Thiết kế và chế tạo hệ thống rửa, làm khô và đóng gói trái cây

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG RỬA, LÀM KHƠ VÀ ĐĨNG GÓI TRÁI CÂY Người hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: Số thẻ sinh viên : Lớp: PGS.TS TRẦN XUÂN TÙY NGUYỄN CƯƠNG THÁI THÀNH ĐỊNH 101130196 101130198 13CDT2 Đà Nẵng, 06/2018 LỜI NÓI ĐẦU Đất nước ta thời kì cơng nghiệp hóa, đại hóa, việc áp dụng hệ thống công nghệ sản xuất tự động, tiên tiến ngày phổ biến rộng rãi nhiều lĩnh vực đời sống sản xuất Vì mơn học Đồ án hệ thống điện tử quan trọng, mang lại cho chúng em nhiều kiến thức chế tạo khí, điều khiển tự động hóa Trong nhà máy, xí nghiệp nhỏ, việc rửa trái trồng trọt đóng gói bao bì cách thủ công làm tốn nhiều thời gian, mang lại lại hiệu kinh tế không cao Nhận thức nhu cầu thiết yếu trên, nhóm chúng em chọn đề tài hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái Hệ thống giúp trình rửa trái đóng gói bao bì trở nên nhanh chóng, tiện lợi xác hơn, giúp tăng nhanh suất, hiệu sản xuất Để hoàn thành luận văn kết toàn nỗ lực nhóm suốt thời gian theo học trường, toàn lực chúng em bắt tay vào q trình nghiên cứu Để thành cơng ngày hơm nhóm khơng qn giúp đỡ giảng dạy nhiệt tình thầy cô Trường Đại học Bách Khoa Đà Nẵng đặc biệt nhiệt huyết tận tình hướng dẫn Thầy Trần Xuân Tùy Thầy chúng em qua ngày khó khăn q trình nghiên cứu dẫn Thầy niềm động lực lớn chúng em Do thời gian kiến thức có hạn, đồ án chắn cịn nhiều thiếu sót, mong thầy bỏ qua dạy để đồ án hoàn thiện Đà Nẵng, ngày 22, tháng 5, năm 2018 Sinh viên thực Nguyễn Cường Thái Thành Định i CAM ĐOAN Chúng em xin cam đoan đồ án mà chúng em thực khơng có chép hay sử dụng tài liệu đồ án người khác thực trước Sinh viên thực ii MỤC LỤC Tóm tắt Nhiệm vụ đồ án Lời nói đầu cảm ơn i Lời cam đoan liêm học thuật ii Mục lục Danh sách bảng biểu, hình vẽ sơ đồ Danh sách cụm từ viết tắt iii v vi CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG RỬA SẤY VÀ ĐĨNG GĨI BAO BÌ TRÁI CÂY 1.1 Tổng quan hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Giới hạn đề tài 1.4 Giới thiệu nội dung 1.5 Hướng giải CHƯƠNG 2: THIẾT BỊ VÀ CƠ CẤU DÙNG TRONG 2.1 Giới thiệu ý tưởng hoạt động mơ hình 2.2 Hệ thống băng tải 2.3 Chọn cụm chi tiết dẫn động 2.3.1 Động chiều 2.3.2 Tính chọn động chiều 2.3.3 Giới thiệu động bước 10 Nguyên tắc điều khiển động bước đơn cực: 12 2.3.4 Modul điều khiển động bước A4988 13 2.3.5 Nguồn tổ ong 15 2.3.6 Puli 15 2.3.7 Dây đai GT2 17 2.3.8 Xích đĩa xích 17 2.3.9 Vi điều khiển pic 16F877A 18 2.3.10 LED ĐOẠN 21 2.3.11 Van điện từ khí nén 5/2 23 2.3.12 Piston CDJ2D10 24 2.3.13 Relay 25 2.3.14 Một số thiết bị khác 26 iii CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ 27 3.1 Thiết kế băng tải thứ 27 3.2 Thiết kế bể chứa nước 29 3.3 Thiết kế băng tải hai 30 3.4 Thiết kế băng tải ba 33 3.5 Thiết kế cấu giữ bao bì 35 CHƯƠNG : TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH 37 4.1 Sơ đồ nguyên lí mạch điều khiển 37 4.2 Sơ đồ mạch in 39 4.3 Chương trình điều khiển 40 KẾT LUẬN 44 5.1 Kết đạt được: 44 5.2 Hạn chế đề tài 44 5.3 Hướng phát triển đề tài 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 iv DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 2.1: Tiêu chuẩn Bước Góc động bước: 12 Bảng 2.2: Bảng mã cho LED anode chung 22 v DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Hệ thống rửa, sấy đóng gói gói táo Hình 1.2: Hệ thống rửa, sấy đóng gói xồi Hình 2.1: Băng tải Hình 2.2: Cấu tạo động điện chiều Hình 2.3: Động DC 12V 116RPM GH-1632T Hình 2.4: Động gạt nước tơ Hình 2.5: Sơ đồ ngun lí động bước 11 Hình 2.6: Động bước dây 13 Hình 2.7: Modul A4988 13 Hình 2.8: Sơ đồ kết nối driver A4988 với động bước 14 Hình 2.9: Nguồn tổ ong 12V-10A 15 Hình 2.10 : Puli GT2 trục 5mm 16 Hình 2.11: Puli GT2 trục mm 17 Hình 2.12: Puli GT2 trục 8mm có 60 17 Hình 2.13: Dây đai GT2 17 Hình 2.14: Xích đề xe máy 18 Hình 2.15: Nhơng 18 Hình 2.16: PIC 16F877A 18 Hình 2.17: Sơ đồ chân pic 16F877A 20 Hình 2.18: Các chức pic 16f877a 20 Hình 2.19: LED ĐOẠN 21 Hình 2.20: LED đoạn cathode chung anode chung 21 Hình 2.21:Sơ đồ LED đoạn anode chung 22 Hình 2.22: Van điện từ khí nén 5/2 23 Hình 2.23: Piston CDJ2D10 24 Hình 2.24: Relay 25 Hình 3.1: Băng tải thứ 27 Hình 3.2: Bể chứa nước 29 Hình 3.3: Băng tải thứ hai 30 Hình 3.4: Băng tải thứ 33 Hình 3.5: Cơ cấu mang bao bì 36 Hình 4.1: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 37 Hình 4.2: Sơ đồ kết nối động bước 38 Hình 4.3: Mạch in 39 Hình 4.4:Mạch điều khiển 39 vi Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG RỬA SẤY VÀ ĐĨNG GĨI BAO BÌ TRÁI CÂY 1.1 Tổng quan hệ thống rửa, làm khô đóng gói trái Với điều kiện thuận lợi khí hậu nhiệt đới, Việt Nam có nhiều loại trái đa dạng, có chất lượng tốt phục vụ thị trường nước xuất Các vùng mạnh trồng trái xuất chủ yếu tập trung khu vực phía Nam Các loại trái xuất chủ yếu Việt Nam dứa đóng hộp, bưởi, xồi, long… Trong nhà máy chế biến hoa trước đây, người ta thường rửa tay, sấy khơ, sau cơng nhân cho trái vào bao để đóng gói Đây phương pháp thủ công truyền thống gây tốn nhiều thời gian, nhân công sức lao động công nhân, suất không cao, chưa áp dụng tiến khoa học kỹ thuật Bên cạnh đó, số sở trang bị thiết bị điều khiển tự động ngoại nhập, có giá thành cao, khơng làm chủ thiết bị thiết bị không phù hợp với loại sản phẩm nông nghiệp cụ thể Vấn đề tự động hóa cơng nghiệp nơng nghiệp để giảm bớt sức lao động chân tay nâng cao suất lao động vấn đề mà nhà khoa học, thầy cô bạn sinh viên quan tâm nghiên cứu nhiều Cụ thể với nhiều loại trái cây, nông sản với số lượng lớn gây nhiều khó khăn cho việc rửa, sấy khơ cho vào bao tốn thời gian cơng sức Nhất loại nơng sản có khối lượng tương đương Hơn nữa, công việc địi hỏi tập trung cao có tính tuần hồn, nên cơng nhân khó đảm bảo xác cơng việc Điều ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm uy tín nhà sản xuất Một khâu dây truyền nhu cầu đóng gói sản phẩm Tuy nhiên doanh nghiệp vừa nhỏ việc tự động hóa hồn tồn chưa áp dụng mà phải dùng nhân công Từ nhu cầu thực tế ấy, kiến thức chúng em học nhà trường muốn tạo suất lao động tăng cao, với giúp đỡ, tư vấn thầy Trần Xuân Tùy thầy Đặng Phước Vinh, SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái nhóm chúng em thực hoàn thành đề tài hệ thống rửa, sấy đóng gói bao bì trái Nó gần gũi, phù hợp với nhu cầu thực tế cần thiết rửa, sấy khơ , đóng gói bao bì sản phẩm trái Trong loại quả, chúng em chọn táo, nhiên hồn tồn sử dụng để đóng gói loại khác táo, quýt, cốc, mận,… Hệ thống rửa trái đóng gói bao bì tự động sử dụng rộng rãi giới nhiên chưa phổ biến Việt Nam Hệ thống giúp q trình rửa trái đóng gói bao bì trở nên nhanh chóng, tiện lợi xác Hình 1.1: Hệ thống rửa, sấy đóng gói gói táo SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy Thiết kế chế tạo mô hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái Hình 1.2: Hệ thống rửa, sấy đóng gói xoài Hệ thống rửa, sấy trái tự động giúp trái vận chuyển cách tự động nhờ băng tải việc đóng gói bao bì hồn tồn tự động giúp tiết kiệm nhiều thời gian công suất cho công nhân, nâng cao suất sản xuất có hiệu mặt kinh tế 1.2 Mục tiêu đề tài Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế, chế tạo mơ hình rửa, sấy khơ, đóng gói trái sử dụng vi điều khiển pic 16F877a Với phương pháp rửa, sấy khơ, đóng gói thay cho phương pháp rửa, sấy khơ, đóng gói truyền thống Trái rửa, sấy khơ, đóng bao cách tự động, vận chuyển theo phương hướng định trước, rửa, sấy khô với tốc độ ổn định, hiệu quả, không tốn nhiều sức lực Hơn nữa, người quản lý điều khiển, giám sát hệ thống tiết kiệm sức lao động với phương pháp 1.3 Giới hạn đề tài Theo thiết kế, hệ thống rửa, sấy khơ, đóng gói trái với sản phẩm tiêu biểu táo với khối lượng khoảng từ 100g đến 300g Tuy nhiên, hệ thống điều chỉnh rửa, sấy khơ, đóng gói nhiều sản phẩm dạng hạt khác quýt, xoài, lê, v.v… Đây mơ hình thu nhỏ dây chuyền lớn đóng gói trái lớn với nhiều khâu nên chúng em chưa thể cho tự động hoàn toàn tất công SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy Thiết kế chế tạo mô hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái kích thước nhỏ so với truyền động đai Khơng có tượng trơn, trượt đàn hồi truyền động đai Có thể lúc truyền chuyển động cho nhiều trục Lực tác dụng nhỏ lên truyên động đai khơng cần căng xích với lực căng ban đầu Nhược điểm: Do có va đập vào khớp nên có nhiều tiếng ồn làm việc, khơng thích hợp với vận tốc cao: địi hỏi chế tạo, lắp ráp xác so với truyền động đai Yêu cầu chăm sóc bảo quản thường xun(bơi trơn, điều chỉnh làm căng xích) Vân tốc tỉ số truyền tức thời không ổn định Chóng mịn khớp lề, bơi trơn không tốt làm việc nơi bụi bẩn Phạm vi sử dụng: truyền động với khoảng cách trung bình u cầu kích thước nhỏ gọn, làm việc khơng có trượt, thích hợp với vận tốc thấp, thường lắp đầu hộp giảm tốc + Phương án 2: truyền đai Ưu điểm: có khả truyền động trục cách xa Làm việc êm khơng ồn Giữ an tồn cho chi tiết máy động bị tải nhờ tượng trơn trượt Có thể truyền chuyển động cho nhiều trục Kết cấu đơn giản , bảo quản dễ, giá thành hạ Nhược điểm: Khuôn khổ kích thước lớn (với điều kiện làm việc, đường kính bánh đai lớn đường kính bánh khoảng lần) Tỉ số truyền không ổn định, hiệu suất thấp có trượt đàn hồi Lực tác dụng lên trục ổ bi lớn phải căng đai Tuổi thọ dây đai thấp Phạm vi sử dụng: thích hợp với vận tốc cao nên thường lắp đầu vào hộp giảm tốc, thường dùng cần truyền động khoảng cách trục lớn, công suất truyền dẫn khơng q 40-50 kw Băng tải hai có nhiệm vụ đưa trái khỏi bể nước cho vào băng tải ba Bởi băng tải hai hoạt động mơi trường nước cịn mang trái nên dễ bị trơn trượt cần momen kéo đủ mạnh để vượt qua sức cản nước sức nặng trái nên nhóm em định sử dụng truyền xích Vì kích thước trái táo nằm khoảng từ 50  60 mm nên nhóm chúng em định chọn kích thước băng tải : dài 680mm rộng 70mm đủ cho trái táo nằm theo chiều dọc băng tải SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 31 Thiết kế chế tạo mô hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái Với việc bể nước bố trí máng dẫn trái vào băng tải hai nên trái dễ dàng vào băng tải hai đưa khỏi bể nước Ru lô băng tải làm ống lạnh ngàm hai miếng nhựa mica hai bên có chừa lỗ cho trục ru lơ vào Băng đai làm cao su có độ nhám bề mặt đảm bảo cho ma sát để băng tải hoạt động không bị trơn trượt Điều đặc biệt băng đai chia thành nhỏ nhau, có kích thước 70x60x50 mm vừa đủ khoảng trống cho trái táo vào nằm ô Băng tải thứ hai khơng cần có đỡ băng đai làm cao su đảm bảo độ căng Ngoài sức cản nước làm tăng thêm độ căng băng đai hai bên ngàm xốp nên trái khơng văng ngồi Động chọn ở phần giới thiệu động gạt nước có momen mạnh giảm tốc hộp giảm tốc đầu gắn nhông đề xe máy kết nối với ru lô băng tải sợi dây xích sên đề xe máy Do băng tải mơ hình đơn giản nên nhóm em khơng làm tâng mà cố định ổ bi lắp cứng khung sắt cho băng đai có cách để điều chỉnh độ căng xích phạm vi điều chỉnh nhỏ Với việc cân chỉnh cho hai trục song song không bị lệch chạy thử băng tải dây xích chạy bình thường khơng bị chùng, chấp nhận SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 32 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái Khi băng tải hoạt động đưa trái từ bể nước chuyển động tịnh tiến lên vào băng tải ba - Bộ truyền sử dụng tỉ lệ 1:1 động gạt nước ô tô giảm tốc với tốc độ đủ chậm từ 30  50 vòng/phút 3.4 Thiết kế băng tải ba Hình 3.4: Băng tải thứ Phương án thiết kế : + Phương án 1: truyền xích Ưu điểm: truyền chuyển động trục cách tương đối lớn Khn khổ kích thước nhỏ so với truyền động đai Khơng có tượng trơn, trượt đàn hồi truyền động đai Có thể lúc truyền chuyển động cho nhiều trục Lực tác dụng nhỏ lên truyên động đai khơng cần căng xích với lực căng ban đầu SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 33 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái Nhược điểm: Do có va đập vào khớp nên có nhiều tiếng ồn làm việc, khơng thích hợp với vận tốc cao: địi hỏi chế tạo, lắp ráp xác so với truyền động đai u cầu chăm sóc bảo quản thường xun(bơi trơn, điều chỉnh làm căng xích) Vân tốc tỉ số truyền tức thời khơng ổn định Chóng mịn khớp lề, bôi trơn không tốt làm việc nơi bụi bẩn Phạm vi sử dụng: truyền động với khoảng cách trung bình u cầu kích thước nhỏ gọn, làm việc khơng có trượt, thích hợp với vận tốc thấp, thường lắp đầu hộp giảm tốc + Phương án 2: truyền đai Ưu điểm: có khả truyền động trục cách xa Làm việc êm khơng ồn Giữ an tồn cho chi tiết máy động bị tải nhờ tượng trơn trượt Có thể truyền chuyển động cho nhiều trục Kết cấu đơn giản , bảo quản dễ, giá thành hạ Nhược điểm: Khn khổ kích thước lớn (với điều kiện làm việc, đường kính bánh đai lớn đường kính bánh khoảng lần) Tỉ số truyền không ổn định, hiệu suất thấp có trượt đàn hồi Lực tác dụng lên trục ổ bi lớn phải căng đai Tuổi thọ dây đai thấp Phạm vi sử dụng: thích hợp với vận tốc cao nên thường lắp đầu vào hộp giảm tốc, thường dùng cần truyền động khoảng cách trục lớn, công suất truyền dẫn không 40-50 kw Băng tải ba có nhiệm đưa trái từ băng tải hai vào môi trường làm khô trái nước trước đưa vào cấu bao bì Bởi băng tải ba cần tốc độ chậm để đủ thời gian cho trái làm khơ hoạt động mơi trường khơ nên khó bị trượt băng nên chúng em lựa chọn phương án hai sử dụng truyền đai cho băng tải Từ kích thước trái táo sử dụng mơ hình 50  60 mm chúng em định thiết kế băng tải ba với kích thước : dài 650mm rộng 70mm trái táo chạy theo chiều dọc băng tải SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 34 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái Ru lơ băng tải làm ống lạnh ngàm hai miếng nhựa mica hai bên có chừa lỗ cho trục ru lơ vào Băng tải thứ ba cần có đỡ băng đai làm cao su đảm bảo độ căng khoảng cách hai trục tang xa nên dễ bị lún vênh làm cho trái văng Ngoài tốc độ băng tải chậm để có thời giam làm khô trái nên ta khắc phục điều cách làm đỡ gỗ hai bên ngàm xốp nên trái không bị văng Động chọn ở phần giới thiệu động DC 12V 116RPM GH-1632T gắn puli GT2 kết nối với ru lô băng tải dây đai GT2 Do băng tải mơ hình đơn giản nên nhóm em khơng làm tâng mà cố định ổ bi lắp cứng khung sắt cho băng đai có cách để điều chỉnh độ căng cho dây đai theo mong muốn Với việc cân chỉnh cho hai trục song song khơng bị lệch chạy thử băng tải dây đai chạy bình thường khơng bị chùng, chấp nhận Khi băng tải hoạt động mang trái chuyển động tịnh tiến vào bao bì Bộ truyền sử dụng tỉ lệ 1:3 băng tải yêu cầu cần phải quay chậm để đủ thời gian làm trái mà động lại quay nhanh 112 vòng/phút qua truyền lại 37 vịng/phút 3.5 Thiết kế cấu giữ bao bì SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 35 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái Hình 3.5: Cơ cấu mang bao bì - Cơ cấu đóng bao bì có nhiệm vụ giữ bao bì cho trái vào bao Ở có mạch điều khiển : có đủ số lượng táo vào bao cấu quay góc 90 độ nhờ điều khiển động bước quay 50 bước Chu trình lặp lại - Động sử dụng động bước dây với 1,8 độ bước quay động - Khung cấu làm sắt V kết nối nối qua vít - Dây đai kết nối từ động tới trục cấu bu li sử dụng truyền tỉ lệ 1:1 - Cơ cấu mang bao làm từ nhựa mica gồm : đĩa tròn kẹp mang bao cố định vít li có lỗ li để kết nối với trục cấu SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 36 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái CHƯƠNG : TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 4.1 Sơ đồ nguyên lí mạch điều khiển Hình 4.1: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Hệ thống mạch điều khiển gồm có : - Khối thu phát hồng ngoại dùng để nhận biết trái qua gửi cho vi điều khiển xử lý dùng để nhận biết để điều khiển xilanh đóng bao - Khối tạo xung clock cho vi điều khiển hoạt động gồm thạch anh 4MHz hai tụ gốm 33pF, rơle dùng để điều khiển băng tải, quạt - Sơ đồ kết nối với động bước hình : SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 37 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái Hình 4.2: Sơ đồ kết nối động bước - Chân ENABLE nối với chân RC1 vi điều khiển - Chân reset nối với chân sleep - Chân STEP nối với chân RC2 vi điều khiển - Chân DIR nối với chân RC3 vi điều khiển - Còn chân MS1, MS2 MS3 ta để khơng có nghĩa ta điều khiển động bước theo chế độ full bước - Nguồn 5V nối vào VDD Và GND làm nguồn nuôi cho driver A4988 - Nguồn 12V nối vào VMOT GND làm nguồn cho động bước - Các dây 2B, 2A, 1A 1B nối tương ứng với động bước Chú ý : Ta phải sử dụng đồng hồ đo để kiểm tra dây chung động bước bỏ chúng không cần nối vào driver ( bỏ không ) - Nguyên lý chung tồn mạch : lần cảm biến gửi tín hiệu vi điều khiển led đoạn hiển thị tăng đơn vị Nếu cảm biến đếm đến vi điều khiển phát xung để điều khiển động bước quay góc 90 độ để mang bao bì vào vị trí đựng trái Quá trình lặp lại SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 38 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái 4.2 Sơ đồ mạch in Hình 4.3: Mạch in Hình 4.4:Mạch điều khiển SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 39 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái 4.3 Chương trình điều khiển #include #device ADC=16 #FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer #FUSES NOBROWNOUT #FUSES NOLVP //No brownout reset //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O #use delay(crystal=4MHz) // thach anh duoc su dung la 4MHz // dinh nghia lai ten cac chan cua vdk tao thuan loi cho viec lap trinh #define BANGTAI1 PIN_B0 #define BANGTAI2 PIN_B1 #define BANGTAI3 PIN_B2 #define DAYTRONHIET PIN_B3 #define QUATGIO PIN_B4 #define VANSOLENOID PIN_B5 #define CAMBIEN1 input(PIN_B6) #define CAMBIEN2 input(PIN_B7) #define ENABLE PIN_C0 #define STEP PIN_C1 #define DIR PIN_C2 #include void main() SVTH: Nguyễn Cường- Thái Thành Định GVHD : PGS.TS.Trần Xuân Tùy 40 Thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống rửa, làm khơ đóng gói trái { Set_tris_b(0xC0); set_tris_c(0x00); int8 i=0, j=0, k=0, l; output_low(pin_b0); output_low(pin_b1); output_low(pin_b2); output_low(pin_b3); output_low(pin_b4); output_low(pin_b5); while(TRUE) { if (i==0) { for(i=0;i