Tính toán động lực học tay nắm giảm chấn lắp cho thiết bị cầm tay : Luận án PTS. Cơ học: 2 02 02

MUC LUC Trang MÓDAU CHirONG : Sir RUNG DONG CÙA THIÉT BI TRONG SAN XUAT VA VAN DE NGHIÉN Ctru CHĨNG RUNG DONG DỊI VĨI NGirỊI LAO DỊNG 1.1 Dat vàn de 1.2 Tóng quan ve càc thiet bj càm tay gay rung dòng 1.2.1 Tliiet bi càm tay chay bang nén 1.2.2 Thiet bi càm tay chay bang dién 10 CHirONC; : ÀNH HlTỊNG CÙA RUNG DỊNG DOI VĨI CON NGlTỊI VA CÀC BIENPHÀPPHỊNGCHĨNG 13 2.1 Tình chat C0 hoc va càc dac trirng tan so cùa co the ngiròi 13 2.2 Anh hirong cùa rung dịng dói vói ngirịi 16 2.2.1 Anh hiròng cùa rung cuc bò 17 2.2.2 Anh hirịng cùa rung tồn thàn 23 2.3 Càc bién phàp chóng rung 25 CHirONG : XÀY DUNG MỊ HÌNH CO HOC VA THIET LA? PHITONG TRÌNH CHUN DỊNG CÙA HE 3.1 Dat vàn de 27 27 3.2 Xày dirng mó hình va thiet làp phuang trình chun dịng cùa he 28 3.3 Thiet làp phuong trình chun dóng 30 3.4 Giài phuong trình chun dóng 34 3.4.1 Nghicm tòng quàt 34 3.4.2 Tim nghièm riéng cùa c a h e 36 CHUONG : THIÉT KE TÓI UU VA TÌM NGHIÉM PHUONG TRÌNH M PHÀN TRÈN CO SO PHUONG ÀN TĨIiru 40 4.1 Thiet lap tồn tói uu 40 4.2 Giài tồn tói uu 44 4.3 Tìm nghiém tồn trén co so phuong àn tịi uu 45 4.3.1 Nghiém hàng 45 4.3.2 Nghiém tuàn hoàn 45 4.3.3 Kiém tra diéu kién còng huòng 48 4.4 Tìm nghiém cùa he phuong trình vi phàn chun dóng bang chuong trình Mapie 4.5 48 Mó phịng mó hình co he mày khoan tay nguòi bang thu vién boa OPENGL cùa Visual C++ 62 KÉTLUÀN 63 PHLJLUC 64 TÀI LIÈU THAM KHÀO 78 Liiàn vàn tot nghiép Madàu Dac dóng mot hién tuang phó bién tu nhién va ky thuat Dị qua trình dị mot dai luang (Vat ly, hồ hoc hay sinh h o c ) thay dói theo thịi gian co dac diém lap di lap lai it nhàt mot Dao dóng ngày co vai trị quan trong moi llnh khoa hoc ky thuat tinh toàn thiet ké làp dat mày va cịng trình, san xuàt va che tao thiet bj cung nhir càc phuang tien, giao thòng vàn tài De tic't kiem ngun vat lieu, dàm bào ben cóng trình, mày móc thiet bi va nàng cao nàng suàt boat dóng cùa mày càn thiet phài nàm vQng quy luat dao dóng, phàn tfch chùng mot càch ky luóng, chinh xàc de bào dàm càc tàc dung lue dóng thiet bi mày móc va cóng trình giói han pham vi cho phép, trành càc hién tuctng cóng hng co hai Ngồi nhùng dao dóng sinh qua trình boat dóng cùa càc thiet bi mày móc anh hng dị ben cùa thiet bi, cịng trình ma tàc dóng dén ngi Rung dóng va nhung anh hng cùa nò tòi nguòi dà va dang duoc nhiéu nhà khoa hoc, nhiéu tó chùc qc té nhu ISO, ILO quan tàm, xem xét mot càch thồ dàng tìm huòng giài quyét nhàm han chédàn va tién tòi loai trù nhung anh hng tịi sue kh ngi lao dóng, tao ''mói trng khóng àoc hai va khóng màc bénh nghé nghiép'' O nc ta hién nay, vói dà phàt trién cịng nghiép hồ trén tién liình hói nhàp kinh té quòc té, viec su dung thiét bi mày móc làm viéc vói hành trình lón, toc dị cao ngày già tàng ò tàt cà càc llnh vuc nhiéu ngành san xt cóng nghiép, nịng nghiép, khai thàc mo, giao thòng vàn tài Do vay, hién tuang rung dòng dà trò thành phò bién Chùng gay nén mot so bénh rung dịng dói vói ngi va dà dén mùc bào dòng Nhu vay viéc nghién cuu chòng rung cho nguòi lao dòng mot yéu càu thuc té san xuàt va càn phài duoc giài quyét ò nuòc ta Tinnii (ani lio'p tàc duo tao bòi duòng co hoc Liiàn ràn tot ngliiép Xuàt phàt tir nhu càu này, Ln vàn "Tinh tồn dóng lue hoc tay nàm giàm chàn làp cho thiét bi càm tay" dua trén co so ly thuyét ve dao dòng ky thuat dành già, khào sàt su rung dòng cùa càc thiét bi càm tay, ành huòng cùa no tòi nguòi va càc bién phàp giài quyét Luàn vàn duac thuc hién vói muc tiéu: Xàc dinh thịng so cùa he tay nguòi duòi tàc dung rung dòng cùa mày khoan, dóng thịi xàc dinh thịng so cùa bò giàm chàn làp thém vào tay nàm de he làm viéc diéu kién chuàn Trong truòng bop riéng xàc dinh càc thịng so tịi uu cùa bó giàm chàn làp thém de he co bién dò già toc rung dóng nhị nhàt Trong ln vàn co su dung mot so phàn mén ùng dung cùa cóng nghé tin hoc cóng cu tfnh tồn chù u giùp tfnh tồn ma tran, giài càc he phu(tng trình phi tun va phuang trình vi phàn, giài tồn tịi uu hồ, nhu giùp mó phịng dóng tồn he Nhàn day, cho phcp tói duac bay tị long càm an sàu sàc tịi tồn the càc thày, co giào cùa Trung tàm hap tàc tao va bòi duòng ca hoc cùa Trung tàm KHTN va còng nghé quòc già, dac biét GS.TSKH Dò Sanh, TS Triéu qc Lịc dà truc tiép dìu dàt, hng dàn tịi st qua trình thuc hién ln vàn Màc dù hét sue co gang nhung chàc chàn luàn vàn sé nhiéu khiém khuyét, tòi rat mong nhàn duac su quan tàm chi dàn cùa càc thày, co Trung tàm va nhùng y kién nhàn xét phé bình cùa càc ban dóng nghiép de bàn luàn vàn dat két qua tòt nhàt Xin chàn thành càm an Ha Nói, nồy 15 thàn;^ nani 2003 Ngun Nhu Phong Trung tàm licrp tàc tao rà boi dudng ca ligc Luàn vàn tot nghiép Chuong1 SU RUNG DÓNG CÙA THIET BI TRONG SAN XUÀT VA VÀN DE NGHIÈN CÙU CHĨNG RUNG DĨNG DOI VĨI NGI LAO DỊNG 1.1 Dàt vàn de Rung dóng mot nhiJng yéu tó tiép xùc eó hai lao dóng rat hay gap ó mot so ngành san xuàt Nhùng nàm gàn day vói chinh sàch dói mói cùa dàt nuóc, viéc su dung càc thiét bi mày móc ngày tàng theo nhip diéu co giói hồ cóng nghiép dị vàn de dàu tu cóng nghé hién dai cùa nc ngồi ehi thuc hién duac ị mot so co so, chù yéu càc co so co lién doanh vói nc ngồi Cóng nghé va mày móc thiét bj é vàn dang duoc su dung rịng rài ó nhiéu noi, dac biét ngành khai thàc, cóng nghé khoan dà, khoan than phàn lón déu su dung mày khoan cùa Lién Xó (é), Trung Qc, Ba Lan Càc thiét hi thuóng gay ón, bui va rung dóng lón va mot nhùng nguyén nhàn gay bénh nghé nghiép nhu bui phoi, diéc nghé nghiép va rung chuyén nghé nghiép Rung dòng \à nhùng ành hng cùa nị dà duge biét dén tu làu trén thè giói Ngay tu dàu théky 20 dà xuàt hién nhiéu cóng trình nghién éu ve rung dóng nhu: Cóng trình nghién éu cùa Lorìga (1911) Holzmann (1926) ve tàc dóng cùa rung cuc bó dói vói he xuong khóp cùa bàn tay, cành tay va càc chùng rói loai màu Cịng trình nghién éu cùa Boreski (1932) va cùa D.Dieekman (1945) ve nhùng rói loan cua he thàn kinh trung uong va he thàn kinh thuc vat di tàc dung cùa rung tồn phàn tồn bị co thè Tiép theo dị cupe càch mang cóng nghiép cùa nhiéu nuóc trén thè giói dà cho dói hàng loat thiét bi mày móc làm viéc vói toc dò Trung tàm lurp tàc tao va boi dudng ca hoc Ln ràn tot nghiép cao, hành trình lón càc ngành giao thòng vàn tài, còng nghiép, nòng nghiép Tir dị xt hién rung dóng mot càch phò bién càc ngành san xuàt, thuòng xuyén tàc dòng ca thè nguòi lao dòng truc tiép hay giàn tiép vàn hành thiét bi O Viet Nam, tình hình su dung thié't bj càm tay chù yéu tàp trung ị mot so ngành nhu: khai thàc mị, dóng tàu, duòng sàt Nhung nhùng nàm gàn day, nhu càu phàt trién, mò ròng san xuàt nhu qua trình chun giao cịng nghé va dàu tu nc ngồi vào Viet Nam, viéc sùf dung thiét bi mày móc càm tay ngày bién, nhàt ò càc ngành nhu: Khai thàc than, khai thàc dà, khai thàc che bién gò, già còng ca xày dung che tao, làp ràp ó tó - xe mày Ben canh dò phài thày ràng vice su dung càc thiét bi mày móc càm tay co mùc rung lón qua trình him viéc ị Viet Nam hién khóng chi co chiéu hng già tàng ve so luang pham vi ma cà ve cuòng dò va thịi gian tiép xùc rung Nhu vay nghién éu chòng rung cho nguòi Viet Nam mot yéu càu cùa thuc tién san xt ị nc ta nhàm dua càc bién phàp han che càc nguy ca gay bénh nghé nghiép vàn de càn thiét Tuy nhién day vàn de khà mói ị nc ta, han nùa càc mày móc thiét bi san xt ị nc ta chù u nc ngồi che tao nén màc dù càc thiét bi dà dugc tfnh tồn thiét ké chịng rung cho ngi su dung, nhung co su khàc ve hàng so nhàn chàc, chi tiéu tàm sinh ly giùa nguòi Viét Nam va nguòi Chàu Àu, nén nguòi Viet Nam su dung càc thiét bi này, hieu qua giàm rung thuc té bi thay dói khóng phù hap de dàp ùng yéu càu chòng rung De co the ngàn ngùa, phòng trành mot càch tich cuc va co hiéu qua ành huòng cuà rung dòng su dung càc thiét bi càm tay ò Viet Nam hién nhu thòi gian tói, càn thiét phài tién hành nghién éu day dù, toàn dién han vàn de xàc dinh nhùng tàc dòng va ành huòn*^ cùa Trung tàm hcrp tàc tao rà boi duòng ca hoc Luàn ràn tot nghiép rung dóng dén nhùng bị phàn trén ca thè nguòi Viét Nam, dàc biét phài chù dén dac diém riéng cùa nguòi va thuc té ò Viét Nam Tóng quan ve càc thiét bi cam tay gay rung dòng Càc thiét bi càm tay su' dung san xuàt dà co lich su phàt trién tijr làu gàn lién vói lich su phàt trién cùa xà bòi nguòi Thè nhung nò chi phàt trién ròng rài tu Thè ky 19 Dàu tién chiéc mày khoan duac san xuàt vào nàm 1587, nò rat nàng vi duac che tao bang thép va khòng thè di dịng duac Qua nhiéu nàm tiép theo vói nhung phàt minh, cài tién va hoàn thien lién tue Vào nàm 1908, dàu tién ngi ta nhìn thày mot thiét bi dà co tay càm Qua nhiéu chu ky cài tién va thu nghiém thuc té, cho tói mày khoan va càc thiét bi càm tay dà duac cài tién dén mùc gàn nhu tòi uu ve tfnh nàng hiéu qua làm viéc, tfnh thuàn lai thao tàc, kiéu dàng va dị an tồn Ngày càc thiét bi càm tay eó màt bau khàp cùa càc ITnh vuc san xuàt còng nghiép, khai thàc, che bién, xày dung nhu càc loai mày khoan dién, mày khoan khf nén, mày due dà, mày tàn rive, mày dàm khuòn, mày dàm rung, mày cua xfch, mày vàn Bulóng, Écu De thè nghién éu rung dịng cùa càc thiét bi càm tay ta càn tìm hiéu nguyén ly boat dòng ca bàn cùa chùng, dira trén ca so ngn dàn dịng dóng lue ma ta co thè phàn loai thành nhóm thiét bi 1.2.1 Thiét hi càm tay chay bang nén Càc thiét bi càm tay chay bang khf nén nhu: Mày due dà khf nén, mày tàn rive khf ncn, mày dàm khn khf nén, mày cao ri nén Nhìn chung déu co mot ngun ly boat dịng (Hình 1.1) nhu sau: Trung tàm hap tàc tao rà boi dudng ca ligc Luàn ràn tot nghiép Po ' ^ s s N_y' > t Pd (a) T Po ^ ^ S s y ^ ^ B ^ / ' ^ t ZI ET Pd ,' (b) Hình 1.1 Nguyén ly hoat dóng cùa thiét bi càm tay chay bang khf ncn Khóng khf nén nhị co càu van truot mày ducfc truyén vào ngàn trén A va ngàn duói B làm cho khói quan tinh M thirc hién chun dóng xng ó mói hình trình dịng, khói qn tfnh dàp vào chi cịng cu C, Nàng luong va dàp chuyén thành cóng eó fch de thuc hién chùc nàng làm viéc cùa còng cu Khòng khf nén gay àp lire khịng chi trén khói qn tfnh ma trén cà thàn mày Khi khóng khf nén ó trén khói qn tfnh chiù tàc dung cùa lue P„ huóng ve phfa nguói su dung mày (?„= P^, F dò P^, àp lire ngàn A, F dién tfch thiét dién ngang cùa khói quàn tfnh) Khi khóng khf nén ó ngàn di trén thàn mày tàc dung lue P,, giù mày de vào chi cóng cu (P^i = P^, (F - F|) dị P^, àp lue ngàn di B, F, dién tieh thiét dién chi cóng cu) Lue P„ thuóng lón hon nhiéu so vói lire P,, Nhùng két qua tfnh toàn va thf nghicm cho thày thàn mày duói anh huóng cùa tàc dung tuong ho cùa càc lue trén se thuc hién chuyén dòn" Trung tàm h(rj-> tàc tao va boi duòng co hoc Luàn ràn tot nghiép theo hng nguac vói chun dóng cùa cịng cu, vi vay de tri mày làm vice phài co lue àn xuòng P^ tu phfa nguòi su dung mày Trén hình (1.1.a) biéu lue cùa mày va duòng cong chuyén dòng tuang dòi S cùa thàn mày theo thòi gian t Qua biéu dò cho thày khịng co lue P^ tàc dóng, thàn mày xu hng chun dịng xa dàn dàu cịng cu va nhu vay rung dịng cùa mày se rat lón Khi co lue àn xng P.^ chun dóng tuang dịi Scùa thàn mày giàm di rị rét (Hình l.l.b), mày làm viéc 6n dinh dat hiéu xuàt thiét ké mày va thuc nghiém dà cho thày lue àn P, tàng biéu chuyén dóng S giàm di khà nhiéu, dóng thịi hiéu xt làm viéc cùa mày tàng (Hình 1.2) Tuy nhién viéc tàng lue àn P, giói han vi phu thc vào lue àn trung bình cùa ngi su dung mày, han nùa lue àn P, tàng qua lón sé xuàt hién càc rung dóng tàn so cao eó hai vói ca thè nguòi, nhu cuòng bue ca thè nguòi làm viéc qua mùc, tiéu hao nàng luang lón han rat nhiéu 10 V / / \ 10 20 \ s 30 40 50 Pa Hlnh 1.2 Anh hiràng cua Pa dói vói chuvén dóng S va hiéu suàt V Trung tàm lurj) tàc tao va boi dudng co hoc Luàn ràn tot nghiép Màt khàc, mot thuc té eó tfnh dàc thù riéng cùa Viét Nam dò ành huòng cùa su khàc cùa lue àn P^ giùa nguòi Chàu Au va nguòi Viét Nam tói hiéu qua giàm rung cùa mày Thàt vay bau hét càc mày móc thiét bi càm tay chay bang khf nén dùng ị nc ta nhàp ngoai, nhùng mày móc thiét bi vịn duac thiét ké cho nguòi Chàu Au su diing, nén nguòi Viét Nam su dung lue àn cuà nguòi Viét Nam (lue bop tay 34 kg, lue kéo thàn 93,5kg) nhị han so vói ngi Chàu Àu (lue bop tay 50kg, lue kéo thàn 125 kg) dà làm tàng dàng ké mùc rung truyén vào ca thè (10 -^ 17%), hon nùa khà nàng cóng hng ca thè de xày vi vay tàn so dao dòng riéng cùa he ''mày - tay nguòi" xàp xi tàn so dao dóng cịng hng cùa tay Qua nhùng trình bay trén cho thày, de giài quyét càc vàn de chòng rung cho còng nhàn su dung càc thiét bi càm tay chay bang khf nén ò nuòc la, bién phàp tfch cuc va eó hiéu qua nhàt tfnh tồn thiét ké lai tồn bó càc thịng so mày, trén ca so lue àn trung bình cùa ngi Viét Nam, dóng thịi thồ man càc u càu nhàt dinh ve hiéu suàt làm viéc cùa mày Trong hình (1.3) hình ành cùa mày khoan 7655 Trung Qc che tao Mày boat dịng ị tàn so 40Hz vói cóng suàt 65J loai mày khoan dàc chùng dùng khoan phà khai thàc dàt dà, dàc biét duac dùng nhiéu khai thàc hàm mò nò thfch hap khoan mịi trng dà va trung bình Hién trén thi truòng Viét Nam co khà nhiéu hàng san xt cùa Nhàt Bàn, Lién Xó (é), Trung Qc va Due cung càp loai mày vói nhiéu chùng loai kfch thuòc, còng suàt mày Chùng dà va dang duac su duns ròns rài ò Viét Nam Hoat dòng cùa mày theo nguyén ly: Khòng khf nén nhị ca càu van truat mày, duac dua vào ngàn trén hồc di cùa Xilanh, di hét mot hành trình Piston van dịi chiéu Nhị co ca càu dai oc va \ è rành, làm cho hành trình chun dịng cùa Piston ngồi chun dóng tinh tién chun dịng xoay Chun dóng xoay dòi chiéu Trung tàm lurp tàc tao rà boi dudng ca h oc Luàn vàn tòt nghiép 66 // difftype = 3.0; nreset = n; /* delO and tauO: see below */ delO tauO tau for = 0.2eO; = l.eO; - O.leO; (i = ; i A:=Matrix(10,10, [] ) : for i from to 10 for j from to 10 A[i,j]:=0; od: od: A [1 1] :=cl+c2-ml*omega'^2 : A [1 2]:=omega*bl: A [1 3]:=-c2: A [2 1]:=-bl*omega: A [2 2] :=cl+c2-ml*omega'^2 : A [2 4]:=-c2: A [3 1]:=-c2: A [3 3] :=c2+c3-m2*omega''2: A [3 4] :=b2*omega : A [3 5]:=-c3: A [4 2]:=-c2: A [4 3]:=-b2*omega: A [4 4]:=c2+c3-m2*omega^2: A [4 6]:=-c3: A [5 3]:=-c3: A [5 5] : =c3+c4-m3*omega'*'2 : A [5 6] :=b3*omega : A [5 7]:=-c4: A [6 4]:=-c3: A [6 5]:=-b3*omega: A [6 6] :=c3+c4-m3*omega^2: A [6 8]:=-c4: A [7 5]:=-c4: A [7 7] :=c4+c5-m4*omega''2 : A [7 8] :=b4*omega : A [7 9]:=-c5: A [8 6]:=-c4: A [8 7]:=-b4*omega: A [8 8] :=c4+c5-m4*omega^2 : A [8 10]:=-c5: A [9 7]:=-c5: A [9 9] :=c5-m5*omega^2 : Trung tàm hap làc tao va bịi dng ca hgc Ln vàn lót nghiép 72 A [ , ] :=b5*omega: A[10,8]:=-c5: A[10,9]:=-b5*omega: A[10,10]:=c5-m5*omega^2: >b : = Vector([bl*fo*omega,cl*fo,b2*fo*omega,0,b3*fo*omeg a,0,b4*fo*omega,0,b5*fo*omega,0]): >with(LinearAlgebra): > zz := Vector(10, []) : z := Vector(10,[]): >zz:=LinearSolve(A, b ) : > f o r i from to 10 z[i] :=simplify(expand(zz[i] ) ) od: >Al:=z[l] : Bl:=z[2] A2:=z[3] B2:=z[4] A3:=z[5] B3:=z[6] A4:=z[7] B4:=z[8] A5:=z[9] B5:=z[10]: > alphal:=arctan(Bl/Al) : alpha2:=arctan(B2/A2) alpha3:=arctan(B3/A3) alpha4:=arctan(B4/A4) alphaS:=arctan(B5/A5) >yl:=sqrt (A1^2+B1'^2) *cos (omega*t-alphal) y2:=sqrt(A2^2+B2^2)*cos(omega*t-alpha2)• "^ •=sqrt (A3^2+B3'^2) *cos (omega*t-alpha3) y3 y4 =sqrt (A4^2+B4''2) *cos (omega*t-alpha4) y5 =sqrt(A5^2+B5^2)*cos(omega*t-alpha5) 2.2 File LapHaniMiicTieii.mws Trung tàm hap làc tao va boi duòng ca hgc Luàn vàn tòt nghiép r^ File de thiét làp hàm muc tiéu cua tồn thiét ké tịi iru Tir dị tinh càc dao hàm riéng cùa nị rói xt càc hàm nàv sane neon n^^ù ANSI C > restart; >with(linalg): >with(LinearAlgebra) : > mi :=1 : m2:=0.8 : m3:=1.84: m4:=3.47: m5:=20: c3:=11100: b3:=33.4 c4:=2350 b4:=18.4 c5:=790: b5:=28.9: fo:=0.003116: omega :=2 * Pi * : f:=fo*sin(omega*t): af:=fo*omega*cos(omega*t) : aaf:=-fo*omega^2*sin(omega*t): >A:=Matrix(10,10, [] ) : f o r i from t o 10 for j from to 10 A[i ,j] :=0; od: od: A[l ,1] :=cl+c2 -mi*omega'"2: A[l ,2] :=omega *bl: A[l ,3] :=-c2: A[2 ,1] :=-bl*omega: A[2 ,2] :=cl+c2 -ml*omega'^2: A[2 ,4] :=-c2: A[3 -1] :=-c2: A[3 -3] :=c2+c3 -m2* omega"^2 : A[3, 4] :=b2*omega : A[3, 5] :=-c3: A[4, 2] :=-c2: A[4, 3] :=-b2*omega: A[4, 4] :=c2+c3 m2*omega'^2: A[4, 6] :=-c3: Trung tam hgp tàc tao rà bịi dUdng ca h oc Ln vàn lót nghiép 74 A [ , ] =-c3 : A[5 ,5] c3+c4-m3*omega'^2 : A[5 , ] =b3*omega : A [ , ] =-c4 : A[6 ,4] =-c3: A[6 ,5] =-b3*omega : A[6 ,6] =c3+c4-m3*omega^2: A [ ,8] = - c : A [ ,5] = - c : A [ ,7] : c + c - m * o m e g a ' ^ : A [ ,8] : b * o m e g a : A[7 ,9] =-c5: A[8 ,6] =-c4: A[8 ,7] :-b4*omega : A [ ,8] :c4+c5-m4*omega^2: A[8 ,10] = - c : A[9 ,7] : :-c5: A [ , ] : =: c - m * o m e g a ^ : A[9 ,10] =b5*omega : A[10,8] =-c5: A[10,9] =-b5*omega: A[10,10] :=c5-m5*omega^2: >b := Vector([bl*fo*omega,cl*fo,b2*fo*omega,0,b3*fo*omeg a,0,b4*fo*omega,0,b5*fo*omega,0]): > zz := V e c t o r ( , []) : z := V e c t o r ( , [ ] ) : >zz:=LinearSolve(A, b): > f o r i f r o m t o 10 z[i] :=simplify(expand(zz[i] ) ) ; od: > H:=simplify(omega^4*(z[3]^2+z[4]^2+z[5]^2+z[6]^2+z [7]'"2 + z [ ] ^ +z [ ] ^ +z [ ] ^ ) ) : > gradoptcl:=diff(H,cl) > gradoptc2:=diff(H,c2) > gradoptbl:=diff(H,bl) > g r a d o p t b : = d i f f (H,b2) >with(codegen,C): > f f := c o n v e r t ( H , h o r n e r ) Trung lam hgp lac uu> va boi duòng ca hgc Luàn ràn tòt nghiép 75 > f f := u n a p p l y ( f f , c l , c , b l , b ) : e x p r e s s i o n i n t o a procedure > C (ff,ansi) ; # Make the 2.3 File GiaiHeHang.mws File dùng de giài càc nghiém hàng so cùa phuang trinh vi phàn (12), sau tfnh càc tàn so cóng hiròng va kiém tra diéu kién còng huòng co ké't qua tu tồn thiét ké tói uu > restart; >F:=935: alpha:=Pi/12: a: =0.8: mi =1: m2 =0.8: m3 =1.84: m4 =3.47: m5 =20: ci =1.00000125562357e+004: c2 =1.00289842570198e+004: bl =500: b2 =500: c3 =11100: b3 =33.4: c4 =2350: b4 =18.4: c5 =790: b5 =28.9: fo =0.003116: omega:=2*Pi*40 : f:=fo*sin(omega*t) : af:=fo*omega*cos(omega*t): aaf : =-f o*omega'^2*sin (omega* t) >A:=Matrix(5,5, [] ) : for i from to for j from to A[i,j]:=0; od: od: Trung tàm hap tàc tao rà boi dudng ce'rh noe Luàn ràn tòt nghiép 76 A [ l , l ] =cl+c2: A[l,2] =-c2: A[2,l] =-c2: A[2,2] =c2+c3: A[2,3] =-c3: A[3,2] =-c3 : A[3,3] =c3+c4: A[3,4] =-c4 : A[4,3] =-c4: A[4,4] =c4+c5: A[4,5] =-c5 : A[5,4] =-c5 : A[5,5] =c5: #A:=evéilm(A) ; >M:=Ma t r i x ( , , [ ] ) : f o r i irrom t o d o f o r j i: r o m t o d o M[i,j] =0; od: od: M [ l , l ] =ml: M [ , ] =m2: M [ , ] =m3: M [ , ] =m4 : M [ , ] : =m5 : > b := Vector([cl*a,0,0,0,-F*cos(alpha)]) >with(LinearAlgebra): > zz := Vector(5, []) : X := Vector (5, []) : >zz:=LinearSolve(A, b ) : > for i from to x[i] :=simplify(expand(zz[i] ) ) ; od: >Omega:=2*3.14*40; Q -251.20 >p:=evalm(A-evalm(0mega^2*M) ) ; Trung tam hgp tàc tao rà boi dudng co' hoc 77 Luàn vàn tòt nghiép "-43072.44318 -10028.98426 -0 p-= -0 -10028.98426 -0 -29352.16774 -11100 -11100 -102656.6496 -0 -2350 -0 -0 -0 -0 -0 -2350 -215821.9968 -0 -0 -0 -790 -790 -.1261238800 10^ >with(linalg) : > det(evalm(p)) ; -.3106474739 lO'^ > solve(det(p)=0,Omega) ; -4.958966246.4.958966246,-23.78126237.23.78126237.01.99583768.51.99583768 -120.9713370 120.9713370.-191.7462844 191.7462844 Hiéu qua giàm rung dóng Càc già tri rung dóng cùa khoan khoan dà vào lue tróc (I) va co tay càm giàm rung (II) Già toc rung ahw (t) fm/s Diém Vàn toc rung Vhw (t) [mm/s I II I II 140-160 90-100 280-300 60-70 10-11 7-8 80-90 30-40 Cành tay 10 80 35 Khuyu tay 80 25 1,2 0.5 60 20 Tay cam may Co tay Vai Trung tam hgp lac tao rà boi dudng ce lU'i Cr)Ịtcịhàm CO hàm ÌR-OMO Thanh nói 'N-ios^a 'N-ge^ Dai6cM8 BulịngM8 Dém giàm chàn ^-131-63 Vịng(5èm10