Hệ Thống Phân Loại sản Phẩm Theo Màu Sắc Dùng Xử Lý Ảnh Với Laview Kết Hợp PLC

Khi hệ thống hoạt động, đặt vật lên băng tải, camera bắt đầu xử lý ảnh phân loại màu trên Labview. Sau đó, khi đã xác định được màu, sản phẩm sẽ được băng tải đưa đi, được cảm biến hồng ngoại và pittong khí nén đẩy ra khỏi băng tải vào khu vực chứa, tùy vào từng màu mà đã phân loại trước đó. Màu vàng sẽ được cảm biến hồng ngoại 1 và pittong 2 phát hiện đẩy vào khu vực màu vàng. Màu đỏ sẽ được cảm biến hồng ngoại 2 và pittong 2 phát hiện đẩy vào khu vực màu đỏ. Còn lại màu xanh dương sẽ đi hết băng tải.

TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP HCMKHOA CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀUSẮC DÙNG XỬ LÝ ẢNH KẾT HỢP PLC

GVHD : Trần Thị Như HàSVTH : Phan Quốc BảoLớp : 07DHDT4 MSSV : 2002160165

TP HỒ CHÍ MINH, tháng 08 năm 2020

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP HCMKHOA CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀUSẮC DÙNG XỬ LÝ ẢNH KẾT HỢP PLC

GVHD: Trần Thị Như HàSVTH: Phan Quốc BảoLớp : 07DHDT4 MSSV: 2002160165

TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 8 NĂM 2020

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Giảng viên hướng dẫn

Trần Thị Như Hà

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

TP.Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2020

Giảng viên phản biện

Trần Hoàn

LỜI CÁM ƠN

Trong thời gian học tập vừa qua, dưới sự tận tình chỉ dẫn, dìu dắt của thầy côtrường Đại học Công nghiệp Thực phẩm, em đã tiếp thu được rất nhiều kiến thức bổích, kinh nghiệm trong những buổi học ở mỗi ngày em đến trường Đó cũng là mónquà lớn mà thầy cô đã dành tặng cho em và em rất cảm ơn thầy cô và Nhà trường đãtạo điều kiện để em có nhiều trải nghiệm thú vị có rất nhiều điều học hỏi để phục vụcho công việc sau này của em.

Em xin chân thành cám ơn đến tất cả các thầy cô trong khoa Điện – Điện tử,đặc biệt là em xin gửi lời cám ơn sâu sắc đến cô Trần Thị Thu Hà, cảm ơn cô đã khôngngại bỏ ra thời gian để hướng dẫn em hoàn thành khóa luận tốt nghiệp này, chỉ dẫntrực tiếp bài bản để em có thể thực hiện tốt bài báo cáo cũng như hiểu biết thêm cáckiến thức chuyên sâu giúp em có thể tự tin hơn trong công việc sau này.

Cuối cùng em xin kính chúc Quý Thầy Cô trong khoa Công nghệ Kỹ thuật Điện– Điện tử nói riêng và Quý Thầy Cô trong toàn trường lời chúc sức khỏe và thànhcông.

TP Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2020Tác giả

Phan Quốc Bảo

TÓM TẮT ĐỀ TÀI

Xử lý ảnh là lĩnh vực mà ngày nay được phát triển và ứng dụng rất rộng rãi trongnhiều lĩnh vực khác nhau nhờ vào sự phát triển ngày càng mạnh mẽ của các hệ thốngmáy tính, các thuật toán và trí tuệ nhân tạo được phát triển bởi các nhà khoa học trênthế giới Ở Việt Nam, các ứng dụng về xử ảnh đã bước đầu được triển khai trên một sốlĩnh vực như lắp đặt hệ thống nhận dạng biển biển số xe ở các bãi đổ xe, hệ thốnggiám sát nhận dạng vi phạm giao thông, hệ thống kiểm tra sản phẩm trong một số nhàmáy … môn học xử lý ảnh ở các trường đại học được xem là môn học bắt buộc ở mộtsố ngành như công nghệ thông tin, điện tử viễn thông …Tuy nhiên nhìn một cáchkhách quan thì số lượng các ứng dụng được triển khai trên thực tế là quá ít ỏi, lĩnh vựcnày sẽ còn phát triển mạnh mẽ trong tương lai nếu như được quan tâm một cáchnghiêm túc.

Phân loại sản phẩm cũng là một vấn đề cần giải quyết sao cho việc phân loạingày càng nhanh chóng và chuẩn xác Để đạt được điều đó, thì việc phân loại sảnphẩm dùng xử lý ảnh là một phương pháp ngày càng phổ biến

Hệ thống bao gồm các thiết bị chuyên dụng trong phân loại sản phẩm, PLC 1200 1214 AC/DC/Rly ,camera chuyên dụng và labview chạy trên máy vi tính Trongđó camera thu nhận hình ảnh xử lý phân màu trên labview của máy vi tính, gửi tín hiệucho PLC dựa trên cơ sở đó để điều khiển hệ thống phân loại sản phẩm.

S7-Đề tài “Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng xử lý ảnh kết hợp PLC”.Đề tài trình bày về các khái niệm chung về xử lý ảnh và khai thác thư viện hỗ trợ củalabview, xây dựng và giải quyết bài toán phát hiện màu, phân loại sản phẩm.

Khóa luận bao gồm 5 chương:Chương 1: Giới thiệu

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Chương 3: Các phương pháp điều khiểnChương 4 : Kết quả và biện luận

Chương 5: Kết luận và đề nghị

MỤC LỤ

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN i

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ii

1.2 Mục tiêu của khóa luận tốt nghiệp 1

1.3 Phạm vi của khóa luận tốt nghiệp 2

Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3

2.1.4.3 Nhận dạng vật mẫu (pattern matching) 6

2.2 Sơ lược về OPC 8

2.3 Giao thức OPC UA 9

2.4 Linh kiện sử dụng 9

2.4.1 Bộ điều khiển khả trình PLC S7-1200 1214 AC/DC/RLY 9

2.4.1.1 Thông tin cơ bản 9

2.4.1.2 Chuẩn truyền dẫn 10

2.4.1.3 Các công cụ điều khiển tích hợp 10

2.4.1.4 Phần mềm TIA portal lập trình cho PLC S7-1200 11

2.5.1 Cảm biến vật cản hồng ngoại OMDHON DS30C4 11

2.6.2 Các điểm mạnh của Laview 17

2.6.3 Thiết kế giao diện giám sát mô hình xử lý ảnh và phân loại sản phẩm bằng Labview 17

Chương 3: CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 19

3.1 Giải thuật và điều khiển 19

3.1.1 Hoạt động của hệ thống 19

3.1.2 Sơ đồ khối của hệ thống 19

3.1.3 Quy ước ngõ vào ra của PLC 19

3.2 Sơ đồ kết nối 22

Chương 4: KẾT QUẢ VÀ BIỆN LUẬN 23

4.1 Giới thiệu mô hình 23

4.2 Kết quả đạt được 24

4.2.1 Thông số của mô hình 24

4.2.2 Kết quả sau khi chạy 25

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 2.1 VI dùng để thu thập ảnh 4

Hình 2.2 Sử dụng chức năng thu thập hình ảnh từ camera khi sử dụng khối Vision Acquisiton 5

Hình 2.3 Thuộc tính của khối Vision Acquisitio 5

Hình 2.4 Khối chức năng của hệ thống tự động nhận dạng màu sắc và kết quả khi nhận diện màu đỏ 6

Hình 2.5 VI dùng để theo dõi vật mẫu 7

Hình 2.6 Hình ảnh mô tả OPC server 8

Hình 2.7 Hình ảnh mô tả OPC server UA 9

Hình 3.1 Sơ đồ kết nối của hệ thống 22

Hình 4.1 Hình ảnh thực tế về hệ thống khi hoàn thiện 23

Hình 4.2 Giao diện Labview theo dõi hệ thống 23

Hình 4.3 Hình ảnh thực tế khi hệ thống hoạt động 24



DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 3.1 Danh sách quy ước các ngõ vào, ra trên PLC…… 19

Chương 1: GIỚI THIỆU

1.1 Đặt vấn đề

Xử lý ảnh là lĩnh vực mà ngày nay được phát triển và ứng dụng rất rộng rãi trongnhiều lĩnh vực khác nhau nhờ vào sự phát triển ngày càng mạnh mẽ của các hệ thốngmáy tính, các thuật toán và trí tuệ nhân tạo được phát triển bởi các nhà khoa học trênthế giới Ở Việt Nam, các ứng dụng về xử ảnh đã bước đầu được triển khai trên một sốlĩnh vực như lắp đặt hệ thống nhận dạng biển biển số xe ở các bãi đổ xe, hệ thốnggiám sát nhận dạng vi phạm giao thông, hệ thống kiểm tra sản phẩm trong một số nhàmáy … môn học xử lý ảnh ở các trường đại học được xem là môn học bắt buộc ở mộtsố ngành như công nghệ thông tin, điện tử viễn thông …Tuy nhiên nhìn một cáchkhách quan thì số lượng các ứng dụng được triển khai trên thực tế là quá ít ỏi, lĩnh vựcnày sẽ còn phát triển mạnh mẽ trong tương lai nếu như được quan tâm một cáchnghiêm túc.

Phân loại sản phẩm cũng là một vấn đề cần giải quyết sao cho việc phân loạingày càng nhanh chóng và chuẩn xác Để đạt được điều đó, thì việc phân loại sảnphẩm dùng xử lý ảnh là một phương pháp ngày càng phổ biến

Hệ thống bao gồm các thiết bị chuyên dụng trong phân loại sản phẩm, PLC 1200 1214 AC/DC/Rly ,camera chuyên dụng và labview chạy trên máy vi tính Trongđó camera thu nhận hình ảnh xử lý phân màu trên labview của máy vi tính, gửi tín hiệucho PLC dựa trên cơ sở đó để điều khiển hệ thống phân loại sản phẩm.

S7-Đề tài “Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng xử lý ảnh kết hợpPLC” Đề tài trình bày về các khái niệm chung về xử lý ảnh và khai thác thư viện hỗtrợ của labview, xây dựng và giải quyết bài toán phát hiện màu, phân loại sản phẩm.

1.2 Mục tiêu của khóa luận tốt nghiệp

- Tìm hiểu, sử dụng và lập trình được PLC S7-1200 1214 AC/DC/Rly để điều khiểnhệ thống phân loại sản phẩm

- Tìm hiểu, lập trình được phần mềm Labview và sử dụng các công cụ cũng như thưviện thêm của Labview để lập trình được hệ thống phân màu sắc sản phẩm.

- Sử dụng được các cảm biến, hệ thống khí nén và hệ thống cơ cấu cơ khí để thựchiện mô hình.

- Thiết kế và thi công được phần cơ khí của một hệ thống phân loại sản phẩm

1.3 Phạm vi của khóa luận tốt nghiệp

Trong phạm vi khóa luận và điều kiện thực hiện ta sẽ thực hiện phân loại baloại sản phẩm theo các màu là đỏ, vàng và xanh dương Camera sử dụng loại web camthông thường, cảm biến hồng ngoại, động cơ băng tải sử dụng động cơ DC 24, vanđiện từ và pittong khí nén.

Đề tài này phục vụ cho việc điều khiển phân loại sản phẩm theo màu sắc choquy mô phòng thí nghiệm

Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 Thu thập và xử lý ảnh dùng phần mềm Labview2.1.1 Tóm tắt

Các ứng dụng liên quan đến thu thập và xử lý hình ảnh theo thời gian thực đượcsử dụng rộng rãi trong robot phục vụ (vệ sinh, trong nom nhà cửa, công nghiệp thựcphẩm, tìm kiếm cứu nạn, ) robot công nghiệp Việc sử dụng các ứng dụng này giúpcho các hệ thống quan sát và nhận biết rõ về môi trường làm việc qua đó sẽ có sựtương tác hiệu quả hơn Ngoài ra các ứng dụng này còn là các điều kiện cần thiết chosự phát triển các ứng dụng đa ngành khác.Việc lập trình cho các ứng dụng này là vôcùng phức tạp khi sử dụng các phần mềm như: “Matlab, OpenCV, Mathcad, OpenCV,Mathcad, DirectShow Tuy nhiên dùng công cụ IMAQ Vision toolbox trong phầnmềm Labview tạo ra cái VI (Vỉrtual Instrument) sẽ giúp cho việc tạo các ứng dụng nàymột cách dễ dàng.

2.1.2 Giới thiệu

Labview đã tập trung phát triển bộ công cụ Vision/ Vision and Motion bao gồmcác công cụ liên quan đến thu thập và xử lý ảnh Bước đầu tiên trong các ứng dụngliên quan đến hình ành đó là việc thu thập chúng Trong Vision Toolkit có bốn phươngpháp để thu thập bao gồm: Snap, Grab, Sequence and StillColor Dùng IMAQ Snap đểthu thập hình ảnh là phương pháp đơn giàn nhất tuy nhiên nó chỉ áp dụng cho các ứngdụng đòi hỏi tốc độ thu thập chậm hay FPS (Frames Per Second) nhỏ Phương phápthu thập dùng IMAQ Grab được áp dụng trong việc hiển thị các hình ảnh trực tiếp.Trong trường hợp biết số lượng ảnh trong một giây cần thu thập thi sử dụng phươngpháp IMAQ Sequence Việc sử dụng phương StillColor khi cần thu thập các hinh ảnhtử các camera thong thường (NTSC or PAL video) thay vì các camera chuyên dụng vàđắt đỏ (RGB camera) Sau khi các hình ảnh được thu thập chúng sẽ được xử lý để phùhợp với các ứng dụng cụ thể Các xử lý ảnh thường gặp thường là: Nhận dạng vật mẫu,màu sắc, các kí tự và tinh toán khoảng cách, Bộ công cụ này có thể xử lý với cáckiểu hình ảnh gồm ảnh đen trắng, ảnh xám dạng 8 bit và ảnh màu.

2.1.3 Thu thập hình ảnh

Với Labview hình ảnh có thể thu thâp từ các tập tin được lưu trữ trên ổ đĩa cứng

hoặc từ camera Phần mềm LabVIEW sẽ tự động nhận dạng và làm việc với cáccamera chuyên dụng của hãng NI, camera giao tiếp thông qua cổng USB, camera tích

Hình 2.1 VI dùng để thu thập ảnh

hợp sẵn trong máy và camera có IP (Internet Protocol) Hình 2.1 a chỉ ra ví dụ VIđược viết trên Labview để thu thập ảnh tử 6 đĩa cứng D trên mày tính sử dụng IMAQtoolbox Có hai khối quan trong: khối đầu tiên IMAQ Create block nåm trong Visionand Motion/Vision Utilies/Image Management có chức năng tạo ra một ảnh mới vớicác loại hình ảnh Graysclae, HSL, RGB, Thông qua thao tác lựa chọn đầu vào chokhôi này Khối tiếp theo là IMAQ Read Image nằm trong Vision and Motion/VisionUtiities/FNes Khối này có nhiệm vụ mở ảnh được lưu giữ trên máy tính theo đườngdẫn

Hình 2.1 c là sơ đồ chức năng của VI để thu thập hình ảnh từ camera Thôngqua đó có thể chọn các camera có sẵn đang giao tiếp với máy tính cũng như kiểu hìnhảnh thông qua các đâu vào của các khối.

Ngoài ra chúng ta có thể dùng khối NI Vision Acquisition Express nằm trong

thư viện Vision/Vision/Express toolbox Đây là cách đơn giản nhất để thiết lập cáctham số , đặc tính cho hình ảnh khi thu thập Thuộc tính của khối này gồm: “SelectAcquisition Source” cho phép lựa chọn Camera để thu thập hình ảnh , tiếp theo "Select Acquisition Type " cho phép lựa chọn chế độ đề hiền thị hình ảnh (gồm: hiểnthị một ảnh tại thời điểm ban đầu, hiển thị liên tục theo thời gian hay hiển thị số ảnhnhất định cho trước.

a

Thuộc tính của khối này gồm: “Select Acquisition Source” cho phép lựa chọnCamera để thu thập hình ảnh , tiếp theo “Select Acquisition Type” cho phép lựa chọnchế độ đề hiền thị hình ảnh (gồm: hiển thị một ảnh tại thời điểm ban đầu, hiển thị liên

Hình 2.2 Sử dụng chức năng thu thập hình ảnh từ camera khi sử dụng khốiVision Acquisiton

Hình 2.3 Thuộc tính của khối Vision Acquisition

tục theo thời gian hay hiển thị số ảnh nhất định cho trước) Thuộc tính “ConfigureAcquisition Settings” dùng để thiết lập các thông số như kích thước, độ sáng, độ tươngphản, cân bằng trắng, độ nghiêng Thuộc tính cuối cùng là “Select Controls/Indicators”cho phép lựa chọn cách thức điều khiển cũng như hiển thị trong quá trình xủ lý ảnh(Hình 2.2 và Hình 2.3).

2.1.4 Xử lý ảnh

2.1.4.1 Thư viện công cụ hình ảnh của Labview

Trong thư viện này cung cấp rất nhiều khối chức năng thực hiện cho xử lý ảnh.Thư viện Image Processing cung cấp công cụ cho việc phân tích hình học các vật, biểu

đồ màu sắc, các bộ lọc, xử lý màu sắc, các bộ phân tích ảnh, các hàm toán học giúpviệc nhân chia cộng trừ các tham số trong ảnh, làm mịn ảnh cũng như lựa chọn vùngảnh cần phân tích Ngoài ra còn có rất nhiều các công cụ khác khi tải trên thư viện củangười sử dụng trên khắp thế giới như là dynamic microscopy in brain research, imageaveraging with LabVIEW, and quicktime for LabVIEW.

Ngoài ra khối này còn có thể chỉ cho phép hiển thị các vật thể có kích thước cụthể hay tìm và xác định vị trí tâm của vật thể đó thông qua việc chọn và cài đặt chokhối Vision Assistant Đây là một trong những ứng dụng vô cùng quan trọng Nó đượcsử dụng rất nhiều trong các bài toán phân tích và điều khiển.

2.1.4.3 Nhận dạng vật mẫu (pattern matching)

Có rất nhiều các ứng dụng khi sử dụng chương trình trong đời sống hàng ngày,như việc giám sát cho các tài xế lái xe ngăn chặn tai nạn khi họ buồn ngủ, trong các

môn thể thao cũng như ứng dụng trong quân sự

Trên hình 2.5 trình bày chương trình nhận dạng vật mẫu khi dùng 2 khối chínhlà Vision Express và Vision Assistant Khổi chức năng của chương trình này được thểhiện tại hình 2.5a Trong khối chức năng này có đoạn code với ngôn ngữ khá gần vớiMatlab để lưu lại quỹ đạo khi vật mẫu chuyển động Để chọn vật mẫu cho hệ thốngtheo dõi là vào thuộc tính của khối Vision Asistant và lựa chọn (Hình 2.5b).

Tiến hành chạy chương trình khi cho vài mẫu di chuyển trước màn hình củacamera Kết quả được thể hiện trên hình 2.5c và 2.5d Với ứng dụng này nó cho phéptheo dõi và vẽ ra quỹ đạo các vật mẫu được lựa chọn trước đang chuyển động từ đólàm cơ sở cho việc tính toán vận tốc, xác định vị trí Ngoài ra dữ liệu này còn có thểlưu vào dưới dạng file Excel gửi thông tin về tọa độ theo thời gian hay các thông tin

khác phụ thuộc vào các bài toán thực tế

Hình 2.5 VI dùng để theo dõi vật mẫu

d

c

2.2 Sơ lược về OPC

OPC là viết tắt của OLE for Process Control, với OLE là Object Linking andEmbedding OLE dựa trên tiêu chuẩn Windows COM (Component Object Model) củaMicrosoft OPC là một chuẩn giao diện phần mềm cho phép giao tiếp dữ liệu có tínhtin cậy cao giữa các chương trình Windows và các thiết bị công nghiệp.

OPC được thực thi trong các cặp client/server Máy chủ OPC (server) là mộtchương trình chuyển đổi giao thức truyền thông phần cứng được PLC sử dụng vàogiao thức OPC.

Phần mềm máy khách OPC là một chương trình kết nối với phần cứng, chẳnghạn như màn hình HMI Máy khách OPC giao tiếp với máy chủ OPC để nhận dữ liệuhoặc gửi lệnh đến phần cứng.

OPC hiện có hai kiểu chủ đạo đó là: OPC classic và OPC UA ( UnifiedArchitecture) Trong đề tài này, chỉ sử dụng OPC UA, do đó sẽ không đề cập đên OPCclassic.

Hình 2.6 Hình ảnh mô tả OPC server

2.3 Giao thức OPC UA

OPC UA (Unified Architecture) là một chuẩn công nghệ truyền thông đượcphát hành bởi OPC Foundation từ năm 2006, được nâng cấp và cải tiến từ chuẩn OPCClassic đã được phát triển trước đó Nó bao gồm tất cả các tính năng của OPC Classic.

OPC UA là một cơ chế mở, đáng tin cậy và rất an toàn để truyền thông tin giữaserver (máy chủ) và client (máy khách).

2.4 Linh kiện sử dụng

2.4.1 Bộ điều khiển khả trình PLC S7-1200 1214 AC/DC/RLY2.4.1.1 Thông tin cơ bản

- 14 ngõ vào số 24 VDC- 10 ngõ ra số 24 VDC

- 2 ngõ vào tương tự 0-10 VDC

- Ngôn ngữ lập trình: FBD, LADDER, SCL

- 6 bộ đếm tốc độ cao HSC (high speed counter) dùng ddeeer đọc xung tốc độ cao cao từ encoder trong việc điều khiển động cơ.

- Có cổng kết nối encoder (loại 2 dây)

Hình 2.7 Hình ảnh mô tả OPC server UA

2.4.1.3 Các công cụ điều khiển tích hợp

Để đơn giản hóa việc lập trình, điều khiển các chương trình theo yêu cầu thựctế, nhà sản xuất đã tích hợp các công cụ điều khiển các công cụ đó bao gồm:

- Bộ điều khiển PID (PID controller):

Là bộ điều khiển vòng kín, điều khiển ba thông số P,I,D để đưa ra tín hiệu điều khiểnchuẩn sát nhất có thể Bộ điều khiển này được tích hợp dưới dạng module trong bộCPU S7-1200 1214 AC/DC/RLY.

- Bộ điều khiển vị trí (controlled positoning):

Là bộ module điều khiển tích hợp trong PLC S7-1200, ứng dụng trong điều khiển mộtcách chính xác vị trí của động cơ xoay chiều

- Web server:

Là một tính năng đã khá phổ biến trong nền công nghiệp hiện nay, cho phépngười dùng giám sát và điều khiển hoạt động của PLC thông qua một trong web

Người dùng có thể truy cập đến trang web này thông qua bất kỳ thiết bị nào cóthể kết nối internet và có một trình duyệt nào đó, ví dụ như: máy tính, điện thoại thôngminh, máy tính bảng v.v…

2.4.1.4 Phần mềm TIA portal lập trình cho PLC S7-1200

TIA portal là một phần mềm được phát triển bởi Siemens, dùng để viết chươngtrình điều khiển cho các dòng PLC S7-1200, S7-1500, S7-300, S7-400….

Ngoài ra nó còn được dùng để viết giao diện cho màn hình HMI và WinCC của hãngSiemens.

Hình 2.9 Giao diện khởi động của phần mềm TIA Portal v14

2.5.1 Cảm biến vật cản hồng ngoại OMDHON DS30C4

Đặc điểm kỹ thuật:

- Khoảng cách phát hiện: 5 – 30 cm- Loại ngõ ra: dòng kích 300 mA- Điện áp hoạt động: 20… 30 VDC