Đáp án đề thi học kỳ II năm học 2018-2019 môn Hệ thống truyền động Servo - ĐH Sư phạm Kỹ thuật

Đáp án đề thi học kỳ II năm học 2018-2019 môn Hệ thống truyền động Servo giúp các bạn sinh viên có thêm tài liệu để củng cố các kiến thức, ôn tập kiểm tra, thi cuối kỳ. Đây là tài liệu bổ ích để các em ôn luyện và kiểm tra kiến thức tốt, chuẩn bị cho kì thi học kì. Mời các em và các quý thầy cô giáo bộ môn tham khảo.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐÁP ÁN HỌC KỲ 2, NĂM HỌC 18-19 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Môn: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO Mã môn học: SERV424029 KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Đề số: 01; Đề thi có trang BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ Thời gian: 75 phút Được phép sử dụng tài liệu Bài 1: a (1đ) Đường đặc tính mơ tả mối quan hệ vận tốc tối đa động mơ-men xoắn (torque) Dựa vào đường đặc tính ta tính vận tốc khởi động động tương ứng với mô-men tải để không bị trượt bước b (1đ) Theo hình vận tốc khởi động tối đa động 12000 pps Theo công thức slide 16: rpm  60  pps 60 12000   3600 360 ppr 1.8 Vận tốc động cơ: 3600  2  377 (rad/s) 60 c Kết nối phần cứng (0.5đ) Do động lưỡng cực pha nên sử dụng mạch cầu H tích hợp (ví dụ: L298) H-Bridge OUT1 P0 IN P1 IN OUT2 A A B CONTROLLER B OUT3 P2 IN P3 IN OUT4 H-Bridge Với vận tốc câu b, ta tính thời gian delay (0.5đ): Td  1   84 103 (ms)  84 (us) pps 12000 Dựa vào hình 1b, ta có bảng trạng thái xuất xung điều khiển (0.5đ) Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV P3 P2 P1 P0 HEX L H L H 0x05 H L L H 0x09 H L H L 0x0A L H H L 0x06 SV viết chương trình lưu đồ giải thuật cho điều khiển theo bảng (0.5đ) Lưu ý: Nếu SV sử dụng chân PWM DIR cho phần cứng bảng trạng thái cho đủ điểm làm Bài 2: a Để đọc encoder chế độ x2 ta sử dụng ngắt ngoài, cạnh lên (rising) cạnh xuống (falling) Giả sử dùng ngắt kênh 0, (EXTI0), kết nối với kênh A encoder (0.5đ) Chương trình (1đ) T1_ISR(){ if ((rising)&(B==0)|(falling)&(B==1)) count++; else count ; cntvel++; //dùng để tính vận tốc if (count>=2000) count=0; else if (count 100% //Tính vận tốc theo cơng thức (2.1) cnttmp = cntvel; cntvel = 0; curVel = (cnttmp*pi)/(1000*T); //tính vận tốc (rad/s) đọc encoder mode x2 //Tính sai số err = desiredVel - curVel; //Tính PI bao gồm anti-windup theo công thức (2.2), (2.3), (2.4) pterm = Kp*err; err_windup = Ki*err + Kb*err_reset; iterm = iterm_p + err_windup*T; iterm_p = iterm; piterm += pterm + iterm; //saturation of PIterm if (piterm>HILIM) pi_sat = HILIM; else if (piterm