Tính toán thiết kế hệ thống thay dao cho máy CNC

Hỗ trợ đồ án , liên hệ : https:www.facebook.comdoangiaresv Hỗ trợ đồ án , liên hệ : https:www.facebook.comdoangiaresv Hỗ trợ đồ án , liên hệ : https:www.facebook.comdoangiaresv Tính toán thiết kế hệ thống thay dao cho máy CNC Tính toán thiết kế hệ thống thay dao cho máy CNC Tính toán thiết kế hệ thống thay dao cho máy CNC

Thiết kế hệ thống thay dao tự động TÝnh to¸n thiết kế hệ thống thay dao tự động cho máy CNC Mục lục Lời Nói đầu .5 Ch¬ng I : Giíi thiƯu chung vỊ hƯ thèng thay dao tù ®éng 1 Những đặc điểm chung hƯ thèng thay dao tù ®éng .6 1.1.1 Phân loại cấu cấp phát kẹp chặt dụng cụ tù ®éng .6 1.1.2 ỉ chøa dao vµ vËn chun dơng cụ cấp phát tự động 10 1.1.3 Thay thÕ dụng cụ kẹp chặt dụng cụ tự động cấu công tác 15 1.1.4 Mét sè trang bÞ ỉ tÝch dơng cđa mét sè níc 21 1.1.5 HƯ thèng dơng dïng cho m¸y CNC 22 1.1.6 NhËn d¹ng dơng 26 1.1.7 Quản trị dụng cụ hệ CNC 29 1.2 Tìm hiểu cấu thay dao tự ®éng cđa m¸y CNC_V30 cđa h·ng LEADWELL 34 1.2.1 Giíi thiƯu 34 1.2.2 Nguyên lý hoạt ®éng cña bé thay dao tù ®éng 35 GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao t ng Chơng II : Tính toán thiết kÕ hƯ thèng thay dao 37 tù ®éng với 16 đài dao 37 2.1 Lập quy trình tính toán hệ thống thay dao tự động 37 2.1.1 Cấu tạo chung m¸y CNC_V30 37 2.1.2 C¸c bíc thay dụng cụ máy .41 2.1.3 Xác định gốc tính toán cho hệ thống thay dao .42 2.1.4 Lập quy trình tính toán hệ thống thay dao .44 2.2 TÝnh to¸n Tang chøa dao 46 2.2.1 Xác định thông số hình học Tang 46 2.2.2 Tính toán cÊu Man cho Tang chøa dao [4,6] 53 2.23 TÝnh toán lựa chọn ổ lăn [1] 61 Sơ đồ bố trí lực ổ 63 2.2.4 Tính toán trục đỡ Tang [1] 64 2.3 Thiết kế hộp giảm tốc 66 2.3.1.Thiết kế truyền bánh cho hộp giảm tốc 67 2.3.2 Thiết kế truyền bánh 68 2.3.3.Tổng kết thông số bánh 70 2.4 Tính toán hệ thống dẫn động cho cấu thay dao 71 2.4.1 Tính toán trục dÉn híng [1] 71 2.4.2 TÝnh toán lựa chọn xylanh khí nén cho chuyển động đài dao [2] .74 Tài liệu tham khảo .77 GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao tự động GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao tự động Phơ lơc h× Hình 1 Sơ đồ sử dụng dụng cụ cắt phơng pháp thay tự động .7 Hỡnh Sơ đồ phân loại hệ thống thay dao tự động Hỡnh Kết cấu đầu Rơvônve .11 Hình CÊu tróc tỉng thĨ bàn dao nghiêng có đầu rơvônve 12 Hình Sơ đồ thay dao tự động đầu rơvônve cña h·ng Okuma 12 Hình Trung t©m gia công với đầu rơvônve 13 Hỡnh Các kiểu đầu rơvônve máy phay CNC trung tâm gia công 13 Hỡnh Các phơng án câu tróc cđa ỉ chøa .15 Hình Tuần t bớc thay dụng cụ trung tâm 16 Hỡnh 10 Cơ cấu thay dụng cụ tự động máy tiện .17 Hỡnh 11 Tuần tự bớc thay dụng cụ trung tâm 17 Hỡnh 12 Tuần tự bíc thay thÕ dơng tù ®éng víi .19 Hình 13 Tuần tự bớc thay dụng cụ ổ chứa .19 Hỡnh 14 Tuần tự bớc thay dụng cụ máy có trục thẳng đứng 20 Hình 15 C¸c kÝch thíc chđ u cđa giá dụng cụ (mm) 25 Y Hỡnh Cấu tạo chung máy CNC-V30 37 Hỡnh 2 Hình vẽ 2D máy .40 GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao tự động Hỡnh Hình vẽ 3D máy .40 Hỡnh Bản vẽ đài dao 41 Hình Sơ đồ biểu diễn điểm chuẩn thay dụng cụ 43 Hỡnh Sơ đồ trình tính toán hệ thống thay dao tự động 45 Hỡnh Sơ đồ tính toán kích thớc hình học Tang 47 Hỡnh Sơ đồ trục chÝnh tham gia vµo thay dơng .48 Hình Các thông số tay kẹt 50 Hỡnh 10 Thông số hình học định vị 50 Hỡnh 11 Quy tr×nh kĐp dao 51 Hỡnh 12 Sơ đồ tính toán cấu Man 54 Hình 13 BiĨu ®å sù phơ thc vËn tèc gãc vµ gia tèc góc đĩa man vào góc 59 Hỡnh 14 Sơ đồ tính động lực học cấu Man 60 Hỡnh 15 Sơ đồ bố trí ổ lăn hƯ thèng thay dao 62 Hình 16 S¬ ®å ph©n bå lùc .63 Hỡnh 17 Sơ đồ bố trí lực trục ®ì Tang 65 Hình 18 S¬ đồ bố trí trục dân hớng hệ thống thay dao 72 Hỡnh 19 Biểu đồ mô men 73 Hình 20 Sơ đồ nguyên lý hệ thống dẫn động khí nÐn 74 Danh mơc b¶ GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao tự động Bảng 1 C¸c kÝch thíc chđ u cđa giá đỡ dụng cụ (chuôi) theo tiêu chuẩn ISO 25 Y Bảng C¸c bé phËn cđa m¸y 37 Bng 2 Các thông số kỹ tht cđa m¸y CNC - V30 .38 Lêi Nãi ®Çu Đóng góp vào phát triển nhanh chóng khoa h ọc công ngh ệ thời gian gần đây, tự động hóa đóng vai trị quan trọng Vì v ậy, cần ph ải có chiến lược cơng nghiệp hóa đại hóa kinh t ế đất n ước, công nghiệp tự động cần ưu tiên phát triển Các máy công cụ điều khiển số (NC CNC) dung phổ biến nước phát triển Trong năm gần máy đ ược du nh ập vào Việt Nam ta sử dụng rộng rãi công ty tr ường d ạy học… Máy công cụ điều khiển số đại (CNC) thi ết b ị ển hình cho sản xuất tự động, đặc trưng cho ngành khí t ự động V ậy đ ể làm ch ủ công nghệ cần làm chủ thiết bị điều khiển Trong máy CNC, mong muốn trình đ ược th ực hi ện m ột cách tự động hoàn toàn để giảm thiểu thao tác người Trong đó, việc sử dụng hệ thống thay dao tự động đề tài nghiên c ứu r ất ứng GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao tự động dụng Nó nâng cao công suất lao động hiệu kinh tế Vi ệc sâu tìm hiểu hệ thống thay dao tự động cho phép ta có th ể chế tạo h ệ th ống thay dao tự động riêng cho phù hợp với máy, góp ph ần tăng hiệu qu ả c việc sử dụng máy CNC Việc Tăng suất máy nhu c ầu c ần thiết Dù cố gắng hoàn thành đồ án này, v ới nhiệt tình h ướng dẫn cụ thể thầy môn, hiểu biết kinh nghi ệm thực tế cịn nên khơng tránh khỏi sai sót Rất mong đ ược góp ý giúp đỡ thầy cô môn để trang bị thêm nhiều kiến thức Cuối em xin chân thành cảm ơn quan tâm bảo th ầy cô viện đặc biệt hướng dẫn th ầy PGS.TS Bùi Văn H ạnh giúp em hoàn thành đồ án GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao tự động Ch¬ng I : Giíi thiƯu chung vỊ hƯ thống thay dao tự động 1 Những đặc điểm chung hệ thống thay dao tự động 1.1.1 Phân loại cấu cấp phát kẹp chặt dụng cụ tự động Thông thờng, trình gia công chi tiết đợc thực hiên nhiều dụng cụ khác Do đó,trên thiết bị tự động hoá, yêu cầu dụng cụ tơng ứng đà đợc lắp điều chỉnh sẵn đài dao chuôi côn chuyên dùng Việc gá đặt dụng cụ vào cấu công tác máy (trục đài gá dao) kẹp chặt lấy dụng cụ bị mòn cã thĨ thùc hiƯn thay b»ng tay hc thay thÕ tự động Khi gá đặt tay, trình điều chỉnh lắp đặt dụng cụ phụ nh chuôi côn, đài dao, bạc trung gian, mâm cặp đợc tiến hành trực tiếp máy Còn thay dụng cụ phơng pháp tự động, việc điều chỉnh lắp đặt dụng cụ phụ đợc tiến hành bên máy nhờ dụng cụ chuyên dùng, phơng pháp dùng phổ biến máy điều khiển số CNC, bao gồm giai đoạn sau : GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao tự động Chän dơng chÝnh vµ dơng phơ Lắ p dụng cụ đ iều nh kích thứơc Kho chứa dụng cụ đ ơn lẻ dụng cụ đ à lắ p ráp,đ iều nh sẵ n -Tháo dao dà mòn khỏi trục -Tách dụng cụ khỏi dụng cụ phụ -Mài lại dụng cụ hoặ c thay Chọn ghép thành dụng cụ đ à đ iều nh sẵ n ổchứa dụng cụ Cơcấu công tác Máy CNC hoặ c máy tự đ ộng Hỡnh 1 Sơ đồ sử dụng dụng cụ cắt phơng pháp thay tự động - Ghép lắp r¸p dơng lÊy tõ kho dơng - Điều chỉnh kích thớc dụng cụ thiết bị chuyên dùng - Nhập kho dụng cụ đà lắp điều chỉnh - Chọn dụng cụ phù hợp, thay kẹp chúng tự động - Tháo kẹp dụng cụ đa ổ dao - Đa dụng cụ kho sau đà gia công xong loạt chi tiết tháo dỡ để mài lại Quá trình chọn dụng cụ phù hợp ổ chứa để gia công chi tiết, gá đặt kẹp chặt dụng cụ tự động tháo dụng cụ khỏi GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế h thng thay dao t ng cấu công tác đa ổ chứa đợc thực nhờ hệ thống cấp phát kẹp chặt tự động Hệ thống cấp phát dụng cụ tự động bao gồm phận sau: - ổ chứa dụng cụ, máy tiện NC có từ đến đầu rơvônve thực chức ổ dụng cụ - Cơ cấu chọn dụng cụ cần thiết từ ổ dụng cụ để chuẩn bị dụng cụ thay - Tay máy để thay dụng cụ (trong trờng hợp máy CNC_V30 không cấu này) - Cơ cấu kẹp chuôi côn đài gá dao cấu công tác GVHD : PGS TS Bựi Vn Hạnh 10 Thiết kế hệ thống thay dao tự động l  PT L 1862.103.23   4.105 E.F 2.10 53, 23 cm = 10-4mm Trong ®ã: L =230 mm : chiỊu dµi trơc E = 2.104 kN/cm2 : môđun đàn hồi thép 2.3 Thit k hp giảm tốc Trong đề tài này, em lựa chọn loại hộp giảm tốc bánh trụ thẳng Hệ dẫn động em thiết kế gồm động AC nối với hộp giảm tốc cấp bánh trụ thẳng qua khớp nối, hộp giảm tốc nối với trục khớp qua khớp nối Chọn tỉ số chuyền 10 ta có: ==10 Hiệu suất hệ dẫn động là: η= Trong đó: GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 81 Thiết kế hệ thống thay dao tự động - hiệu suất truyền bánh trụ thẳng cấp là: =0,95 - hiệu suất ổ lăn : =0,99 - hiệu suất khớp nối: =1  η= =0,95 1=0,93 GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 82 Thiết kế hệ thống thay dao tự động 2.3.1.ThiÕt kÕ truyền bánh cho hộp giảm tốc Ta cú: Công suất lớn cần gạt : P = 125 w 125 = = 0,93 = 134 w Chọn số vòng quay lớn tang dao 120 Vậy vòng quay lớn động cơ: =.=120.10=1200 Chọn động phải thỏa mãn điều kiện: ~=1200 ≥=134 w Mô men xoắn lớn động : 11 / 10 = 1.1 ( N.m) Hình 6.1 Động servo loại SGMGV GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 83 Thiết kế hệ thống thay dao tự động Hình 6.1 Thông số vài loại động servo loại SGMG Với công suất động P = 0.125 (KW) momen xoắn c ực đ ại M=1.1 (N.m) vừa tìm ta chọn động servo loại SGMGV -03ADC61 có cơng suất 0.3kW tốc độ quay cực đại 1500 rpm 2.3.2 ThiÕt kÕ bé truyÒn bánh Thụng s yờu cu: Trờn trc ch ng: Công suất = 0,125 kW Momen xoắn TI = 1.1 Nm Tốc độ trục quay nI =12000 (vg/ph) Tỉ số truyền u = 10 Xác định khoảng cách: aw  K a (u  1) Công thức xác định sơ khoảng cách trục GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 84 T1K H  H  u. ba Thiết kế hệ thống thay dao tự động K a - hệ số phụ thuộc vật liệu cặp bánh răng, với trụ thẳng có K a =15,5 MPa T1 - momen xoắn trục chủ động: T = 11000 Nmm I   H  - ứng suất tiếp xúc cho phép: u - tỷ số truyền:   H   373 (MPa) u= 10  ba , bd - hệ số chiều rộng vành , với truyền không đối xứng HB m  1 mm  GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 85 Thiết kế hệ thống thay dao tự động 2.90 Xác đinh số răng: Z1 = = 1.(10  1) = 16,36 Z = u.Z1 = 10.16,36 = 163,6 => Chọn Z1=17 Z2= 170 Tỷ số truyền thực tế: ut = = = 10 Sai lệch tỉ số truyền: ∆u =  Xác định góc ăn khớp  tw : (17  170)1.cos 20 2.90 = = = 0,97 aw = 12,5o 2.3.3.Tổng kết thông số bánh ng kớnh vũng chia: d1  m.Z1  1.17  17( mm) � � d  m.Z  1.170  170(mm) � 2.a w 2.90 � d w1    16,36(mm) � u  10  � � Đường kính vịng lăn: �d w  u.d w1  163, 6(mm) � �d f  d1  2,5m  17  2,5.1  14,5( mm) � d  d  2,5m  170  2,5.1  167,5( mm) Đường kính chân răng: � f 2 Bảng tổng kết Khoảng cách trục Modun Chiều rộng vành aw  90mm Tỉ số truyền Số bánh u  10 GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh m 1 bw  20mm Z1  17, Z  170 86 Thiết kế hệ thống thay dao tự động Hệ số dịch chỉnh Góc ăn khớp  tw  12,5o Đường kính vịng lăn dw d w1  16,36(mm) d w  163, 6(mm) d1  17(mm) Đường kính vịng chia d d  170(mm) d f  14, 5(mm) Đường kính chân df d f  167,5(mm) 2.4 TÝnh to¸n hƯ thèng dẫn động cho cấu thay dao 2.4.1 Tính toán trơc dÉn híng [1] §Ĩ dÉn híng cho Tang chøa dụng cụ thực trình thay dao, ta dùng hai trục lắp thân để dẫn hớng Sơ ®å bè trÝ trơc dÉn híng trªn hƯ thèng thay dao: GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 87 Thiết kế hệ thống thay dao tự động Hình 18 Sơ đồ bố trí trục dân hớng hệ thống thay dao Sơ đồ bố trí trục dẫn hớng trªn hƯ thèng thay dao Víi hƯ thèng thay dao đòi hỏi độ xác cao, trục dùng để dẫn hớng Tang chứa dao tiến vào trục máy để thay dao thông qua bạc Vậy ta coi trục chịu tác dụng trọng lợng Tang chứa dụng cụ, Động để truyền chuyển động quay phân độ Tang thân đỡ Tang Ta chọn vật liệu trục C45 Đờng kính trục dẫn hớng đợc tính theo hai tiêu độ bền uốn vào độ võng lớn cho phép Đầu vào khối lợng hệ thống tang chứa dụng cụ, khoảng hai gố ổ cố định đợc lấy gần hành trình dịch chuyển tang GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 88 Thiết kế h thng thay dao t ng Đầu vào: + Lực Tang dụng cụ tác dụng lên trục dẫn híng PT = 1862(N) + VËt liƯu thÐp C45 víi thông số nh sau: b=600(MPa),ứng suất xoắn cho phép =12 20(MPa), mô đun đàn hồi E = 2,1* N/ + Chiều dài trợt: Ltd= 540 mm V× cã trơc dÉn híng song song gièng nhau, nên ta tính độ bền võng trục Tính đờng kính trục dựa độ bền uốn Kết tính toán trờng hợp Tang dụng cụ nằm vị trí trục dẫn hớng Khi lực tác dụng lên ổ đỡ PT/4 Nh mô men lớn vị trí trục có độ lớn M = PT.Lt®/8 d �3 M td 0,1.   , Mt® = 1862.540/8=125685 (N.mm) d �3 125685 0,1.600  12,8(mm) Chän ®êng kÝnh trơc nhá nhÊt dmin = 15mm KiĨm tra độ võng lớn trục phơng pháp nhân biểu đồ Vêrêsaghin Xây dựng biểu đồ mô men M p Mk trục trợt GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 89 Thiết kế hệ thống thay dao tự động Hình 19 BiĨu ®å mô men Vậy độ võng lớn lµ : PT L3td 1 PT Ltd 1862.5403 f  Ltd Ltd    0, 745mm E J 96.EJ 96.2,1.105.0, 05.254 2.4.2 Tính toán lựa chọn xylanh khí nén cho chuyển động đài dao [2] Trong trình thay dao tự động ta cần thực chuyển động tịnh tiến Tang phía trục chính.Với tải trọng Tang dụng cụ không lớn, thực trình chuyển động thẳng nên để tạo chun ®éng cđa Tang vỊ phÝa trơc chÝnh ta dùng hệ thống xylanh khí nén a Sơ đồ nguyên lý cđa hƯ thèng khÝ nÐn GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 90 Thiết kế hệ thống thay dao tự động § _§ B A f ms § _c a a p b b o t _ Van lọc thô có xả nứơc tự động _ Bơm khínén _ Đ ồng hồ ® o ¸p _ Van läc tinh cã cđa xả nứơc tự đ ộng _ Van điều áp cửa xả khí _ Van tra dầu _ Van đảo chiều cửa vịtríđ iều khiĨn b»ng ®iƯn tõ _ Xylanh - piston khÝnÐn _ Thâ n đỡ Tang chứa dụng cụ p1 pb Hình 20 Sơ đồ nguyên lý hệ thống dẫn động khí nén Nguyên lý hoạt động : Khi có lệnh thay dao, tín hiệu đợc truyền xuống động khí nén hoạt động Khi bơm khí nén hút không khí từ qua van lọc thô đầy với áp suất p b đợc đo ®ång hå ®o ¸p qua hƯ thèng van läc tinh 4, van điều áp van tra dâu với áp suất p Dòng khí qua van đảo chiều 4/3 đợc điều khiển điện từ qua đờng ống dẫn khí lên xylanh-piston tạo chuyển động đài dao tiến vào lui xa trục Quá trình chuyển động piston đợc điều chỉnh nhờ van đảo chiều Khi van đảo chiểu ë vÞ trÝ (a) ngn khÝ nÐn sÏ tõ cưa P van qua cửa A dẫn lên bng A cđa xylanh víi GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 91 Thiết kế hệ thống thay dao tự ng áp suất p đầy piston di chuyển sang phái với vận tốc v o, dòng khí bên buồng B truyền qua ống dân khí B van đảo chiều qua T van Piston di chuyển với hành trình Lxl= 250 mm đợc đo hai cảm biến vị trí Sau piston di chuyển với hành trình L xl tín hiệu từ cảm biến vị trí đợc xử lý truyền van đảo chiều, van đảo chiều chuyển sang vị trí (o) piston đứng im, vị trí nguôn khí nén không đợc dẫn ®éng nªn xylanh-piston Khi ®ã hƯ thèng thay dao thùc hiên trình quay phân độ dụng cụ vào vị trí thay dụng cụ trình trục di chun vµo kĐp dơng Sau thùc hiƯn qóa trình thay dụng cụ trục chính, tin hiệu đợc truyền van đảo chiều, van đảo chiều chuyển sang vị trí (b) Khi dòng khí nén từ nguồn khÝ trun tõ cưa P sang cưa B cđa van đợc dẫn lên buồng B xylanh với áp suất p, đẩy piston di chuyển sang trái Dòng khí từ buồng A xylanh đợc dẫn cửa A qua cửa T van đảo chiều Piston di chuyển với hành trình L xl đợc đo cảm biến vị trí, tín hiệu từ cảm biến qua xử lý truyền dừng động Quá trình dẫn động khí nén kết thúc Trong hệ thống dẫn động khí nén, van lọc có tác dụng tách phần tử chất bẩn nớc khỏi khí nén Van điều áp có tác dụng giữ cho áp suất lên xylanh đợc điều chỉnh không đổi áp suât p Van tra dầu có tác dụng giảm lực ma sát, ăn GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 92 Thiết kế hệ thống thay dao t ng mòn gỉ phần tử hƯ thèng ®iỊu khiĨn b»ng khÝ nÐn b TÝnh toán hệ thống dẫn động khí nén Các liệu ban đầu: - Hành trình xylanh Lxl = 250 mm - Thêi gian dÉn ®éng T = 0.5 (s) - Đờng kính cần piston d = 50 mm - Tải trọng đáp ứng: PT = 1862(N) Dựa vào thông số đầo vào gồm hành trình xy lanh, đờng kính piston, ta chọn xy lanh khí nén AIRTAC SC50-250 ( đường kính cần piston 50 mm , hành trình 250mm ) GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 93 Thiết kế hệ thống thay dao tự động GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 94 Thiết kế hệ thống thay dao t ng Tài liệu tham khảo Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí T1,T2, Trịnh ChÊt, Lª Un Standard cylinders DNG, DNGL, DNGZK, DNGZS, ISO 15552 - FESTO Motion control servo motor - SIEMENS Geneva well Mechanism http://www.maritool.com/Tool-Holders/c23/index.html Optimization of kinematic characteristic of geneva mechanism by genetic algorithm, M.heidari, M.Zahiri, and H.Zohoor 7.Nguồn Internet 8.Giáo trình sức bền vật liƯu , Th¸i ThÕ Hïng GVHD : PGS TS Bùi Văn Hạnh 95 ... Hạnh 47 Thiết kế hệ thống thay dao tự ng Chơng II : Tính toán thiết kế hệ thống thay dao tự động với 16 đài dao 2.1 Lập quy trình tính toán hệ thống thay dao tự động 2.1.1 Cấu tạo chung máy CNC_ V30.. .Thiết kế hệ thống thay dao tự động Ch¬ng II : TÝnh to¸n thiÕt kÕ hƯ thèng thay dao 37 tự động với 16 đài dao 37 2.1 LËp quy tr×nh tính toán hệ thống thay dao tự động 37... Hạnh Thiết kế hệ thống thay dao tự động Hình H×nh vÏ 3D cđa m¸y .40 Hình Bản vẽ đài dao 41 Hỡnh Sơ đồ biểu diễn ®iĨm chn thay dơng 43 Hình Sơ đồ trình tính toán hệ thống thay dao