Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật: Điều khiển mức nước bao hơi bằng bộ PID thích nghi mờ

Trên cơ sở tìm hiểu về đo mức nước trong bao hơi và nghiên cứu các phương pháp điều khiển mức bao hơi, luận văn tiến hành mô phỏng, phân tích, đánh giá các phương pháp điều khiển và đặc biệt là phương pháp điều khiển mờ thích nghi cho hệ thống điều khiển mức nước bao hơi.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGÔ THỊ MINH HƯƠNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ PID THÍCH NGHI MỜ Chuyên ngành : Kỹ thuật điện tử Mã số : 60.52.70 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2013 Cơng trình hồn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN VĂN TUẤN Phản biện 1: TS NGUYỄN VĂN CƯỜNG Phản biện 2: TS NGUYỄN HOÀNG CẨM Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 02 tháng 06 năm 2013 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại Học Đà Nẵng MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Lị xem bình kín nước từ lị kết trình đốt cháy nhiên liệu Trong lị hơi, lượng hóa học nhiên liệu dự trữ chuyển đổi thành lượng nhiệt lượng nhiệt nước hấp thụ tạo thành nước Lò thiết bị phức tạp, hệ thống có nhiều đầu vào nhiều đầu Do cấu trúc hệ thống điều khiển lò phức tạp Trong hệ thống lị bao thiết bị quan trọng với chức cung cấp nhiệt để quay tuabin máy phát điện Chính mà hệ thống điều khiển mức nước bao khâu cần thiết Nhiệm vụ hệ thống bảo đảm tương quan lượng nước đưa vào lò lượng sinh Nếu mức nước bao cao vượt giá trị cho phép làm giảm suất lò hơi, giảm nhiệt độ gây ảnh hưởng đến vận hành tuabin Nếu mức nước bao thấp sơ với giá trị cho phép nhiệt độ lị tăng, gây cháy lị Vì hệ thống lò hệ thống phức tạp, lị vận hành việc điều chỉnh thơng số khó thực lúc Trong việc điều chỉnh mức nước bao yêu cầu cần phải thực kịp thời để tránh xảy trường hợp đáng tiếc Do vấn đề đặt làm để thiết kế hệ thống tự động điều chỉnh mức nước bao nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Trong năm gần đây, lý thuyết điều khiển mờ thích nghi quan tâm nghiên cứu để ứng dụng nhiều lĩnh vực điều khiển thực tế Trong bối cảnh việc điều khiển mức nước bao cách sử dụng PID cổ điển tốn nhiều thời gian cho việc thay đổi thơng số có cố xảy Do việc kết hợp mờ thích nghi việc điều khiển mức nước bao giải pháp để cải thiện chất lượng hệ thống lò Mục tiêu nghiên cứu Trên sở tìm hiểu đo mức nước bao nghiên cứu phương pháp điều khiển mức bao hơi, luận văn tiến hành mơ phỏng, phân tích, đánh giá phương pháp điều khiển đặc biệt phương pháp điều khiển mờ thích nghi cho hệ thống điều khiển mức nước bao Đối tượng phạm vi nghiên cứu - Hệ thống đo mức nước bao - Phương pháp điều khiển mức nước bao - Thiết kế hệ điều khiển thích nghi mờ cách dùng điều khiển tra bảng để điều khiển mức nước bao - Mô so sánh, đánh giá kết Phương pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết kết hợp mô dùng phần mềm Labview Gồm bước sau : - Thu thập tài liệu, báo, tạp chí chủ đề liên quan - Nghiên cứu lý thuyết Logic mờ việc điều khiển mức nước bao - Nghiên cứu ứng dụng phần mềm Labview - Xây dựng điều khiển thích nghi để điều khiển mức nước bao - Mô so sánh, đánh giá kết Bố cục đề tài Luận văn gồm phần sau đây: Chương GIỚI THIỆU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN LÒ HƠI Chương CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI Chương ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ PID THÍCH NGHI MỜ Chương THỰC HIỆN GIÁM SÁT LÒ HƠI DÙNG PHẦN MỀM LABVIEW Tổng quan tài liệu nghiên cứu Tài liệu nghiên cứu tham khảo báo, luận văn thạc sỹ từ trường đại học quốc gia khác giới, với trang web tìm hiểu CHƯƠNG GIỚI THIỆU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN LÒ HƠI 1.1 CÁC THƠNG SỐ ĐIỀU KHIỂN LỊ HƠI: 1.2 ỨNG DỤNG CỦA LỊ HƠI[7] 1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THƠNG DỤNG 1.3.1 Bộ điều khiển PID 1.3.2 Bộ điều khiển mờ[1] 1.4 BỘ PID THÍCH NGHI MỜ 1.4.1 Cấu trúc PID mờ 1.4.2 Khâu mờ hóa Khâu mờ hóa có nhiệm vụ chuyển giá trị rõ hóa đầu vào x0 thành vector  gồm độ phụ thuộc giá trị rõ theo giá trị mờ ( tập mờ) định nghĩa cho biến ngôn ngữ đầu vào 1.4.3 Cơ sở luật mờ: R Nếu x1 A11 … xm Am1 B1 R2 Nếu x2 A12 … xm Am2 B2 … Rn Nếu xn A1n … xm Amn Bn Cho Nếu x1 A*1 … xm A*m Tính y B* Hình 1.12: Các bước điều khiển mờ 1.4.4 Khâu giải mờ Bộ điểu khiển mờ tổng hợp chưa thể áp dụng điều khiển đối tượng, đầu ln giá trị mờ B’ Một điều khiển mờ hồn chỉnh phải có thêm khâu giải mờ Khâu giải mờ, có nhiệm vụ chuyển đổi tập mờ B’ thành giá trị rõ y’ chấp nhận cho đối tượng Giải mờ định nghĩa ánh xạ (sự làm tương ứng) từ tập mờ B ' tập sở V ( thuộc tập số thực R , V  R đầu khối hợp thành suy luận mờ) thành giá trị rõ đầu y  V Như nhiệm vụ giải mờ tìm điểm rõ y  V làm đại diện tốt cho tập mờ B’ 1.5 TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ 1.6 BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI CHƯƠNG CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI 2.1 CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI[7] 2.1.1 Hệ thống phần tử 2.1.2 Hệ thống phần tử 2.1.3 Hệ thống phần tử Hình 2.3: Hệ thống điều khiển mức nước bao phần tử[7] 2.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THƠNG SỐ PID 2.2.1 Thuật tốn điều khiển PID theo phương pháp Ziegler– Nichols [12] 2.2.2 Thuật toán điều khiển PID theo phương pháp TyreusLuyben 2.3 ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH NỘI ( IMC) 2.3.1 Giới thiệu điều khiển mơ hình nội IMC [2] 2.3.2 Cấu trúc điều khiển mơ hình nội [3] ~ r s  + rs  - qs  us  g p s g~p s + + d s  ys  ~ y s  - + ~ d s  Hình 2.5: Cấu trúc điều khiển mơ hình nội 2.4 ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH NỘI DỰA VÀO THUẬT TOÁN PID [3] 2.4.1 Giới thiệu 2.4.2 Cấu trúc điều khiển IMC dựa vào PID [2] d s  qs  us  ~  g p s qs  r s  + - g p s g c s  Hình 2.10: Thuật tốn mơ hình nội dựa vào PID 2.5 ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI ( FEED BACK CONTROL) 2.5.1 Khái niệm 2.5.2 Vai trò điều khiển phản hồi 2.5.3 Nhược điểm điều khiển phản hồi 2.6 ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN THẲNG ( FEED FORWARD CONTROL) 2.6.1 Khái niệm điều khiển truyền thẳng Hình 2.13: Cấu trúc điều khiển feedforward – cấu trúc song song Hình 2.14: Cấu trúc điều khiển feedforward – Cấu trúc nối tiếp 2.6.2 Ưu điểm điều khiển truyền thẳng 2.6.3 Nhược điểm điều khiển truyền thẳng - Phải xác định nguồn nhiễu, phải đo xác nguồn nhiễu - Trong trường hợp nhận dạng sai mơ hình đối tượng mơ hình nhiễu dẫn đến sai số - Khơng có khả ổn định hệ khơng ổn định 2.7 ĐIỀU KHIỂN TẦNG ( CASCADE CONTROL) 2.7.1 Khái niệm điều khiển tầng cascade 2.7.2 Ưu điểm điều khiển tầng cascade 2.8 SỰ CẦN THIẾT SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ GPID s   k p  KI  kd s s (2.12) Rõ ràng, u(t) phụ thuộc vào tham số kp , TI , TD điều khiển PID chất lượng tín hiệu hệ thống phụ thuộc theo Mặt khác, hệ số điều khiển PID tính tốn cho chế độ làm việc cụ thể hệ thống, q trình tính tốn tiến hành tuyến tính hố nhiều khâu, nên cài đặt vào thực tế cần thường xuyên chỉnh định hệ số cho phù hợp với chế độ vận hành để phát huy tốt hiệu điều khiển Quá trình chỉnh định thường thực theo kiểu “thăm dị” Từ thực tế ưu việt điều khiển mờ, để giải vấn đề tự chỉnh định thích hợp tham số điều khiển PID mà không cần “thăm dị” hay chỉnh định khơng tự động, ta thiết kế điều khiển mờ vịng ngồi để chỉnh định tham số PID vòng 2.9 ĐIỀU KHIỂN PID MỜ [7] Hình 2.20: Sơ đồ điều khiển PID mờ 2.10 ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 2.10.1 Điều khiển mờ thích nghi gián tiếp Hình 2.21: Điều khiển mờ thích nghi gián tiếp 10 g p s   0.25 s  1 s2s  1 (3.1) Với g p s  hàm trình Giả sử hàm truyền van là: g v s   0.15 s  (3.2) g v s  hàm truyền van Xét nhiễu trình Nhiễu sơ cấp ảnh hướng đến mức nước bao sau: gd1 s g d1 s  hàm nhiễu 0.25 s s 2s (3.3) 3.3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI 3.3.1 Mơ hình điều khiển phản hồi cho hệ thống điều khiển mức nước bao phần tử 3.3.2 Sơ đồ khối điều khiển phản hồi cho hệ thống điều khiển mức nước bao phần tử Hình 3.4: Sơ đồ điều khiển phản hồi cho hệ thống điều khiển bao hsp giá trị đặt hm giá trị đo Pv tín hiệu áp suất đưa đến van 11 F1 tốc độ lưu lượng truyền đến van F2 nhiễu Để thiết kế thông số PID điều khiển phản hồi, phương pháp khác áp ụng sau: a Phương pháp Ziegler – Nichols Đây phương pháp đơn giản để tính tốn thơng số PID Các thơng số PID có là: K p = 0.45 K u , K i  K p , K d  K p Pu Pu Cho độ lợi chu kì dao động ngõ điều khiển K u  4.667 , Pu  10s Khi ta có K p  2.1 , K i  0.42 , K d  2.625 K p  2.1 , K i  0.42 , K d  2.625 Đưa thông số PID vào điều khiển PID hệ thống điều khiển phản hồi Tuy nhiên phương pháy có nhược điểm đáp ứng hệ thống không ổn định b Phương pháp Tyreus – Luyben K p  0.4545Ku , K i  K p / 2.2Pu , K d  K p Pu / 6.3 Chọn K u  , Pu  10s Khi ta thơng số sau K p  1.59 , Ki  0.072 , K d  2.52 c Điều khiển mơ hình nội Trong q trình này, mơ hình q trình sau xem xét tương ứng với ngõ điều khiển tính tốn G p s   Qs   0.25 s  1 s 2s  10.15s  1 4s2s  10.15s  1 s  1s  12 (3.4) (3.5) 12 Gc s   Qs   G p s   Qs  (3.6) Thay (3.4) (3.5) vào (3.6) Ta Gc s   1.2s  8.6s  4s  s  2  2 s  2  2 2   (3.7)  hệ số lọc, GC s  giá trị mong muốn điều khiển Thay   vào (3.7) Ta 1.2s  8.6s  4s s  3s  Giá trị hàm GC s  đưa đến điều khiển Gc s   (3.8) 3.4 THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI VÀ TRUYỀN THẲNG 3.4.1 Mơ hình điều khiển phản hồi truyền thẳng cho hệ thống điều khiển mức nước bao phần tử [3] 3.4.2 Sơ đồ khối điều khiển phản hồi truyền thẳng cho hệ thống điều khiển mức nước bao phần tử [3] 3.4.3 Sơ đồ khối mô hệ thống điều khiển phản hồi truyền thẳng cho hệ thống điều khiển mức nước bao phần tử 3.5 ĐIỀU KHIỂN TẦNG [7] Gcv s   0.47 s  6.8 s (3.13) 3.6 CÁC BƯỚC THIẾT KẾ BỘ PID THÍCH NGHI MỜ 3.6.1 Các bước thiết kế PID mờ Bước 1: Định nghĩa tất biến ngôn ngữ vào Bước 2: Xác định tập mờ cho biến vào ( mờ hóa) + Miền giá trị vật lý biến ngôn ngữ + Số lượng tập mờ 13 + Xác định hàm thuộc + Rời rạc hóa tập mờ Bước 3: Xây dựng luật hợp thành Bước 4: Chọn thiết bị hợp thành Bước 5: Giải mờ tối ưu hóa 3.6.2 Những lưu ý thiết kế điều khiển mờ 3.7 ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ PID MỜ 3.7.1 Cơ sở thiết kế PID mờ 3.7.2 Các bước thiết kế điều khiển mờ Bước 1: Xác định biến ngôn ngữ + Đầu vào: biến - Sai lệch ( error) E - Tốc độ sai lệch ( error rate) EC + Đầu ra: giá trị điều khiển ngõ Số lượng biến ngôn ngữ E={ âm nhiều, âm vừa, zero, dương, dương vừa, dương nhiều} E={NB, NM, ZO, PM, PB} EC={ âm nhiều, âm vừa, zero, dương vừa, dương nhiều} EC={NB, NM, ZO, PM, PB} Trong kỹ thuật điều khiển thường ưu tiên chọn hàm liên thuộc kiểu hình tam giác hình thang Các loại có biểu thức đơn giản, tính tốn dễ dàng Xây dựng Labview sau: Hình 3.11: Hàm thành viên ( phương pháp Mamdani) 14 Bước 2: Luật hợp thành Có tổng cộng   25 luật If Then Bảng 3.1: Luật điều khiển mờ EC NB NM ZO PM PB NB NB NB NB NM ZO NM NB NB NM ZO PM ZO NB NM ZO PM PB PM NM ZO PM PB PB PB ZO PM PB PB PB E Bước 3: Giải mờ - Thực giải mờ theo quy tắc trọng tâm CHƯƠNG THỰC HIỆN GIÁM SÁT LỊ HƠI DÙNG PHẦN MỀM LABVIEW 4.1 MƠ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI Hình 4.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển phản hồi 4.1.1 Phương pháp Ziegler-Nichols 15 Trong phương pháp khối PID có thông số sau: K p  2.1, Ki  0.42 , K d  2.625 Đưa thông số vào sơ đồ điều khiển phản hồi, đáp ứng ngõ có dạng sau: Hình 4.3: Đáp ứng ngõ sử dụng phương pháp Ziegler-Nichols Hình vẽ biểu diễn đáp ứng hệ thống điều khiển PID dùng điều khiển phản hồi Đáp ứng đạt đến giá trị đặt sau khoảng thời gian dài Đáp ứng hệ thống không ổn định 4.1.2 Phương pháp Tyreus-Luyben Các thông số PID phương pháp sau: K p  1.59 , K i  0.072 , K d  2.52 Hình vẽ biểu diễn đáp ứng ngõ hệ thống Hình 4.4: Đáp ứng ngõ sử dụng phương pháp Tyreus-Luyben 16 Nhìn hình vẽ ta thấy đáp ứng ngõ điều khiển ổn định so với phương pháp Ziegler-Nichols Tuy nhiên thời gian xác lập điều khiển PID sử dụng phương pháp lớn 4.1.4 Mơ hình điều khiển nội Hình 4.5: Sơ đồ khối mơ hình điều khiển nội Hình 4.6: Đáp ứng ngõ điều khiển mơ hình nội Nhìn vào hình vẽ ta thấy đáp ứng hệ thống ổn định thời gian xác lập thấp Do đáp ứng nhanh mức nước lò đạt đến giá trị đặt cách nhanh chóng 17 4.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI VÀ TRUYỀN THẲNG: Hình 4.7: Sơ đồ khối điều khiển phản hồi truyền thẳng Hình 4.8: Đáp ứng ngõ điều khiển phản hồi truyền thẳng Nhìn vào hình vẽ ta thấy ngõ hệ thống loại bỏ tất nhiễu mức nước bao đạt đến giá trị đặt Tuy nhiên điều khiển có nhược điểm thời gian lên hệ thống tăng Để cải thiện nhược điểm này, điều khiển tầng sử dụng 4.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN TẦNG 18 Hình 4.9: Sơ đồ khối điều khiển tầng Hình 4.10: Đáp ứng điều khiển tầng Nhìn vào hình vẽ ta thấy đáp ứng hệ thống ổn định thời gian xác lập giảm Đáp ứng điều khiển tầng nhanh so với tất điều khiển 4.4 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI MỜ Sơ đồ khối PID thích nghi mờ sau: Hình 4.11: Sơ đồ khối PID thích nghi mờ 19 Hình 4.12: Đáp ứng ngõ điều khiển PID mờ Nhận xét: Ta thấy ngõ điều khiển PID ổn định so với điều khiển trên, đồng thời thời gian đáp ứng nhanh 4.5 SO SÁNH HOẠT ĐỘNG CỦA LÒ HƠI SỬ DỤNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN KHÁC NHAU Hình 4.13: So sánh phương pháp điều khiển khác Hình 4.14: Đáp ứng tín hiệu c t  Nhìn vào hình vẽ ta có định nghĩa sau: Thời gian lên t r khoảng thời gian biên độ xung biến đổi từ 10% đến 90% biên độ cực đại Thời gian xác lập t s thời gian để sai số c(t) giá trị xác lập nhỏ e (e = 5% hay 2%) 20 Thời gian đỉnh t p thời gian để biên độ xung đạt đến đỉnh vọt lố Độ vọt lố định nghĩa là: C t   C   M  p  p C    100% (4.2) Áp dụng định nghĩa để xác định thời gian đỉnh, thời gian xác lập, thời gian lên hay độ vọt lố phương pháp điều khiển Ta có bảng đây: Bảng 4.1: So sánh khác phương pháp điều khiển Việc sử dụng mơ hình điều khiển nội dựa vào PID điều khiển hoạt động tốt so với PID sử dụng phương pháp ZeiglerNichol phương pháp Tyreus-Luyben Thời gian xác lập, thời gian đỉnh, thời gian lên điểm vọt lố PID thích nghi mờ thấp so với điều khiển khác 4.6 CÁC HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.6.1 Hệ thống mức nước bao phần tử 21 Hình 4.15: Hệ thống mức nước bao phần tử Nhìn vào hình vẽ ta thấy hệ thống mức nước bao phần tử sử dụng phương pháp điều khiển phản hồi PID hệ thống hoạt động không ổn định 4.6.2 Hệ thống mức nước bao phần tử Hình 4.16: Hệ thống mức nước bao phần tử 22 4.6.3 Hệ thống mức nước bao phần tử Hình 4.17: Hệ thống mức nước bao phần tử 4.7 HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ Hình 4.18: Hệ thống mức nước bao phần tử dùng PID mờ 4.8 THU THẬP DỮ LIỆU 23 4.8.1 Thu thập liệu hoạt động lò sử dụng PID Hình 4.20: Trạng thái hoạt động lò dùng phương pháp PID 4.8.2 Thu thập liệu hoạt động lò sử dụng PID mờ Hình 4.22: Trạng thái hoạt động lị dùng phương pháp PID mờ 24 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Trong luận văn này, hệ thống điều khiển mức nước bao thiết kế theo nhiều phương pháp điều khiển khác cách sử dụng tool Circuit Design and Simulation Labview Các phương pháp điều khiển PID khác Zeigler – Nichol, Tyreus – Luyben, mơ hình điều khiển nội phương pháp điều khiển PID mờ, phương pháp điều khiển mờ thích nghi Tuy nhiên thời gian hạn chế nên luận văn dừng lại việc thực so sánh hoạt động phương pháp điều khiển PID PID mờ chưa áp dụng điều khiển thích nghi vào điều khiển Sau luận văn đưa kết PID mờ hoạt động tốt dựa vào thời gian xác lập, thời gian lên, thời gian đỉnh, đỉnh vọt lố Bộ điều khiển mơ hình nội dựa vào PID có đáp ứng gần giống với phương pháp PID thích nghi mờ, nhiên sử dụng phương pháp đáp ứng thay đổi theo thời gian không ổn định Phần điều khiển giám sát hoạt động bao lò hơi, Labview dựa vào chương trình truy nhập liệu chương trình chứa liệu trình file excel với hiển thị lượng nước bao hơi, lưu lượng nước cấp thời điểm khác nhau, từ đưa nhận xét trạng thái bao lị để có biện pháp khắc phục Do hướng phát triển đề tài thực tối ưu hóa điều khiển PID đồng thời áp dụng điều khiển PID mờ kết hợp với điều khiển thích nghi để điều khiển hệ thống mức nước bao hơi, thực giám sát sát qua internet phần mềm Labview ... 2.21: Điều khiển mờ thích nghi gián tiếp 2.10.2 Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp Hình 2.22: Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ PID THÍCH NGHI MỜ 3.1... tài Luận văn gồm phần sau đây: Chương GIỚI THIỆU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN LÒ HƠI Chương CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI Chương ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ PID THÍCH NGHI MỜ... tốt cho tập mờ B’ 1.5 TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ 1.6 BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI CHƯƠNG CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI 2.1 CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI[7] 2.1.1