonomous parking system for nonholonomic mobile robots,” Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics & Automatlon Detroit, Michigan May 1999 [2] C Laugier and T Fraichard, “Sensor-based control architecture for a car-like vehicle,” Intelligent Robots and Systems, vol 1, pp 216-222, October 1998 [3] Young-Woo Ryu, Se-Young Oh, and Sam-Yong Kim, “Robust Automatic Parking without Odometry using an Evolutionary Fuzzy Logic Controller,” International Journal of Control, Automation, and Systems, vol 6, no 3, pp 434-443, June 2008 [4] Yanan Zhao and Emmanuel G Collins, “Robust Automatic Parallel Parking in Tight Spaces via Fuzzy Logic,” Department of Mechanical Engineering Florida A&M University - Florida State University Tallahassee, FL [5] ADEPT MOBILEROBOTS INC, “Pioneer operations manual,” 2007 [6] Phạm Tấn Độ, “Khảo sát ứng dụng cảm biến siêu âm robot di động để bám mục tiêu tránh vật cản,” Luận văn tốt nghiệp đại học, Khoa Cơ KhíTrường Đại học Bách khoa TP.HCM, 2009 [7] Đặng Đức Toàn, “Nghiên cứu thiết kế phát triển ứng dụng tự hành, thám cho robot di động,” Luận văn tốt nghiệp đại học, Khoa Cơ Khí- Trường Đại học Bách khoa TP.HCM, 2011 [8] KRZYSZTOF KOZŁOWSKI, DARIUSZ PAZDERSKI, “Modeling and control of a wheel skid steering mobile robot,” Institute of Control and Systems Engineering Pozna´n University of Technology ul Piotrowo 3A, 60–965 Poznan, Poland [9] Tuandq, “Sổ tay lái xe,” Otosaigon.com [10] Wen-June Wang, Tzu-Gaun Yen and Chung-Hsun Sun, “A method of SelfGenerating Fuzzy Rule Base via Genetic Algorithm,” Department of Electrical Engineering, National Central University, Chung-Li, 320, Taiwan, ROC - 60 - [11] Abdollah Homaifar and Ed McCormick, “Simultaneous Design of Membership Functions and Rule Sets for Fuzzy Controllers Using Genetic Algorithms,“ IEEE TRANSACTIONS ON FUZZY SYSTEMS, VOL 3, NO 2, MAY 1995 [12] Hisao Ishibuchi, Tomoharu Nakashima and Tadahiko Murata, “CF GeneticAlgorithm-Based Approaches to the Design of Fuzzy Systems for MultiDimensional Pattern Classification Problems,” Department of Industrial Engineering, Osaka Prefecture University Gakuen-cho 1-1, Sakai, Osaka 593, Japan [13] Zhengyou Zhang, “A Flexible New Technique for Camera Calibration,” Microsoft Research, One Microsoft Way, Redmond, WA 98052-6399, USA [14] DUANE C.BROWN, “Close-Range camera calibration,” DBA Systems, Inc Melbourne, Fla 32901 [15] “CV Reference Manual,” v2.1 March 18, 2010 [16] Massimo Bertozzi and Alberto Broggi, “A Parallel Real-Time Stereo Vision System for Generic Obstacle and Lane Detection,” IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING, VOL 7, NO 1, JANUARY 1998 [17] Anthony Mandow, Jorge L Mart´ınez, Jes´us Morales, Jos´e L Blanco, “Experimental kinematics for wheeled skid-steer mobile robots,” Dpto Ingenier´ıa de Sistemas y Autom´atica, Universidad de M´alaga, 29013 M´alaga, Spain [18] http://www.google.com [19] http://www.wikipedia.com [20] MobileRobots Inc, “Aria-Reference.html,”http://robot.mobilerobots.com/ARIA [21] Reznik, Leonid, “Fuzzy Controller.” Oxford: Newnes, 1997 [22] AMANDA WHITBROOK, “Programming Mobile Robots with Aria and Player: A Guide to C++ Object-Oriented Control,” SpringerScience & BusinessMedia, 2010 [23] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, “Lý thuyết điều khiển tự động,” NXB DH Quốc Gia Tp.HCM, 2005 - 61 - [24] Nguyễn Thanh Phước, “Điều khiển hệ phi tuyến dùng thuật tốn neuron mờ thích nghi,” Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ, Trường Đại học Bách khoa TP.HCM, 2007 - 62 - PHỤ LỤC BẢNG DỮ LIỆU THỰC NGHIỆM Mẫu 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 Góc quay Tọa độ bánh sau W1 Tọa độ bánh sau W1 Vận tốc góc theo phương X theo phương Y (độ/s2) (độ) (mm) (mm) 0.0 0.0 0.0 0.0 0.1 0.2 0.2 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.9 0.9 1.4 1.4 1.8 1.8 1.8 2.3 2.3 2.5 2.5 3.3 3.3 3.3 3.8 3.8 1230 1228 1227 1225 1225 1222 1222 1215 1215 1215 1207 1207 1199 1199 1194 1194 1187 1187 1187 1181 1181 1174 1174 1169 1169 1169 1163 1163 800 800 800 800 800 800 800 798 798 798 798 798 797 797 796 796 795 795 795 794 794 792 792 791 791 791 789 789 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 2.40 2.40 3.80 3.80 3.80 0.00 0.00 2.80 2.80 4.80 4.80 3.20 3.20 3.20 5.80 5.80 2.20 2.20 7.20 7.20 7.20 5.20 5.20 - 63 - 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 4.8 4.8 5.5 5.5 5.5 6.2 6.2 6.5 6.5 7.3 7.3 7.6 7.6 7.6 8.8 8.8 9.6 9.6 10.5 10.5 11.2 11.2 11.2 11.4 11.4 12.2 12.2 12.5 12.5 13.3 13.3 13.3 13.7 13.7 14.6 14.6 15.6 15.6 1158 1158 1153 1153 1153 1148 1148 1141 1141 1136 1136 1130 1130 1130 1126 1126 1121 1121 1117 1117 1111 1111 1111 1104 1104 1100 1100 1093 1093 1089 1089 1089 1082 1082 1079 1079 1075 1075 786 786 784 784 784 782 782 781 781 778 778 777 777 777 774 774 771 771 768 768 766 766 766 763 763 761 761 759 759 755 755 755 753 753 749 749 746 746 10.00 10.00 7.20 7.20 7.20 6.60 6.60 3.00 3.00 7.80 7.80 3.40 3.40 3.40 11.00 11.00 8.40 8.40 9.60 9.60 5.60 5.60 5.60 2.80 2.80 7.60 7.60 2.60 2.60 7.80 7.80 7.80 4.20 4.20 9.40 9.40 9.80 9.80 - 64 - 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 98 99 100 101 102 103 104 105 15.6 16.6 16.6 17.7 17.7 18.5 18.5 19.2 19.2 19.2 19.4 19.4 20.2 20.2 20.6 20.6 20.6 21.6 21.6 22.5 22.5 23.0 23.0 23.4 23.4 23.4 24.2 24.2 24.6 24.6 25.7 26.6 26.6 26.6 27.6 27.6 28.4 28.4 1075 1071 1071 1068 1068 1063 1063 1058 1058 1058 1052 1052 1047 1047 1042 1042 1042 1039 1039 1035 1035 1030 1030 1024 1024 1024 1020 1020 1015 1015 1012 1009 1009 1009 1006 1006 1002 1002 746 743 743 739 739 736 736 733 733 733 729 729 727 727 723 723 723 719 719 716 716 712 712 709 709 709 705 705 701 701 697 694 694 694 689 689 685 685 9.80 9.80 9.80 10.20 10.20 8.00 8.00 7.20 7.20 7.20 2.40 2.40 7.80 7.80 3.20 3.20 3.20 10.60 10.60 8.60 8.60 5.40 5.40 2.80 2.80 2.80 8.00 8.00 4.80 4.80 10.20 9.20 9.20 9.20 10.00 10.00 8.00 8.00 - 65 - 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 29.1 29.1 29.4 29.4 29.4 30.1 30.1 30.3 30.3 31.2 31.2 31.2 31.6 31.6 32.7 32.7 33.4 33.4 34.1 34.1 34.1 34.4 34.4 35.2 35.2 35.4 35.4 35.4 36.3 36.3 36.7 36.7 37.6 37.6 38.6 38.6 38.6 39.0 998 998 992 992 992 989 989 982 982 979 979 979 974 974 972 972 968 968 964 964 964 960 960 956 956 951 951 951 948 948 943 943 941 941 938 938 938 934 681 681 677 677 677 673 673 669 669 665 665 665 660 660 656 656 652 652 647 647 647 643 643 638 638 629 629 629 628 628 624 624 620 620 615 615 615 611 6.80 6.80 2.60 2.60 2.60 7.60 7.60 2.20 2.20 8.40 8.40 8.40 4.40 4.40 10.40 10.40 7.20 7.20 6.80 6.80 6.80 4.32 4.32 4.16 4.16 3.00 3.00 3.00 2.27 2.27 0.73 0.73 0.60 0.60 0.37 0.37 0.37 0.53 - 66 - 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 39.0 39.3 39.3 40.2 40.2 40.6 40.6 40.6 41.2 41.2 41.4 41.4 42.1 42.1 42.1 42.2 42.2 42.2 42.2 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 934 929 929 927 927 923 923 923 919 919 914 914 911 911 911 905 905 899 899 894 894 888 888 888 882 882 877 877 871 871 865 865 865 859 859 853 853 847 611 606 606 601 601 596 596 596 591 591 586 586 581 581 581 576 576 570 570 565 565 560 560 560 554 554 549 549 543 543 538 538 538 533 533 527 527 522 0.53 0.31 0.31 0.18 0.18 0.39 0.39 0.39 0.07 0.07 0.42 0.42 0.36 0.36 0.36 0.20 0.20 0.00 0.00 0.20 0.20 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 - 67 - 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.4 42.4 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.3 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 847 847 841 841 836 836 830 830 824 824 824 818 818 812 812 806 806 800 800 800 794 794 789 789 783 783 783 777 777 771 771 765 765 759 759 759 753 753 522 522 517 517 512 512 506 506 501 501 501 495 495 490 490 485 485 479 479 479 474 474 469 469 463 463 463 458 458 453 453 447 447 442 442 442 437 437 0.00 0.00 0.20 0.20 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 - 68 - 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 747 747 742 742 736 736 736 730 730 724 724 718 718 718 712 712 706 706 700 700 695 695 695 689 689 683 683 677 677 671 671 671 665 665 659 659 654 654 431 431 426 426 421 421 421 415 415 410 410 405 405 405 399 399 394 394 386 386 383 383 383 378 378 372 372 367 367 362 362 362 356 356 351 351 346 346 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.20 0.20 0.20 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 - 69 - 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 654 648 648 642 642 636 636 630 630 630 624 624 618 618 613 613 607 607 607 601 601 595 595 589 589 589 583 583 577 577 571 571 566 566 566 560 560 554 346 340 340 335 335 330 330 324 324 324 319 319 314 314 308 308 303 303 303 298 298 292 292 287 287 287 282 282 276 276 271 271 265 265 265 260 260 255 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 - 70 - 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.4 42.2 42.2 41.6 41.6 41.6 41.0 41.0 40.5 40.5 40.3 40.3 39.6 39.6 39.6 39.2 39.2 38.6 38.6 38.4 38.4 38.4 37.4 37.4 36.4 36.4 35.5 35.5 34.4 34.4 34.4 554 548 548 542 542 542 536 536 529 529 521 521 521 513 513 504 504 498 498 489 489 489 481 481 472 472 466 466 466 454 454 444 444 433 433 423 423 423 255 249 249 244 244 244 239 239 233 233 228 228 228 222 222 216 216 211 211 206 206 206 201 201 195 195 190 190 190 185 185 181 181 176 176 171 171 171 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -1.60 -1.60 -6.60 -6.60 -6.60 -5.20 -5.20 -5.40 -5.40 -1.80 -1.80 -6.80 -6.80 -6.80 -4.00 -4.00 -6.20 -6.20 -1.80 -1.80 -1.80 -10.20 -10.20 -9.40 -9.40 -9.20 -9.20 -10.60 -10.60 -10.60 - 71 - 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 33.4 33.4 32.3 32.3 31.5 31.5 30.3 30.3 30.3 29.4 29.4 28.6 28.6 27.4 27.4 26.4 26.4 26.4 25.3 25.3 24.5 24.5 23.7 23.7 23.7 23.7 411 411 401 401 390 390 378 378 378 367 367 357 357 345 345 334 334 334 323 323 312 312 302 302 302 298 167 167 163 163 159 159 154 154 154 150 150 148 148 144 144 141 141 141 138 138 136 136 134 134 134 132 -10.20 -10.20 -10.00 -10.00 -8.60 -8.60 -11.20 -11.20 -11.20 -9.80 -9.80 -8.00 -8.00 -11.00 -11.00 -10.20 -10.20 -10.20 -10.80 -10.80 -8.00 -8.00 -7.60 -7.60 -7.60 0.00 - 72 - TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Nguyễn Duy Hiếu Giới tính: Nam Sinh ngày: 09/03/1986 Nơi sinh: Tiền Giang Địa liên lạc: 176 Ấp 2, xã Đạo Thạnh, Tp Mỹ Tho, tỉnh Tiền Giang Điện thoại: 0903 033 843 Email: duyhieu_spkt@yahoo.com Khóa (Năm trúng tuyển): (2009-2011) Q TRÌNH ĐÀO TẠO 2004-2009: Sinh viên Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh Chuyên ngành Cơ Điện Tử, tháng năm 2009 tốt nghiệp Kỹ sư Cơ Điện Tử 2009-2011: Học viên cao học Trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Chuyên ngành kỹ thuật Cơ Điện Tử Q TRÌNH CƠNG TÁC 4/2009 - 3/2011: Cán giảng dạy Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng, Q1, Tp Hồ Chí Minh 4/2011- nay: Cán giảng dạy Trường Đại học Tiền Giang, Tp Mỹ Tho, tỉnh Tiền Giang ... - 20 - 3.3 Thiết kế điều khiển mờ hỗ trợ đỗ xe tự động Tác giả đề xuất điều khiển có khả giúp mơ hình xe dạng nonholonomic tự đỗ vào bãi thông qua luật điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ với số lượng... CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ HỖ TRỢ ROBOT DI ĐỘNG P3-AT TỰ LÙI VÀO BÃI ĐỖ 3.1 Các mơ hình bãi đỗ kỹ thuật đỗ xe thực tế 3.1.1 Mô hình bãi đỗ Trong thực tế có mơ hình bãi đỗ xe đỗ xe song song đỗ. .. song song 17 3.2 Tọa độ xe hệ tọa độ bãi đỗ 19 3.3 Thiết kế điều khiển mờ hỗ trợ đỗ xe tự động 20 3.3.1 Bộ điều khiển mờ thứ 21 3.3.2 Bộ điều khiển mờ thứ 26 3.3.2.1