Hệ thống chiết rót chất lỏng ứng dụng động cơ servo đồ ánn tốt nghiệp khoa công nghệ điện

ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ THỐNG CHIẾT RÓT CHẤT LỎNG ỨNG DỤNG ĐỘNG CƠ SERVO BÙI ĐỨC HƢNG 14017801 LÊ PHƢƠNG NAM 14013801 GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN TP.HCM PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên đƣợc giao đề tài Lê Phƣơng Nam MSSV: 14013801 Bùi Đức Hƣng MSSV: 14017801 Tên đề tài ỨNG DỤNG AC SERVO TRONG ĐIỀU KHIỂN MÁY CHIẾT RĨT CHẤT LỎNG Nội dung + Tìm hiểu điều khiển đƣợc động AC servo Cài đặt thơng số cho driver servo + Tìm hiểu lập trình đƣợc cho module điều khiển vị trí FX2N-20GM + Đọc, hiểu khắc phục cố tủ điện điều khiển + Đọc hiểu sử dụng phần mềm FX-PCS-VPS/WIN-E điều khiển FX2N-20GM + Sử dụng vi xử lý lập trình điều khiển trục Z theo hành trình Kết Mơ hình chạy theo thiết kế Tp HCM, ngày Giảng Viên Hƣớng Dẫn tháng năm 2018 Sinh viên i SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN - Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2018 Giảng Viên Hƣớng Dẫn ii SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp MỤC LỤC PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP i NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ vi DANH SÁCH CÁC BẢNG viii CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI .1 1.1 Lí Do Chọn Đề Tài 1.2 Mục Tiêu Của Đề Tài 1.3 Phƣơng Pháp Nghiên Cứu 1.4 Ý Nghĩa Của Đề Tài 2.1 Khái Niệm Máy Chiết Rót 2.2 Cấu Tạo Và Chức Năng Của Máy Chiết Rót 2.3 Bộ Điều Khiển .4 2.4 Máy Chiết Rót Thực Tế Sử Dụng Ac Servo Motor 3.1 Thiết Kế Cơ Khí 3.1.1 Các Thông Số Thiết Kế Ban Đầu 3.1.2 Cấu Tạo Của Máy Chiết Rót 3.2 Thiết Kế Tủ Điện 4.1 Khái Niệm Servo 10 4.1.1 Cơ Cấu Định Vị 10 4.1.2 Hệ Thống Điều Khiển 11 4.1.3 Bộ Điều Khiển Pid 12 4.2 Sự Khác Biệt So Với Motor Thƣờng 13 4.2.1 Tăng Tốc Độ Đáp Ứng 13 4.2.2 Tăng Khả Năng Đáp Ứng .14 iii Khóa Luận Tốt Nghiệp SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng 4.2.3 Mở Rộng Vùng Điều Khiển (Control Range) 14 4.2.4 Khả Năng Ổn Định Tốc Độ 15 4.2.5 Tăng Khả Năng Chịu Đựng Của Động Cơ 15 4.3 Nguyên Lý Hoạt Động Của Encoder 15 4.4 Động Cơ Ac Servo Hk-Kfs-13 Và Driver Mr-J2s-10a .16 4.4.1 Giới Thiệu Driver Mr-J2s-10a 16 4.4.2 Động servo HC-KFS13 .17 4.5 SƠ ĐỒ KẾT NỐI 18 4.5.1 Kết Nối Ngoại Vi 18 4.5.2 Sơ Đồ Kết Nối CN1A Và CN1B 20 4.5.3 Sơ Đồ Mạch Điều Khiển 23 4.6 Bảng Tham Số .23 4.7 Lƣu Đồ Màn Hình .28 4.8 Quy Trình Vận Hành 33 4.8.1 Kiểm Tra Trƣớc Khi Vận Hành 33 4.8.2 Trình Tự Vận Hành .33 4.9 Cài Đặt Các Tham Số Trên Mô Hình 34 4.10 Các Lỗi Và Cảnh Báo Của Servo 36 4.11 Hệ Thống Phát Hiện Vị Trí Tuyệt Đối .37 4.11.1 Đặc Điểm 37 4.11.2 Cấu Hình .38 4.11.3 Quy Trình Ban Đầu .39 CHƢƠNG 5: BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ FX2N-20GM 40 5.1 Tổng Quan Về Bộ Điều Khiển Vị Trí Fx2n-20gm .40 5.1.1 Sơ Lƣợc Về FX2N-20GM 40 5.1.2 Kích thƣớc bên .40 5.1.3 Đặc điểm kỹ thuật 41 5.1.4 Tên Các Thành Phần 42 5.1.5 Led Chỉ Thị 42 5.1.6 Đặc Điểm Ngõ Vào, Ngõ Ra 43 iv SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp 5.1.7 Đầu Kết Nối I/O .45 5.1.8 Kết Nối Mở Rộng I/O 46 5.1.9 Kết Nối PLC 46 5.1.10 Sơ Đồ Kết Nối FX2N-20GM Với Động Cơ Servo MR-J2S-10A 48 5.2 Tập Lệnh .50 5.3 Cài Đặt Thông Số 52 5.3.1 Cấu Hình Hệ Thống 52 5.3.2 Cài Đặt Thông Số: 52 CHƢƠNG 6: PHẦN MỀM FX-PCS-VPS/WIN-E VÀ THIẾT BỊ NGOẠI VI TRỤC Z .55 6.1 Phần Mềm Fx-Pcs-Vps/Win-E 55 6.1.1 Giới Thiệu: 55 6.1.2 Giao Diện Của Phần Mềm 55 6.1.3 Lập Trình Lƣu Đồ 58 6.2 Thiết Bị Ngoại Vi Trục Z 60 6.2.1 Động Cơ Bƣớc (Step Motor) 60 6.2.2 Máy Bơm Chất Lỏng 62 CHƢƠNG 7: ĐIỀU KHIỂN MÁY CHIẾT RÓT CHẤT LỎNG 64 KẾT LUẬN 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO .71 LỜI CẢM ƠN 72 v SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ Hình Máy chiết rót sử dụng AC servo thực tế .4 Hình Mơ hình máy chiết rót Hình Chi Tiết Máy Hình 3 Cấu tạo vitme đai ốc bi Hình Bộ phận trục X .7 Hình Bộ phận trục Y .7 Hình Bố trí thiết bị Hình Bố trí đèn báo nút nhấn Hình Mơ hình hệ thống 10 Hình Một số ví dụ cấu 10 Hình Điều khiển vịng kín 11 Hình 4 Cấu hình hệ thống servo 11 Hình Sơ đồ khối điều khiển PID 12 Hình Thành phần encoder 16 Hình Nhãn mác Driver .16 Hình Giao diện interface amplifier 17 Hình Tổng quan driver servo .17 Hình 10 Động AC servo HC-KFS13 18 Hình 11 Kết nối ngoại vi 19 Hình 12 Sơ đồ kết nối chân CN1A CN1B .20 Hình 13 Sơ đồ mạch điều khiển 23 Hình 14 Lƣu đồ hình 29 Hình 15 Màn hình hiển thị cài đặt thơng số 32 Hình 16 Giao diện chế độ test 32 Hình 17 Khối terminal mạch điều khiển 33 Hình 18 Hệ thống phát vị trí tuyệt đối .37 Hình 19 Quy trình cài đặt pin 39 Hình Kích thƣớc FX2N-20GM 40 Hình Các thành phần FX2N-20GM 42 Hình Led thị công tắc Manu/Auto .43 vi SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Hình Sơ đồ chân đầu kết nối I/O 45 Hình 5 Kết nối khối mở rộng 46 Hình Kết nối với PLC .47 Hình Sơ đồ kết nối FX2N- 20GM động servo 48 Hình Cài đặt thơng số cho Dog switch 49 Hình Đấu nối ABS phát vị trí tuyệt đối 50 Hình 10 Cấu hình hệ thống 52 Hình 11 Tỷ số electronic gear (Servo Amplifier) 52 Hình Giao diện phần mềm 55 Hình Giao diện lƣu đồ 56 Hình Cửa sổ Mơ 57 Hình Cửa sổ Program in text 59 Hình Comment .59 Hình 6 Parameter .60 Hình Sơ đồ kết nối độc bƣớc 61 Hình Phần mềm Arduino IDE 62 Hình Máy bơm DC12V-MB4090 63 Hình Giao diện điều khiển chƣa khởi chạy 65 Hình Chọn chế độ điều khiển 66 Hình Tủ điều khiển 66 Hình Giao diện điều khiển khởi chạy 67 Hình Chƣơng trình hoạt động chế độ Auto 67 Hình Báo lỗi 68 vii SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng Thông số động HC-KFS13 18 Bảng Tên ký hiệu chân CN1A CN1B 21 Bảng Bảng tham số servo Amplifier MR-J2S-10A 24 Bảng 4 Bảng giải thích ký hiệu lƣu đồ hình .29 Bảng Các tham số đƣợc cài đặt thực tế mơ hình 34 Bảng Các lỗi, cảnh báo thƣờng gặp .36 Bảng Đặc điểm ngõ vào FX2N-20GM 43 Bảng Đặc điểm ngõ FX2N-20GM .44 Bảng Tập lệnh FX2N-20GM 50 viii SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Lí Do Chọn Đề Tài Trong công nghiệp 4.0 nhƣ nay, cơng nghiệp hóa đại hóa phát triển mạnh mẽ Dẫn đến nhu cầu máy móc thay cho ngƣời môi trƣờng công việc độc hại nguy hiểm ngày tăng cao Nhƣng dù máy móc có đại đến đâu khơng thể thay hồn tồn cho ngƣời, nhóm em định chọn đề tài “ HỆ THỐNG CHIẾT RÓT CHẤT LỎNG ỨNG DỤNG ĐỘNG CƠ SERVO ” để hỗ trợ làm tăng an toàn cho nhà khoa học trình nghiên cứu họ phải tiếp xúc trực tiếp với chất độc hại, chất hạn chế tiếp xúc chất cần xử lí môi trƣờng đặc biệt Chúng em ứng dụng ƣu điểm động servo (Momen trục đều, tốc độ cao, mạch điều khiển xác đều, độ xác cao) để đảm bảo chọn vị trí cơng tác Hạn chế thấp sai sót vị trí q trình sử dụng 1.2 Mục Tiêu Của Đề Tài Nội dung nghiên cứu đề tài “ Hệ Thống Chiết Rót Chất Lỏng Ứng Dụng Động Cơ Servo ” : + Tìm hiểu điều khiển đƣợc động AC servo Cài đặt thơng số cho driver servo + Tìm hiểu lập trình đƣợc cho module điều khiển vị trí FX2N-20GM + Đọc, hiểu sửa lỗi tủ điện điều khiển + Đọc hiểu sử dụng phần mềm FX-PCS-VPS/WIN-E điều khiển FX2N20GM + Sử dụng vi xử lý lập trình điều khiển trục Z theo hành trình 1.3 Phƣơng Pháp Nghiên Cứu Đề tài sử dụng động AC servo để truyền động cho hai trục X,Y điều khiển điều khiển FX2N-20GM cách độc lập đồng thời chạy theo hành trình thiết kế Dùng vi xử lý Arduino Uno R3 để điều khiển động bƣớc truyền động đầu chiết rót Điều khiển bơm theo lƣu lƣợng cố định điều khiển SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp 6.1.3 Lập Trình Lƣu Đồ 6.1.3.1 Chế Độ Lập Trình - Các kí hiệu Flow Bao gồm khối START, END, SUBROUTINE, RET, Program inText, JMP, POINTER, CONDITION, CALL - Các kí hiệu Code Bao gồm 12 khối: DRV, DRVZ, LINE, CIR, INC/ABS, TIME, SET address, CHK, SETR/DRVR, INTERRUPT, CORRECT m Code - Các kí hiệu Func Bao gồm khối: RPT/RPTE, MOV, BCD/BIN, Arithmetic, Logical, ABS, EXT, SEGL SET/RST Chú thích khối có khối Program in text dung để lập trình dịng lệnh 58 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Hình Cửa sổ Program in text 6.1.3.2 Cài Đặt Các Thành Phần Flow - Comments (Bình luận) Mỗi kí hiệu có comment gắn với Nó đƣợc hiển thị bên phải kí hiệu tích chọn „Display Comment‟ Comment hiển thị tối đa 16 kí tự Nếu chọn „Display Contents‟ đƣợc hiển thị bên trái kí hiệu Hình Comment - Parameters (Thơng số) Thơng số vị trí cho tất cơng cụ đƣợc hiển thị chỉnh sửa việc click chuột vào nút Parameters 59 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp - Hộp thoại lệnh m code FXPLC Hộp thoại đƣợc sử dụng để hiển thị sơ đồ lệnh Ladder cho việc hiển thị trạng thái thiết bị, chép vào Clip board dán đến phần mềm SW0PC-FXGP/WIN-E Hình 6 Parameter Nó cung cấp chƣơng trình Ladder cho: - Thiết bị lƣu m code - Thiết bị điều khiển thiết bị phụ trợ - m code ON m code OFF 6.2 Thiết Bị Ngoại Vi Trục Z 6.2.1 Động Cơ Bƣớc (Step Motor) 6.2.1.1 Tổng Quan Động Cơ Bƣớc Động bƣớc loại động điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa số động điện thông thƣờng Chúng thực chất động đồng dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dƣới dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động rơto có khả cố định rơto vào vị trí cần thiết Về cấu tạo, động bƣớc đƣợc coi tổng hợp hai loại động cơ: Động chiều không tiếp xúc động đồng giảm tốc công suất nhỏ 60 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp 6.2.1.2 Điều Khiển Động Cơ Bƣớc Động bƣớc không quay theo chế thông thƣờng, chúng quay theo bƣớc nên có độ xác cao mặt điều khiển học Chúng làm việc nhờ chuyển mạch điện tử đƣa tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự tần số định Tổng số góc quay rơto tƣơng ứng với số lần chuyển mạch, nhƣ chiều quay tốc độ quay rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi tần số chuyển đổi 6.2.1.3 Lập Trình Và Điều Khiển Động Cơ Bƣớc Hình Sơ đồ kết nối độc bƣớc Bao gồm: - Vi xử lí Arduino uno R3 - Module điều khiển động bƣớc 4988 - Động bƣớc 61 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Nguyên lí hoạt động: PLC điều khiển Relay qua ngõ output Y6, chân ENABLE Arduino đƣợc đóng ngắt qua Relay Bật tắt động thông qua chân ENABLE, mức LOW bật module, mức HIGH tắt Điều khiển chiều quay động thông qua pin DIR Điều khiển bƣớc động thông qua pin STEP, xung tƣơng ứng với bƣớc (hoặc vi bƣớc) Chọn chế độ hoạt động cách đặt mức logic cho chân MS1, MS2, MS3 Hai chân Sleep với Reset nối với Hình Phần mềm Arduino IDE 6.2.2 Máy Bơm Chất Lỏng Dùng để bơm chất lỏng từ bồn đến ống nghiệm đến đầu chiết rót, đƣợc điều khiển qua ngõ Y7 điều khiển 62 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Hình Máy bơm DC12V-MB4090 Thông số kỹ thuật: Điện áp: DC 12V Dòng điện 500mA Trọng lƣợng: 100g -Áp lực hút: 50Kpa -Áp lực đẩy: 90Kpa -Lƣu lƣợng: 4L/Phút 63 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp CHƢƠNG 7: ĐIỀU KHIỂN MÁY CHIẾT RĨT CHẤT LỎNG Mơ hình máy chiết rót thực chiết rót loại chất lỏng hàng loạt vào dụng cụ chứa định sẵn theo lƣu lƣợng định Chƣơng trình đƣợc lập trình tay sử dụng phần mềm hỗ trợ tạo chƣơng trình tự động, ngơn ngữ điều khiển vị trí FX2N-20GM Bộ nhớ chƣơng trình RAM độ dài tối đa 7800 steps Quy Trình Thực Hiện Chung: Kiểm tra ống nghiệm khay Đặt khay vào vị trí định trƣớc Xác định chọn vị trí muốn chiết rót Chọn vị trí chiết rót giao diện phần mềm Nhấn Start giao diện phần mềm để chiết rót Kiểm tra kết chiết rót Chú ý: Chỉ chọn đƣợc vị trí chiết rót(nếu khơng chọn nhấn Start máy chiết rót lần lƣợt tất ống nghiệm - Đầu tiên bật CB tủ điện lên, cắm cáp lập trình USB-SC09-FX cáp nguồn Arduino vào máy tính Nhấn nút Start tủ điều khiển bật nguồn cho điều khiển - Mở phần mềm FX-PCS-VPS-WIN/E Mở giao diện thiết kế sẵn, với thông số cài đặt file có tên pr1 đĩa CD đính kèm: 64 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Hình Giao diện điều khiển chƣa khởi chạy Trong đó: 1- Các nút nhấn thao tác thủ công trục X, trục Y 2- Đối tƣợng vị trí 3- Biểu đồ đối tƣợng 4- Trạng thái ngõ vào điều khiển 5- Trạng thái ngõ điều khiển 6- Trạng thái ngõ vào thủ công 7- Trạng thái FX-GM 8- thông tin chƣơng trình 9- Phần phụ trợ 10- Vị trí chọn thủ cơng/hiển thị vị trí - Vào FX-GM chọn Commport Chọn cổng COM, nhấn test để kiểm ra, OK (Lƣu ý phần mềm FX-PCS-VPS/WIN-E chó phép từ COM1 -> COM4) - Vào FX-GM -> Monitor -> Start Kích đúp vào M9168 (SET M9168) để chọn chế độ Manual FX2N-20GM Rồi FX-GM -> Monitor -> Stop 65 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Hình Chọn chế độ điều khiển Sau đó, FX-GM -> Write to FX-GM(Nạp vào chƣơng trình đƣợc lập trình sẵn) Khởi động lại nguồn FX2N-20GM Hình Tủ điều khiển - Để kiểm tra, ta vào FX-GM -> chọn Monitor -> Start Ta đƣợc kết nhƣ hình sau: 66 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Hình Giao diện điều khiển khởi chạy Trong FX-PCS-VPS-WIN/E vào FX-GM -> Monitor -> Start Kích đúp vào M9168 (RST M9168) để chọn chế độ Auto FX2N-20GM, kích vào button X START để chạy chƣơng trình - Chƣơng trình đƣợc xử lý dịng lệnh: Hình Chƣơng trình hoạt động chế độ Auto 67 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Nếu chƣơng trình có lỗi, máy dừng hoạt động thơng báo lỗi Hình Báo lỗi 68 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp Lƣu đồ chƣơng trình: 69 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp KẾT LUẬN Qua thời gian thực hiện, dƣới hƣớng dẫn tận tình thầy Ngơ Thanh Quyền, giúp đỡ quý thầy cô giáo bạn sinh viên khoa, chúng em cố gắng hoàn thành báo cáo tốt nghiệp theo yêu cầu thời gian quy định Trong báo cáo, em thực đƣợc công việc sau: - Khảo sát phần lý thuyết: + Giới thiệu tổng quan máy chiết rót + Giới thiệu động AC servo Mitsubishi + Giới thiệu điều khiển vị trí FX2N-20GM - Nội dung: + Tìm hiểu lập trình đƣợc cho module điều khiển vị trí FX2N-20GM + Tìm hiểu điều khiển đƣợc động AC servo Cài đặt thông số cho driver servo + đọc,hiểu khắc phục cố tủ điều khiển - Hƣớng phát triển đề tài: + Gia công lại phần khí, hạn chế sai lệch nhỏ + Kết nối FX2N-20GM với PLC FX2N, FX2NC, FX3U, mở rộng I/O, gắn thêm board nhớ: FX2NC-EPROM-16 + Thay phƣơng pháp điều khiển bơm để đạt đƣợc độ xác thiết lập lƣu lƣợng bơm Do thiếu nhiều kinh nghiệm nhƣ thời gian nên báo cáo khơng thể tránh khỏi sai sót Vì vậy, em mong nhận đƣợc giúp đỡ, bảo thầy giáo để em hồn thiện tốt trình sau 70 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Melservo J2-Super Series [2] Hardware/Programing Manual FX2N-10GM, FN2N-20GM [3] Software Manual FX-PCS-VPS/WIN-E 71 SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp LỜI CẢM ƠN Trên thực tế khơng có thành công mà không gắn liền với hỗ trợ giúp đỡ dù hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp ngƣời khác Trong suốt thời gian từ bắt đầu thực khóa luận tốt nghiệp đến nay, em nhận quan tâm, giúp đỡ q thầy cơ, gia đình bạn bè Đặc biệt, đƣợc hƣớng dẫn nhiệt tình thầy Ngơ Thanh Quyền giúp em giải khó khăn trình thực đề tài “HỆ THỐNG CHIẾT RÓT CHẤT LỎNG ỨNG DỤNG ĐỘNG CƠ SERVO” Qua đây, em xin gửi lời cảm ơn đến thầy Ngô Thanh Quyền, quý thầy cô Khoa Công nghệ Điện - trƣờng Đại học Cơng nghiệp Thành phố Hồ Chí Minh truyền đạt kiến thực quý báu giúp cho em hồn thành tốt báo cáo tốt nghiệp Trong q trình viết báo cáo khơng thể tránh đƣợc sai sót, mong đƣợc góp ý quý thầy, cô bạn sinh viên Khoa Công nghệ Điện Xin cảm ơn tất bạn bè, gia đình ngƣời quan tâm, giúp đỡ em hồn thành khóa luận tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn! 72 ... tài “ HỆ THỐNG CHIẾT RÓT CHẤT LỎNG ỨNG DỤNG ĐỘNG CƠ SERVO ” để hỗ trợ làm tăng an toàn cho nhà khoa học trình nghiên cứu họ phải tiếp xúc trực tiếp với chất độc hại, chất hạn chế tiếp xúc chất. .. chiết rót Điều khiển bơm theo lƣu lƣợng cố định điều khiển SV: Lê Phƣơng Nam – Bùi Đức Hƣng Khóa Luận Tốt Nghiệp 1.4 Ý Nghĩa Của Đề Tài Đề tài ? ?Hệ Thống Chiết Rót Chất Lỏng Ứng Dụng Động Cơ Servo? ??... Tài Nội dung nghiên cứu đề tài “ Hệ Thống Chiết Rót Chất Lỏng Ứng Dụng Động Cơ Servo ” : + Tìm hiểu điều khiển đƣợc động AC servo Cài đặt thơng số cho driver servo + Tìm hiểu lập trình đƣợc cho