BÀI GIẢNG: RÔ BỐT ROBOT CÔNG NGHIỆP

Company LOGO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ KHOA ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG NGƯỜI DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO ĐỀ TÀI: Đà Nẵng, 26/10/2010 www.company.com Company LOGO MỞ Click to ĐẦU add Title www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add TitleNGƯỢC ĐỘNG HỌC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CƠNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO Số khả chuyền động cấu (chuyển động quay, tịnh tiến) • Đề dịch chuyển vật không gian, cấu chấp hành Robot cần đạt số bậc tự do: • Các cấu có khâu nối với khớp quay, tịnh tiến số bậc tự số khâu động www.company.com Company LOGO MỞ ĐẦU ROBOT CÔNG NGHIỆP- HỆ TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với Các liên kết thực qua khớp động •Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn •Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết động khác: hệ tọa độ suy rộng HỆ TỌA ĐỘ Hệ tọa độ Robot tuân theo quy tắc bàn tay phải: www.company.com Company LOGO GỚI THIỆU ROBOT ELBOW www.company.com GiỚI THIỆU VỀ NĂNG LƯỢNG GIÓ Company LOGO Phần 2: Giới thiệu lượng gió VỊ TRÍ BAN ĐẦU CỦA ROBOT ELBOWvμ c BỘ THÔNG SỐ DH KHÂU θi* αi di θ1 900 0 θ2 a2 θ3 a3 θ4 -900 a4 θ5 900 0 0 www.company.com θ Company LOGO GiỚI THIỆU VỀ ROBOT ELBOW Phần 2: Giới thiệu robot elbow CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 S1 0;S1 –C1 0;01 0;0 0 1] A2=[c2 -s2 c2*a2;s2 c2 s2*a2;0 0;0 0 1]; A3=[c3 -s3 c3*a3;s3 c3 s3*a3;0 0;0 0 1]; A4=[c4 -s4 c4*a4;s4 c4 s4*a4;0 -1 0;0 0 1]; A5=[c5 s5 0;s5 -c5 0;0 0;0 0 1]; A6=[c6 -s6 0;s6 c6 0;0 d6;0 0 1]; www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải tốn động học ngược 1.Phương pháp hình học 2.Phương pháp số 3.Phương pháp giải tích Tronh tốn cụ thể robot ELBOW em dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 tt3 tt4 ta dùng phương pháp số để tìm Bằng vịng lặp 0