Giải pháp khả thi nâng cao độ ổn định giá súng chịu tải xung MỤC LỤC Trang DANH SÁCH HÌNH V淫 1 M影C L影C 4 L云I NÓI Đ井U 7 T蔚NG QUAN V陰 LU一N VĔN 8 CH姶愛NG 1 C愛 S雲 LÝ THUY蔭T Đ浦NG L衛C H窺C C愛 H烏 10 1.1. VÉC T愛 XÁC Đ卯NH V卯 TRÍ C曳A ĐI韻M THU浦C V一T R溢N 10 1.2. XÂY D衛NG MA TR一N CHUY韻N (MA TR一N QUAY 11 1.3. Đ浦NG NĔNG C曳A V一T R溢N 13 1.4. L衛C SUY R浦NG 18 1.5. PH姶愛NG TRÌNH LAGRANGE Đ渦I V閏I C愛 H烏 19 CH姶愛NG 2 KHÁI QUÁT CHUNG V陰 SÚNG Đ萎I LIÊN 20 2.1. GI閏I THI烏U V陰 SÚNG Đ萎I LIÊN 20 2.2. Đ咽C ĐI韻M K駅 CHI蔭N THU一T VÀ NGUYÊN LÝ C遺U T萎O C曳A SÚNG Đ萎I LIÊN PKMS
Chu Khắc Trung giáo dục đào tạo trường đại học bách khoa hà nội - luận văn thạc sĩ khoa học ngành : Cơ kỹ thuật Cơ kỹ thuật Giải pháp khả thi nâng cao độ ổn định Giá súng chịu tải xung Chu Khắc Trung 2005 - 2007 Hµ Néi 2007 Hµ Néi 2007 -1DANH SÁCH HÌNH VẼ STT TÊN HÌNH Hình 1.1: Véc t xác đ nh v trí c a m thu c v t TRANG 10 Hình 1.2: Góc quay θ 11 Hình 2.1: Đ i liên CGM 20 Hình 2.2: Đ i liên PKMS 21 Hình 2.3 - Bu ng khí 24 Hình 2.4: Mơ hình tính tốn máy t đ ng có k t i đàn h i 26 giá súng Hình 2.5: Mơ hình v t lý vũ khí t đ ng có giá 27 Hình 2.6: S đ tính tốn vũ khí t đ ng có giá 28 Hình 2.7: Mơ hình t ng quát đ ng l c h c h vũ khí-giá- 29 10 11 12 13 x th Hình 2.8: Mơ hình giá súng liên k t kh p v i n n 30 Hình 2.9: Mơ hình giá súng liên k t đàn h i c n nh t v i 32 n n Hình v 3.1: S đ giá xác đ nh u ki n n đ nh đ ng ph 36 ng d c Hình 3.2: S đ giá xác đ nh u ki n n đ nh đ ng 38 tính đ n đ đàn h i c a đ t 14 Hình 3.3: S đ đ xác đ nh h 40 15 Hình 4.1: M u giá súng 01 43 16 Hình 4.2: M u giá súng 02 44 Luận văn Cao học Cơ kỹ thuật -2- 17 Hình 4.3: M u giá súng 03 44 18 Hình 4.4: M u giá súng 04 45 19 Hình 4.5 M u giá súng v i t m thẳng h 20 Hình 4.6 M u giá súng v i t m vng góc h 21 Hình 4.7 Chân giá súng tr ng tâm chân giá 47 22 Hình 4.8 Tr c t m súng PKMS tr ng tâm tr c t m 48 23 Hình 4.9 M u t m súng PKMS tr ng tâm t m 48 24 Hình 4.10 Thân súng PKMS tr ng tâm thân súng 48 25 Hình 4.11: Mơ hình v t lý 49 26 Hình 4.12: Móng chân giá 51 27 Hình 4.13 B lị xo-c n mơ ph ng vai x th 63 28 Hình 4.14: Gi n đ th i gian xung l c phát b n 66 29 Hình P.1: Đ th góc quay c a chân giá (q1) 70 30 Hình P.2: Đ th v n t c góc c a chân giá (vq1) 70 31 Hình P.3: Đ th chuy n v vai x th 70 32 Hình P.4: Đ th v n t c chuy n v vai x th (vq6) 70 33 Hình P.5: Đ th góc quay c a chân giá (q1) 71 34 Hình P.6: Đ th v n t c góc c a chân giá (vq1) 71 35 Hình P.7: Đ th góc quay c a tr c t m (q2) 71 36 Hình P.8: Đ th v n t c góc c a tr c t m (vq2) 71 37 Hình P.9: Đ th góc quay c a t m (q3) 72 Luận văn Cao học Cơ kü thuËt ng b n ng b n (q6) 46 46 -3- 38 Hình P.10: Đ th v n t c góc c a t m (vq3) 72 39 Hình P.11: Đ th góc quay thân súng oz (q4) 72 40 Hình P.12: Đ th v n t c góc thân súng oz (vq4) 72 41 Hình P.13: Đ th góc quay thân súng oy (q5) 73 42 Hình P.14: Đ th v n t c góc thân súng oy (vq5) 73 43 Hình P.15: Đ th d ch chuy n vai x th 73 44 Hình P.16: Đ th v n t c d ch chuy n vai x th (vq6) Luận văn Cao học Cơ kỹ thuật (q6) 73 -4MỤC LỤC Trang DANH SÁCH HÌNH V M CL C L I NÓI Đ U T NG QUAN V LU N VĔN CH NG 1- C S LÝ THUY T - Đ NG L C H C C H 10 1.1 VÉC T XÁC Đ NH V TRÍ C A ĐI M THU C V T R N 10 1.2 XÂY D NG MA TR N CHUY N (MA TR N QUAY 11 1.3 Đ NG NĔNG C A V T R N 13 1.4 L C SUY R NG 18 1.5 PH CH NG TRÌNH LAGRANGE Đ I V I C H 19 NG - KHÁI QUÁT CHUNG V SÚNG Đ I LIÊN 2.1 GI I THI U V SÚNG Đ I LIÊN 20 20 2.2 Đ C ĐI M K CHI N THU T VÀ NGUYÊN LÝ C U T O 22 C A SÚNG Đ I LIÊN PKMS 22 2.2.1 Đ c m k chi n thu t 2.2.2 Nguyên lý c u t o 22 2.2.3 Nguyên lý làm vi c c a súng 23 25 2.3 CÁC MƠ HÌNH NGHIÊN C U 2.3.1 Mơ hình c a BV.Orlop W.Anpherop 26 2.3.2 Ph ng pháp c a EA.Gorop 27 2.3.3 Ph ng pháp c a tr 2.3.4 Ph ng pháp c a Ti n sƿ Nguy n Thành Long ng cao đẳng kƿ thu t Penza 29 30 CH NG - CÁC Đ C TR NG N Đ NH C A SÚNG T Đ NG CÓ GIÁ 34 3.1 KHÁI NI M V Đ 34 LuËn văn Cao học Cơ kỹ thuật N NH C A SÚNG T Đ NG -53.2 Đ C TR NG Đ N Đ NH C A SÚNG CÓ GIÁ 34 3.2.1 n đ nh tƿnh c a súng có giá 3.2.1.1 n đ nh đ ng ph 35 35 ng d c 3.2.1.2 n đ nh ngang 38 3.2.2 n đ nh đ ng c a súng có giá CH NG - GI I PHÁP KH THI VÀ THI T L P PH TRÌNH TÍNH TỐN C A CHÂN GIÁ SÚNG 38 NG 43 4.1 CÁC M U GIÁ SÚNG THI T K 43 4.1.1 M u giá súng s 01 43 4.1.2 M u giá súng s 02 44 4.1.3 M u giá súng s 03 44 4.1.4 M u giá súng s 04 45 4.2 GI I PHÁP KH THI 45 4.3.THI T L P MÔ HÌNH TÍNH TỐN 47 4.3.1 Các gi thuy t đ t o c s tính tốn 49 4.3.2 Mơ hình h v t 49 4.3.3 Đ c m c a h th ng 50 4.3.3.1 Khâu c s (nằm thân súng) 50 4.3.3.2 Liên k t chân giá 51 4.3.3.3 Liên k t vai 52 4.3.3.4 Th i gian 52 4.3.3.5 Mô t ho t đ ng c a v t 52 4.3.3.6 Ch n h tr c t a đ 53 4.3.3.7 Mô t d ch chuy n c a c h 54 Luận văn Cao häc – C¬ kü thuËt -64.3.3.8 Ch n h t a đ suy r ng đ c l p 54 4.3.3.9.Các ngo i l c tác d ng lên c h 55 4.3.3.10 Xác đ nh thông s ban đ u 55 4.4 TÍNH Đ NG NĔNG C H - CÔNG KH Dƾ VÀ CÁC L C SUY 4.4.1 Đ ng nĕng c h 57 4.4.1.1 Đ ng nĕng v t (T5) 57 4.4.1.2 Đ ng nĕng v t (T4) 58 4.4.1.3 Đ ng nĕng v t (T3) 59 4.4.1.4 Đ ng nĕng v t (T2) 60 4.4.1.5 Đ ng nĕng v t (T1) 61 4.4.2 Công kh dƿ CH 57 62 4.4.2.1 Công kh dƿ c a tr ng l c 62 4.4.2.2 Công kh dƿ c m mô ph ng vai x th 63 4.4.2.3 Công kh dƿ c a xung l c phát b n 64 4.4.2.4 Công kh dƿ c a chân giá 67 NG - ĐÁNH GIÁ VÀ K T LU N 70 5.1 Đ TH CHUY N V -V N T C CÁC V T 70 5.1.1 Đ th lý thuy t đ i liên PKMS ch a thay đ i k t c u 70 5.1.1 Đ th lý thuy t theo k t c u m i 71 5.2 ĐÁNH GIÁ K T Q A DANH M C TÀI LI U THAM KH O 74 76 PH L C 77 TÓM T T LU N VN 98 Luận văn Cao học C¬ kü tht -7L I NĨI Đ U Các đ n v ho l c gi vai trò c c kỳ quan tr ng biên ch c a b đ i l c quân Trong đ i liên kèm phân đ i vũ khí c b n th ng đ c trang b biên ch c a l c quân Vi c nâng cao đ n đ nh c a đ i liên ln có ý nghƿa th i s cao Trên c s nh ng kiên th c có tính th c ti n, th c hi n đ tài nghiên c u: Giải pháp khả thi nâng cao độ n định giá súng chịu tải xung Đ i liên PKMS Liên xô (cũ) thi t k , ch t o trang b ho l c c a phân đ i b binh Súng có tính nĕng chi n k thu t c b n tho mãn nhi m v tác chi n, k t c u g n nhẹ, đ tin c y cao d sử d ng b o qu n, có th c đ ng m i đ a hình Chính nh ng u m mà vi c nghiên c u đ y đ k t c u, thông s đ ng h c, đ ng l c h c c a súng kh o sát dao đ ng c a chúng b n lo t có ý nghƿa quan tr ng Do lu n vĕn ti n hành thi t k đ a gi i pháp kh thi cho k t c u chân giá súng, nhằm nâng cao đ n đ nh c a súng b n lo t Do ki n th c, kinh nghi m th i gian h n ch nên không th tránh kh i nh ng sai sót Kính mong đ c s ch b o, góp ý giúp đỡ c a th y b n Tôi xin chân thành c m n th y giáo b môn C h c ng d ng b mơn Vũ Khí – H c vi n kƿ thu t Quân s , giúp đỡ tơi t n tình q trình th c hi n lu n vĕn Hà n i, ngày 15 tháng 11 nĕm 2007 H c viên th c hi n Chu Kh c Trung LuËn văn Cao học Cơ kỹ thuật -8T NG QUAN V LU N VĔN Lu n vĕn t p trung nghiên c u s n đ nh c a súng đ i liên PKMS thông qua s thay đ i k t c u chân giá súng Lu n vĕn bao g m ch Ch ng v i n i dung khái quát nh sau: ng 1: Nghiên c u c s lý thuy t c a đ ng l c h c c h , d a c s lý thuy t ma tr n chuy n, đ ng nĕng, h to đ suy r ng đ thi t l p ph ng trình Lagrange v i m c đích tính tốn chuy n đ ng c a c h Ch ng 2: Khái quát v súng đ i liên PKMS, so sánh nh ng u nh th h đ i liên, nêu đ c đ c m k chi n thu t nh nguyên lý c u t o c a súng Sau đ a mơ hình ph khoa h c n Ch ng pháp mà nhà c nghiên c u, phân tích nh ng th m nh nh ng h n ch mơ hình ph đ nh h c m c a ng pháp nghiên c u đ có ng đ n, m c tiêu khoa h c th c ti n c a đ tài ng 3: Cũng d a nghiên c u tr c ta ti n hành phân tích đ c tr ng n đ nh c a súng t đ ng có giá Xây d ng mơ hình lý thuy t, d a vào đ c m đ ng h c đ ng l c h c c a mơ hình đ thi t l p ph ng trình cân cho k t c u Đ c s đ a k t c u giá phù h p cho tính n đ nh c a súng tr ng thái b n lo t áp d ng vào tính n đ nh c a đ i liên PKMS dùng b binh Ch ng 4: Trên nh ng c s phân tích v m t lý thuy t th c ti n, tham kh o ý kiên c a cán b k thu t vũ khí Tác gi đ a m t s mơ hình k t c u cho chân giá đ i liên PKMS đ làm t i u hố q trình phân tích ch n gi i pháp kh thi Sau có mơ hình lý thuy t mang tính kh thi tác gi ti n hành thi t k mô ph ng 3D ph n m m thi t Autodesk Inventor, có d a trờn Luận văn Cao học Cơ kỹ tht -9ng thích, t o dáng cơng nghi p c i thi n đ c ng gi i pháp gia công t làm tĕng đ tin c y c a k t c u Trên mơ hình 3D có th th y đ th c tính h p lý c a ý t ck tc u ng, làm c s đ có th l p quy trình xây d ng b n v ch t o, đ ti n t i ch t o b n thử nhằm t i u hoá k t c u V i mơ hình v t lý đ c thi t l p, k t h p v i c s lý thuy t nghiên c u từ c tác gi ti n hành thi t l p toán đ ng l c h c đ xác đ nh d ch tr chuy n c b n c a khâu c c u, đ từ t i u hố kích th c hình d ng c a c c u Tác gi sử d ng ph n m m Maple trình thi t l p gi i ph c a súng đ ng trình Lagrange v i b c t (Chuy n đ ng c gi đ nh c s phân tích lý thuy t th c t tr b n C c u đ ng c kh ng ch chuy n đ ng ph gi thuy t mang tính th c t ) Ch ng Cĕn c vào k t qu đ th tính tốn lý thuy t, d a mơ hình đ c thi t l p, so sánh k t qu đ n k t lu n: Các k t qu phù h p v i th c ti n t i u hoá đ cs n đ nh c a giá súng ch u t i xung Đ từ nâng cao tính xác hi u qu chi n đ u c a quân đ i Thông qua n i dung nghiên c u lu n vĕn m t s v n đ ch a đ h c gi i quy t ng nghiên c u ti p theo c a đ tài, c th nh sau: - B n thi t k đ c mô ph ng theo ý t ng tác gi , ch a có ki m ch ng th c t - K t qu tính tốn ph thu c vào thông s ch quan c a b n v thi t k 3D - T i kh p c a c c u c n có chi ti t d ng t m m m, nhằm gi m t t ch n d ng rung, d ng bù nhằm d p dao đ ng b t l i, tĕng đ n đ nh (d a theo k t c u có s n c a đ i liên M60 - M ) - Đ m r ng h ng nghiên c u c a đ tài c n thi t l p ch ng trình tính thi t k t ng qt đ có th m r ng nghiên c u cho k t c u máy t đ ng có giỏ khỏc Luận văn Cao học Cơ kỹ thuật - 84 delta_R6ngy:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6ngy): delta_R6ngz:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6ngz): delta_R6ng:=matrix(3,1,[delta_R6ngx, delta_R6ngy, delta_R6ngz]): WPng := evalm(transpose(P6ng)&* delta_R6ng): WPng := det(WPng): > Công lực trích khí > U4pk :=matrix(3,1,[xpk, ypk, zpk]): P4pk:= matrix(3,1,[fpk, , 0]): P6pk :=evalm(A46 &* P4pk): R6pk := evalm(R4 + A46 &* U4pk): R6pkx :=evalm(R6pk[1,1]): R6pkx :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6pkx): R6pky :=evalm(R6pk[2,1]): R6pky :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6pky): R6pkz :=evalm(R6pk[3,1]): R6pkz :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6pkz): delta_R6pkx :=diff(R6pkx, q1)* dq1 + diff(R6pkx, q2)* dq2+ diff(R6pkx,q3)* dq3 + diff(R6pkx,q4)* dq4+ diff(R6pkx, q5)* dq5+ diff(R6pkx, q6)* dq6: delta_R6pky :=diff(R6pky, q1)* dq1 + diff(R6pky, q2)* dq2+ diff(R6pky,q3)* dq3 + diff(R6pky,q4)* dq4+ diff(R6pky, q5)* dq5+ diff(R6pky, q6)* dq6: delta_R6pkz :=diff(R6pkz, q1)* dq1 + diff(R6pkz, q2)* dq2+ diff(R6pkz,q3)* dq3 + diff(R6pkz,q4)* dq4+ diff(R6pkz, q5)* dq5+ diff(R6pkz, q6)* dq6: delta_R6pkx:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6pkx): delta_R6pky:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6pky): delta_R6pkz:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6pkz): delta_R6pk:=matrix(3,1,[delta_R6pkx, delta_R6pky, delta_R6pkz]): Luận văn Cao học Cơ kỹ thuËt - 85 WPpk := evalm(transpose(P6pk)&* delta_R6pk): WPpk := det(WPpk): Công lực tác động sau > U4s :=matrix(3,1,[xs, ys, zs]): P4s:= matrix(3,1,[fs, , 0]): P6s :=evalm(A46 &* P4s): R6s := evalm(R4 + A46 &* U4s): > R6sx :=evalm(R6s[1,1]): R6sx :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6sx): R6sy :=evalm(R6s[2,1]): R6sy :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6sy): R6sz :=evalm(R6s[3,1]): R6sz :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6sz): delta_R6sx :=diff(R6sx, q1)* dq1 + diff(R6sx, q2)* dq2+ diff(R6sx,q3)* dq3 + diff(R6sx,q4)* dq4+ diff(R6sx, q5)* dq5+ diff(R6sx, q6)* dq6: delta_R6sy :=diff(R6sy, q1)* dq1 + diff(R6sy, q2)* dq2+ diff(R6sy,q3)* dq3 + diff(R6sy,q4)* dq4+ diff(R6sy, q5)* dq5+ diff(R6sy, q6)* dq6: delta_R6sz :=diff(R6sz, q1)* dq1 + diff(R6sz, q2)* dq2+ diff(R6sz,q3)* dq3 + diff(R6sz,q4)* dq4+ diff(R6sz, q5)* dq5+ diff(R6sz, q6)* dq6: delta_R6sx:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6sx): delta_R6sy:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6sy): delta_R6sz:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6sz): delta_R6s:=matrix(3,1,[delta_R6sx, delta_R6sy, delta_R6sz]): WPs := evalm(transpose(P6s)&* delta_R6s): WPs := det(WPs): Cơng lực lị xo > U4lx :=matrix(3,1,[xlx, ylx, zlx]): P4lx:= matrix(3,1,[flx, , 0]): LuËn văn Cao học Cơ kỹ thuật - 86 P6lx :=evalm(A46 &* P4lx): R6lx := evalm(R4 + A46 &* U4lx): > R6lxx :=evalm(R6lx[1,1]): R6lxx :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6lxx): R6lxy :=evalm(R6lx[2,1]): R6lxy :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6lxy): R6lxz :=evalm(R6lx[3,1]): R6lxz :=subs(q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6, R6lxz): delta_R6lxx :=diff(R6lxx, q1)* dq1 + diff(R6lxx, q2)* dq2+ diff(R6lxx,q3)* dq3 + diff(R6lxx,q4)* dq4+ diff(R6lxx, q5)* dq5+ diff(R6lxx, q6)* dq6: delta_R6lxy :=diff(R6lxy, q1)* dq1 + diff(R6lxy, q2)* dq2+ diff(R6lxy,q3)* dq3 + diff(R6lxy,q4)* dq4+ diff(R6lxy, q5)* dq5+ diff(R6lxy, q6)* dq6: delta_R6lxz :=diff(R6lxz, q1)* dq1 + diff(R6lxz, q2)* dq2+ diff(R6lxz,q3)* dq3 + diff(R6lxz,q4)* dq4+ diff(R6lxz, q5)* dq5+ diff(R6lxz, q6)* dq6: delta_R6lxx:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6lxx): delta_R6lxy:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6lxy): delta_R6lxz:=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), delta_R6lxz): delta_R6lx:=matrix(3,1,[delta_R6lxx, delta_R6lxy, delta_R6lxz]): WPlx := evalm(transpose(P6lx)&* delta_R6lx): WPlx := det(WPlx): > WXB := WPb C WPtr C WPng C WPk C WPs C WPlx : Công giá chân C > UC :=matrix(3,1,[xc, yc, zc]): RC :=evalm(R1 + A16 &*UC): RCY :=evalm(RC[2,1]): RCoY :=b54+ b23+ b34+ b12+ yc: Luận văn Cao học C¬ kü thuËt - 87 RCYRCY :=diff(RCY, t): RCY :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6, RCY): delta_RCY := diff(RCY, q1)* dq1 +diff(RCY, q2)* dq2 +diff(RCY, q3)* dq3 +diff(RCY, q4)* dq4 +diff(RCY, q5)* dq5 +diff(RCY, q6)* dq6: delta_RCY :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t), delta_RCY): RCY :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),RCY ): FCY := -(KCY*(RCY- RCoY)+ BCY* RCYRCY)*Cxic: WCY :=FCY* delta_RCY: > RCZ :=evalm(RC[3,1]): RCoZ :=c54+ c34+ c23 + c12+ zc: RCZRCZ :=diff(RCZ, t): RCZ :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6,RCZ): delta_RCZ := diff(RCZ, q1)* dq1 +diff(RCZ, q2)* dq2 +diff(RCZ, q3)* dq3 +diff(RCZ, q4)* dq4 +diff(RCZ, q5)* dq5 +diff(RCZ, q6)* dq6: delta_RCZ :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),delta_RCZ): RCZ :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),RCZ ): FCZ := -(KCZ* (RCZ- RCoZ)+ BCZ* RCZRCZ)*Cxic: WCZ :=FCZ* delta_RCZ: > RCX :=evalm(RC[1,1]): RCX :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6,RCX): delta_RCX := diff(RCX, q1)* dq1 +diff(RCX, q2)* dq2 +diff(RCX, q3)* dq3 +diff(RCX, q4)* dq4 +diff(RCX, q5)* dq5 +diff(RCX, q6)* dq6: delta_RCX :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),delta_RCX): FCX :=-sign_cx*KmsC*(FCZ +FCY): WCX :=FCX* delta_RCX: > WC :=WCX+ WCY+ WCZ: Luận văn Cao học Cơ kü thuËt - 88 Công giá chân A > UA :=matrix(3,1,[xa, ya, za]): RA :=evalm(R1 + A16 &*UA): RAY :=evalm(RA[2,1]): RAoY :=b54+ b23+ b34 +b12+ ya: RAYRAY :=diff(RAY, t): RAY :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6,RAY): delta_RAY := diff(RAY, q1)* dq1 +diff(RAY, q2)* dq2 +diff(RAY, q3)* dq3 +diff(RAY, q4)* dq4 +diff(RAY, q5)* dq5 +diff(RAY, q6)* dq6: delta_RAY :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),delta_RAY): RAY :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),RAY ): FAY := -(KAY* (RAY- RAoY)+ BAY* RAYRAY)*Cxia: WAY :=FAY* delta_RAY: > RAZ :=evalm(RA[3,1]): RAoZ :=c54+ c23+ c34+ c12+ za: RAZRAZ :=diff(RAZ, t): RAZ :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6,RAZ): delta_RAZ := diff(RAZ, q1)* dq1 +diff(RAZ, q2)* dq2 +diff(RAZ, q3)* dq3 +diff(RAZ, q4)* dq4 +diff(RAZ, q5)* dq5 +diff(RAZ, q6)* dq6: delta_RAZ :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),delta_RAZ): RAZ :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),RAZ ): FAZ := -(KAZ* (RAZ- RAoZ)+ BAZ* RAZRAZ)*Cxia: WAZ :=FAZ* delta_RAZ: > RAX :=evalm(RA[1,1]): RAXRAX :=diff(RAX, t): RAX :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6,RAX): delta_RAX := diff(RAX, q1)* dq1 +diff(RAX, q2)* dq2 +diff(RAX, q3)* dq3 +diff(RAX, q4)* dq4 +diff(RAX, q5)* dq5 +diff(RAX, q6)* dq6: Luận văn Cao học Cơ kỹ thuật - 89 delta_RAX :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t), delta_RAX): FAX :=-sign_ax*KmsA*(FAZ+FAY): WAX :=FAX* delta_RAX: > WA :=WAX+ WAY+ WAZ: Công giá chân B > UB :=matrix(3,1,[xb, yb, zb]): RB :=evalm(R1 + A16 &*UB): RBY :=evalm(RB[2,1]): RBoY :=b54+ b23+ b34+ b12+ yb: RBYRBY :=diff(RBY, t): RBY :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6,RBY): delta_RBY := diff(RBY, q1)* dq1 +diff(RBY, q2)* dq2 +diff(RBY, q3)* dq3 +diff(RBY, q4)* dq4 +diff(RBY, q5)* dq5 +diff(RBY, q6)* dq6: delta_RBY :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),delta_RBY): RBY :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),RBY): FBY := -(KBY* (RBY- RBoY)+ BBY* RBYRBY)*Cxib: WBY :=FBY* delta_RBY: > RBZ :=evalm(RB[3,1]): RBoZ :=c54+ c23+c34+ c12+ zb: RBZRBZ :=diff(RBZ, t): RBZ :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6,RBZ): delta_RBZ := diff(RBZ, q1)* dq1 +diff(RBZ, q2)* dq2 +diff(RBZ, q3)* dq3 +diff(RBZ, q4)* dq4 +diff(RBZ, q5)* dq5 +diff(RBZ, q6)* dq6: delta_RBZ :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),delta_RBZ): RBZ :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),RBZ ): FBZ := -(KBZ* (RBZ- RBoZ)+ BBZ* RBZRBZ)*Cxib: WBZ :=FBZ* delta_RBZ: > RBX :=evalm(RB[1,1]): Luận văn Cao học Cơ kü thuËt - 90 RBX :=subs(q1(t)=q1, q2(t)=q2, q3(t)=q3, q4(t)=q4, q5(t)=q5, q6(t)=q6,RBX): delta_RBX := diff(RBX, q1)* dq1 +diff(RBX, q2)* dq2 +diff(RBX, q3)* dq3 +diff(RBX, q4)* dq4 +diff(RBX, q5)* dq5 +diff(RBX, q6)* dq6: delta_RBX :=subs(q1=q1(t), q2=q2(t), q3=q3(t), q4=q4(t), q5=q5(t), q6=q6(t),delta_RBX): FBX :=-sign_bx*KmsB*(FBZ+FBY): WBX :=FBX* delta_RBX: > WB :=WBX+ WBY+ WBZ: Tổng công hệ > Wcohe:= simplify(WP +WA5 +WXB +WA +WB +WC): Wcohe:= subs(ex^4=0,ex^5=0,ex^6=0,ex^7=0, ex^8=0,ex^9=0,ex^10=0,ex^11=0,ex^12=0,Wcohe): Wcohe:= subs(ex=1,Wcohe): Lực suy rộng toàn hệ > Q1:= coeff(collect(Wcohe,dq1),dq1): Q2:= coeff(collect(Wcohe,dq2),dq2): Q3:= coeff(collect(Wcohe,dq3),dq3): Q4:= coeff(collect(Wcohe,dq4),dq4): Q5:= coeff(collect(Wcohe,dq5),dq5): Q6:= coeff(collect(Wcohe,dq6),dq6): Phương trình Lagrange > Tcohe:=simplify(det(T)): Tcohe:= subs(ex^2=0,ex^3=0,ex^4=0,ex^5=0,ex^6=0,ex^7=0,ex^8= 0,ex^9=0,ex^10=0,ex^11=0,ex^12=0,ex^13=0,ex^14=0,ex^ 15=0,ex^16=0, Tcohe): Tcohe:= subs(ex=1,Tcohe): Tcohe:=subs(diff(q1(t), t)= vq1, diff(q2(t), t)= vq2, diff(q3(t), t)= vq3, diff(q4(t), t)= vq4, diff(q5(t), t)=vq5, diff(q6(t), t)= vq6, q1(t)= q1, q2(t)= q2, q3(t)= q3, q4(t)= q4, q5(t)= q5, q6(t)= q6,Tcohe): > dTq1 := diff(Tcohe, q1): dTq2 := diff(Tcohe, q2): Luận văn Cao häc – C¬ kü thuËt - 91 dTq3 := diff(Tcohe, q3): dTq4 := diff(Tcohe, q4): dTq5 := diff(Tcohe, q5): dTq6 := diff(Tcohe, q6): dTq1 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2=diff(q2(t), t), vq3=diff(q3(t), t), vq4=diff(q4(t), t), vq5=diff(q5(t), t), vq6=diff(q6(t), t),dTq1): dTq2 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2=diff(q2(t), t), vq3=diff(q3(t), t), vq4=diff(q4(t), t), vq5=diff(q5(t), t), vq6=diff(q6(t), t),dTq2): dTq3 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2=diff(q2(t), t), vq3=diff(q3(t), t), vq4=diff(q4(t), t), vq5=diff(q5(t), t), vq6=diff(q6(t), t),dTq3): dTq4 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2=diff(q2(t), t), vq3=diff(q3(t), t), vq4=diff(q4(t), t), vq5=diff(q5(t), t), vq6=diff(q6(t), t),dTq4): dTq5 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2=diff(q2(t), t), vq3=diff(q3(t), t), vq4=diff(q4(t), t), vq5=diff(q5(t), t), vq6=diff(q6(t), t),dTq5): dTq6 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2=diff(q2(t), t), vq3=diff(q3(t), t), vq4=diff(q4(t), t), vq5=diff(q5(t), t), vq6=diff(q6(t), t),dTq6): > dTdq1:= diff(Tcohe, vq1): dTdq2:= diff(Tcohe, vq2): dTdq3:= diff(Tcohe, vq3): dTdq4:= diff(Tcohe, vq4): Luận văn Cao häc – C¬ kü thuËt - 92 dTdq5:= diff(Tcohe, vq5): dTdq6:= diff(Tcohe, vq6): Đạo hàm theo thời gian động theo tọa độ suy rộng q1 > dTdq1 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2=diff(q2(t), t), vq3=diff(q3(t), t), vq4=diff(q4(t), t), vq5=diff(q5(t), t), vq6=diff(q6(t), t),dTdq1): dTdq1dt := diff(dTdq1, t): Đạo hàm theo thời gian động theo tọa độ suy rộng q2 > dTdq2 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2= diff(q2(t), t), vq3= diff(q3(t), t), vq4= diff(q4(t), t), vq5=diff(q5(t), t), vq6=diff(q6(t), t),dTdq2): dTdq2dt := diff(dTdq2, t): Đạo hàm theo thời gian động theo tọa độ suy rộng q3 > dTdq3 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1=diff(q1(t), t), vq2= diff(q2(t), t), vq3= diff(q3(t), t), vq4= diff(q4(t), t), vq5= diff(q5(t), t), vq6= diff(q6(t), t),dTdq3): dTdq3dt := diff(dTdq3, t): Đạo hàm theo thời gian động theo tọa độ suy rộng q4 > dTdq4 :=subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2= diff(q2(t), t), vq3= diff(q3(t), t), vq4= diff(q4(t), t), vq5= diff(q5(t), t), vq6= diff(q6(t), t),dTdq4): dTdq4dt := diff(dTdq4,t): Đạo hàm theo thời gian động theo tọa độ suy rộng q5 > dTdq5 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2= diff(q2(t), t), vq3= diff(q3(t), t), Luận văn Cao học – C¬ kü thuËt - 93 vq4= diff(q4(t), t), vq5= diff(q5(t), t), vq6= diff(q6(t), t),dTdq5): dTdq5dt := diff(dTdq5,t): Đạo hàm theo thời gian động theo tọa độ suy rộng q6 > dTdq6 := subs(q1= q1(t), q2= q2(t), q3= q3(t), q4= q4(t), q5= q5(t), q6= q6(t), vq1= diff(q1(t), t), vq2= diff(q2(t), t), vq3= diff(q3(t), t), vq4= diff(q4(t), t), vq5= diff(q5(t), t), vq6= diff(q6(t), t), dTdq6): dTdq6dt := diff(dTdq6, t): Hệ phương trình vi phân > pt1 := simplify(dTdq1dt - dTq1 - Q1) =0: pt2 := simplify(dTdq2dt - dTq2 - Q2) =0: pt3 := simplify(dTdq3dt - dTq3 - Q3) =0: pt4 := simplify(dTdq4dt - dTq4 - Q4) =0: pt5 := simplify(dTdq5dt - dTq5 - Q5) =0: pt6 := simplify(dTdq6dt - dTq6 - Q6) =0: > sys := pt1, pt2, pt3, pt4, pt5, pt6: Thông số ban đầu Thông số điều khiển - giá trị ban đầu > t0 :=0: fire_numbers:=3: t_cky:=0.085: :=3.1416: i:=1: h:=0.001: M:=150000: 13: pi N:= f1:=array(1 M,1 2): f2:=array(1 M,1 2): f3:=array(1 M,1 2): f4:=array(1 M,1 2): f5:=array(1 M,1 2): f6:=array(1 M,1 2): f7:=array(1 M,1 2): f8:=array(1 M,1 2): f9:=array(1 M,1 2): f10:=array(1 M,1 2):f11:=array(1 M,1 2):f12:=arr ay(1 M,1 2): f1[1,1]:=t0: f2[1,1]:=t0: f3[1,1]:=t0: f4[1,1]:=t0: f5[1,1]:=t0: f6[1,1]:=t0: f7[1,1]:=t0: f8[1,1]:=t0: f9[1,1]:=t0: f10[1,1]:=t0:f11[1,1]:=t0: f12[1,1]:=t0: Luận văn Cao học Cơ kü thuËt - 94 f1[1,2]:=0: f2[1,2]:=0: f3[1,2]:=0: f5[1,2]:=0: f6[1,2]:=0: f7[1,2]:=0: f8[1,2]:=0: f9[1,2]:=0: f11[1,2]:=0: f12[1,2]:=0: f4[1,2]:=0: f10[1,2]:=0: RCXRCX:=subs(ex=1,RCXRCX): RAXRAX:=subs(ex=1,RAXRAX): RBXRBX:=subs(ex=1,RBXRBX): RCZ:=subs(ex=1,RCZ): RAZ:=subs(ex=1,RAZ): RBZ:=subs(ex=1,RBZ): Hoạt động cấu > t_ban:=t_cky*fire_numbers: for ipb from to fire_numbers while (t0=0 then Cxic:=0: else Cxic:=1: fi: RCXRCXi:=subs(diff(q1(t),t)=f7[i,2],diff(q2(t),t)=f8 [i,2],diff(q3(t),t)=f9[i,2], diff(q4(t),t)=f10[i,2],diff(q5(t),t)=f11[i,2],diff(q 6(t),t)=f12[i,2], q1(t)=f1[i,2],q2(t)=f2[i,2],q3(t)=f3[i,2],q4(t)=f4[i ,2],q5(t)=f5[i,2], q6(t)=f6[i,2], RCXRCX): sign_cx:=sign(RCXRCXi): RAiZ :=subs(q1(t)=f1[i,2], q2(t)=f2[i,2], q3(t)=f3[i,2], q4(t)=f4[i,2], q5(t)=f5[i,2], q6(t)=f6[i,2], RAZ): if (RAiZ-RAoZ)>=0 then Cxia:=0: else Cxia:=1: fi: RAXRAXi:=subs(diff(q1(t),t)=f7[i,2],diff(q2(t),t)=f8 [i,2],diff(q3(t),t)=f9[i,2], Luận văn Cao học Cơ kỹ thuật - 95 - diff(q4(t),t)=f10[i,2],diff(q5(t),t)=f11[i,2],diff(q 6(t),t)=f12[i,2], q1(t)=f1[i,2],q2(t)=f2[i,2],q3(t)=f3[i,2],q4(t)=f4[i ,2],q5(t)=f5[i,2], q6(t)=f6[i,2], RAXRAX): sign_ax:=sign(RAXRAXi): RBiZ :=subs(q1(t)=f1[i,2], q2(t)=f2[i,2], q3(t)=f3[i,2], q4(t)=f4[i,2], q5(t)=f5[i,2], q6(t)=f6[i,2], RBZ): if (RBiZ-RBoZ)>=0 then Cxib:=0: else Cxib:=1: fi: RBXRBXi:=subs(diff(q1(t),t)=f7[i,2],diff(q2(t),t)=f8 [i,2],diff(q3(t),t)=f9[i,2], diff(q4(t),t)=f10[i,2],diff(q5(t),t)=f11[i,2],diff(q 6(t),t)=f12[i,2], q1(t)=f1[i,2],q2(t)=f2[i,2],q3(t)=f3[i,2],q4(t)=f4[i ,2],q5(t)=f5[i,2], q6(t)=f6[i,2],RBXRBX): sign_bx:=sign(RBXRBXi): if (t0>=0.064) and (t0=0.07) and (t0=0.075) and (t0=0.075) and (t0=0.103) and (t0=0.0) and (t0=0.07) and (t0=0.08) and (t0=0.149) and (t0 Mve:=i: kq:=array(1 Mve,1 12): for i from to Mve kq[i,1]:= f1[i,2]: kq[i,2]:= f2[i,2]: kq[i,3]:= f3[i,2]: kq[i,4]:= f4[i,2]: kq[i,5]:= f5[i,2]: kq[i,6]:= f6[i,2]: kq[i,7]:= f7[i,2]: kq[i,8]:= f8[i,2]: kq[i,9]:= f9[i,2]; kq[i,10]:= f10[i,2]: kq[i,11]:= f11[i,2]: kq[i,12]:= f12[i,2]: od: fdata:=fopen(THONG_SO,WRITE,TEXT): writedata(fdata,kq,float): fclose(fdata): Vẽ đồ thị > fy:=array(1 Mve): for i from to 12 for j from to Mve fy[j]:=kq[j,i] od: lprint("f",i): listplot(fy,color=blue): od; Luận văn Cao häc – C¬ kü tht - 98 TĨM T T LU N VĔN Đ i liên PKMS lo i vũ khí b binh Liên Xơ (cũ) thi t k , ch t o Là m t nh ng vũ khí trang b cho t p th có ho l c m nh, súng có hi u qu sử d ng cao, k t c u g n nhẹ, đ tin c y cao, d sử d ng b o qu n, có th c đ ng m i đ a hình Sau tìm hi u k v đ c m c u t o sử d ng, d a c s nghiên c u c a nhà khoa h c ngồi n c v i mơ hình v t lý khác đ c tr ng n đ nh c a súng t đ ng có giá D a c s lý thuy t v đ ng l c h c h nhi u v t ta ti n hành thi t l p ph đ ng trình Lagrange đ i v i mơ hình v t lý c a súng PKMS Súng c mơ hình nh m t c h v i b c t Sau đánh giá k t qu tính tốn v i th c t , nh n th y m m nh y u c a c c u, tác gi tham kh o ý ki n cán b chuyên môn lƿnh v c vũ khí c a tr ng HVKTQS ti n hành đ a m t s k t c u chân giá m i nhằm m c đích nâng cao tính n đ nh c a súng b n V i mơ hình mang tính kh thi cao tác gi xây d ng mơ hình 3D c m k t c u chân giá ph n m m Inventor, đ c s ti n hành tính tốn dao đ ng c a k t c u giá súng m i ph n m m maple10 đ th y đ cs c s mơ hình 3D nghiên c u, h ng nghiên c u sau có th d dàng ch nh sửa k t c u đ có th đ t đ n đ nh c a mơ hình Cũng c hình dáng kích th c t i u sau in b n v ch t o đ s n xu t b n thử nghi m Tuy đ tài ch m i dừng l i c s lý thuy t, nhiên v ch c s lý thuy t m t h ng nghiên c u m cho vi c c i ti n chân giá súng r ng h n có th nâng cao đ n đ nh c a k t c u có giá ch u t i xung v i mơ hình v t lý khác Tác gi Ln văn Cao học Cơ kỹ thuật ... c nâng cao đ n đ nh c a đ i liên ln có ý nghƿa th i s cao Trên c s nh ng kiên th c có tính th c ti n, tơi th c hi n đ tài nghiên c u: Giải pháp khả thi nâng cao độ n định giá súng chịu tải xung. .. nh đ ng c a súng có giá CH NG - GI I PHÁP KH THI VÀ THI T L P PH TRÌNH TÍNH TỐN C A CHÂN GIÁ SÚNG 38 NG 43 4.1 CÁC M U GIÁ SÚNG THI T K 43 4.1.1 M u giá súng s 01 43 4.1.2 M u giá súng s 02 44... hi n đ tài: Giải pháp khả thi cao độ n định giá sỳng chu ti xung Luận văn Cao học Cơ kü thuËt - 34 CH CÁC Đ C TR NG 3.1 KHÁI NI M V Đ Đ NG N Đ NH C A SÚNG T Đ NG CÓ GIÁ N Đ NH C A SÚNG T Đ NG