Noi dung

“Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1 Cấu tạo nguyên lý làm việc Cấu tạo: Gồm phần phần cảm, phần ứng cổ góp Phần ứng Phần cảm Cổ góp chổi than Hình1.1 Cấu tạo động điện chiều + Phần cảm phận tạo từ tường nam chân điện vĩnh cửu cuộn dây quấn quanh lõi thép Cuộn dây cấp dịng điện rẽ từ dịng phần ứng gọi kích từ song song, cuộn dây nối tiếp với cuộn phần ứng gọi kích từ nối tiếp, kết hợp vừa nối tiếp vừa song song Ngồi người ta ni nguồn cho cuộn kích từ nguồn điện riêng gọi kích từ độc lập + Phần ứng bao gồm khung dây lõi thép phần nhận dòng điện từ cổ góp nghịch lưu, nhờ tượng cảm ứng điện từ lực điện từ tác động lên khung dây làm quay roto + Cổ góp phiến đồng cách gắn lên trục động chổi than quét lên chúng Cổ góp có chức chuyển đổi dịng điện chiều thành xoay chiều cấp cho phần ứng Nguyên lý làm việc: “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Khi đặt lên dây quấn kích từ điện áp kích từ U kt cuộn dây xuất dòng Ikt mạch động sinh từ thông Φ Đặt điện áp U vào mạch phần ứng mạch phần ứng có dịng điện I chạy qua Tương tác dòng điện phần ứng từ thơng kích thích tạo mơ men điện từ Giá trị mơ men đ ược tính sau: mM = pN = KΦI u 2πa p Số đôi cực động N Số dẫn phần ứng cực từ a Số mạch nhánh song song dây quấn phần ứng I Dòng điện phần ứng [A] Φ Từ thơng dịng kích từ sinh [Wb] 1.2 Phân loại Căn vào phương kích từ người ta chia động chiều thành loại sau: - Động chiều kích từ độc lập, Nam châm vĩnh cửu Iư + Rư Ikt E U Ukt Rkt - Hình 1.2 Động chiều kích từ độc lập - Động chiều kích từ nối tiếp Iư Rư + Int U E Rnt Hình 1.3 Động chiều kích từ nối tiếp - “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” - Động chiều kích từ song song Iư + Ukt =U Rư Ikt E U Rkt - Hình 1.4 Động chiều kích từ song song - Động kích từ hỗn hợp Ikt Rư Rkt E + Int U Rnt - Hình 1.5 Động chiều kích từ hỗn hợp Trong tiểu luận trình bày tổng hợp mơ hình hệ thống điều khiển động chiều kích từ độc lập 1.3 Phương trình động Ta có phương trình động học động sau: - Phương trình cân điện áp phần ứng: U u = Eu + Ru I u + Lu diu dt (1.1) - Sức điện động phần ứng: Eu = Kφω (1.2) - Mô men điện từ: mM = KΦI u (1.3) - Phương trình chuyển động: m M − M c = J dω dt (1.4) “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” + Nếu Mc = KΦI u = J dω dt Khi phương trình (1.1) viết lại sau: U u = Lu J d 2ω J dω + R + KΦω u KΦ dt KΦ dt Sử dụng phép biến đổi Laplace ta có tỷ số tốc độ đầu với điện áp vào U u ( p ) = Lu ω( p ) Uu( p ) J J p 2ω( p ) + Ru p ω( p ) + KΦω( p ) KΦ KΦ = Lu J J p + Ru p + KΦ KΦ KΦ Như hàm truyền đạt động lúc Mc = 0, KΦđm là: Wđc ( p ) = Trong đó: Kd TuTc p + Tc p + (1.5) Kd = KΦ đm Tu = Lu số thời gian điện từ Ru TC = Ru J số thời gian ( KΦ đm )2 hệ số khuếch đại động 1.4 Xây dựng mơ hình động Trên sở phương trình động cơ, sơ đồ cấu trúc điều khiển động điện chiều kích từ độc lập (ĐCMC) xây dựng sau: “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” mT uu mM _ eu Ru Tu s + kMψ _ n 2πJs Keψ Hình 1.6 Sơ đồ cấu trúc điều khiển ĐCMC Dựa sơ đồ cấu trúc động ta xây dựng mơ hình mơ động dựa khối có sẵn từ thư viện SIMULINK: Hình 1.7 Mơ hình mơ ĐCMC xây dựng khối có sẵn từ thư viện SIMULINK 1.5 Khảo sát đặc tính động Ta tiến hành khảo sát ĐCMC MATLAB&SIMULINK mơ hình vừa xây dựng, với giả thiết kích từ động định mức, điện áp đặt vào phần ứng động định mức Giả sử ta sử dụng động có thơng số sau (các thông số chuẩn bị thong_so_dongco.m): Công suất định mức: Pđm=3731W; Điện áp phần ứng định mức: Uưđm =240V; Dòng điện phần ứng định mức: Iưđm =16.2 A; Tốc độ định mức: nđm =1220 vg/ph; Điện trở phần ứng: Rư =0.6 Ω; Điện cảm phần ứng: Lư=0.012 H; Mơmen qn tính: J=1[kg.m2]; Kết mô với giả thiết mô men tải mT = 0: “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình1.8 Đáp ứng tốc độ dịng điện phần ứng khởi động không tải Nhận xét: - Quá trình độ kết thúc sau 1,5 giây - Tốc độ động tăng dần, sau 1,5 giây tốc độ ổn định với giá trị vượt tốc độ định mức - Dịng điện phần ứng q trình độ, ảnh hưởng xấu đến chất lượng mở máy Trong chế độ xác lập, khơng tải, dịng điện phần ứng nhỏ - Mômen động thể hình: “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình1.5 Đáp ứng mơmen động khởi động không tải Khi mở máy, mômen mở máy động co lớn Sau hệ thống ổn định, mômen động mM = Xét q trình q độ sau đóng tải vào động cơ: thời điểm t = giây, cho động làm việc với tải định mức, ta thu kết sau: “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình1.6 Đáp ứng tốc độ dịng điện phần ứng có tải t=3giây Nhận xét: - Q trình q độ sau đóng tải xảy 0,25 giây - Tốc độ động giảm xuống đến tốc độ định mức - Dòng điện phần ứng tăng lên đến giá trị định mức - Khi tải thay đổi, tốc độ động thay đổi theo, làm ảnh hưởng đến chất lượng truyền động hệ truyền động điện TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP 2.1 Hệ thống điều chỉnh tốc độ Sơ đồ cấu trúc hệ thống: “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” mT Rn u*ω Un _ CL K cl Tcl s + uu iu _ eu Ru n mM kMψ Tu s + 1 2πJs Keψ FT K ft Tft s + Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh tốc độ ĐCMC Khi động làm việc khơng tải, hàm truyền động có dạng: Wđm ( s ) = Kđ Kd = Tu Tc s + Tc s + ( T1 s + )( T2 s + ) Trong đó: Ru J : số thời gian điện ( k M ψ ) L Tu = u : số thời gian điện từ Ru Tc = Kd = : hệ số khuếch đại động k M ψ Từ tham số động cơ, xác định Kd =0,5548; Tu = 0,02; Tc=0,1847 Vậy, hàm truyền động xác định: ,5548 ,5548 = ,02.0 ,18468 s + ,18468 s + ( ,1618 s + )( ,0228 s + ) Wđm ( s ) = Với: T1 = 0,1618; T2 = 0,0228 Giả thiết sử dụng khâu chỉnh lưu có điều khiển, với số xung điều khiển p=6, tần số lưới điện fl =50 Hz, hàm truyền khâu chỉnh lưu coi: Wcl ( s ) = K cl = ,0017 ; K cl = U udm = 24 ; Tcl = p f l Tcl s + 10 Vậy: Wcl ( s ) = 24 ,0017 s + “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Để phản hồi tốc độ động cơ, hệ thống dùng khâu phát tốc có hàm truyền: W ft ( s ) = K ft T ft s + ω dm Tft = 0,04 giây 10 Hàm truyền đối tượng điều khiển xác định: K S1 ( s ) = ( T1 s + )( T2 s + )( Tcl s + )( T ft s + ) Với: K ft = = Với: 17 ,0112 ( ,1618 s + )( ,0228 s + )( ,0017 s + )( ,04 s + ) K = Kd.Kcl.Kft Vì T2 Tcl nhỏ so với T1 Tft, đặt : T3 = T2 + Tcl Hàm truyền đối tượng điều khiển viết gần đúng: S( s ) = K ( + T1 s )( + T ft s )( + T3 s ) Do đối tượng điều khiển khâu quán tính bậc 3, điều khiển tốc độ thiết kế theo tiêu chuẩn tối ưu độ lớn điều khiển PID:   ( + T A s )( + TB s ) T R( s ) = k p  + + TD s  = ; TR = I TI s TR s kp   Với tham số TI = TA + TB, TI.TD = TA.TB Nếu chọn TA=T1, TB=Tft ⇔ TI=T1+Tft ; TD = T1T ft T1 + T ft Để mơ phỏng, ta xây dựng mơ sau: 10 k P = T1 + T ft KT3 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình 2.2 Mơ hình mơ vịng điều chỉnh tốc độ ĐCMC xây dựng khối có sẵn thừ thư viện SIMULINK Tiến hành chạy mơ với tham số mô nạp từ thong_so_ dongco.m, ta thu kết hình 2.3 Hình 2.3 Đáp ứng tốc độ dịng điện phần ứng có điều chỉnh tốc độ Nhận xét: - Quá trình độ kết thúc sau 1,5 giây - Tốc độ động thấp giá trị đặt Điều xảy tính chọn PID xuất phát từ hàm truyền gần hệ thống - Dịng điện phần ứng động q trình độ giảm 2.2 Hệ thống điều chỉnh dòng điện Để điều chỉnh dòng phần ứng, ta xây dựng cấu trúc vòng điều chỉnh dòng động hình: 11 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” mT RI u*iu _ uiu CL u*u K cl Tcl s + CBD uu iu _ eu Ru Tu s + n mM kMψ 2πJs Keψ K dd Tdd s + Hình 2.4 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điên Trong sơ đồ cấu trúc trên, khâu phản hồi dòng điện sử dụng khâu cảm biến dòng điện: Wdd ( s ) = K dd I ; với K dd = udm Tdd = 0,01 Tdd s + 10 Vậy: Wdd ( s ) = Wdm1 ( s ) = 1,62 ,01s + 1 / Ru 1,6667 = Tu s + ,02 s + Nếu không xét đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng, hàm truyền đối tượng điều khiển xác định: S2 ( s ) = với: K = K1 K1 = ( Tu s + )( Tcl s + )( Tdd s + ) ( Tu s + )( T4 s + ) K cl K dd T4 = Tcl + Tdd Ru Khâu điều chỉnh dòng điện thiết kế theo tiêu chuẩn tối ưu độ lớn khâu PI với tham số sau: k pi = Tu TIi = Tu K 1T4 Vậy, hàm truyền khâu điều chỉnh dòng :   k pi ( + Tu s ) ,0132( + ,02 s ) ( + ,02 s )  = R I ( s ) = k p  + = = T s Tu s ,02 s 1,512 s I   12 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Mơ hình vịng điều chỉnh dịng điện động điện chiều kích từ độc lập xây dựng từ khối có sẵn từ thư viện SIMULINK sau : Hình 2.5 Mơ hình mơ mạch vòng dòng điện ĐCMC xây dựng khối có sẵn từ thư viện SIMULINK Nạp tham số mô từ thong_so_dongco.m tiến hành mô phỏng, khảo sát 02 giá trị dòng điện phần ứng tốc độ, ta thu kết quả: Hình 2.6 Đáp ứng dòng điện phần ứng tốc độ sử dụng điều chỉnh dòng điện Nhận xét : - Quá trình độ xảy khoảng thời gian ngắn - Giá trị dòng điện phần ứng gần đạt đến giá trị đặt 13 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” 2.3 Hệ thống điều chỉnh tốc độ có xét đến mạch vịng dịng điện u*ω R1n u*iu RI _ _ mT CL K cl Tcl s + CBD K dd Tdd s + mM iu _ eu Ru Tu s + kMψ n 2πJs Keψ FT K ft Tft s + Hình 2.7 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh tốc độ có xét đến mạch vịng dòng điện Vòng điều chỉnh dòng phần ứng ta sử dụng lại kết vòng điều chỉnh dòng vừa thiết kế Nhiệm vụ đặt tính tốn tham số cho điều chỉnh tốc độ Rω Hàm truyền khâu điều chỉnh dòng: RI ( s ) = với: k pi = K1 = k pi ( + Tu s ) Tu s = Tu ( T s + ) ( Tu s + ) u = K 1T4 Tu s 2.K 1T4 s Tu TIi = Tu K 1T4 K cl K dd T4 = Tcl + Tdd Ru Bỏ qua ảnh hưởng sức điện động cảm ứng, hàm truyền đối tượng điều khiển mạch vòng dòng điện : S2( s ) = K1 ( Tu s + )( T4 s + ) Vậy, hàm truyền mạch vòng dòng điện là: 14 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Iu ( s ) 1 = * U iu ( s ) K dd 2T4 s( T4 s + ) + = 1 2 K dd 2T4 s + 2T4 s + ≈ 1 K dd 2T4 s + Hàm truyền đối tượng điều khiển khâu điều chỉnh tốc độ: K ft k ψ n( s ) = M * U iu ( s ) 2πJs K dd 2T4 s + T ft s + Đối tượng điều khiển có dạng khâu tích phân – qn tính bậc hai, ta áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng để thiết kế PID cho điều chỉnh tốc độ R1ω: -k= k MψK ft 2πJK dd - TA = 2T4 ; TB = a.Tft; TI = TA + TB ; - TD = ~ - kp = - kp = TATB TI kT2 a ; ~ k p TI TB Xây dựng mơ hình mơ : Hình 2.8 Mơ hình mơ hệ thống điều chỉnh tốc độ ĐCMC xây dựng khối có sẵn từ thư viện SIMULINK Tiến hành mô với a =2,4,8, ta thu kết sau : 15 “Mô hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” * Với a = : Hình 2.9 Đáp ứng dịng điện phần ứng tốc độ a=2 * Với a = : 16 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình 2.10 Đáp ứng dịng điện phần ứng tốc độ a=4 * Với a = : Hình 2.11 Đáp ứng dịng điện phần ứng tốc độ a=8 Nhận xét : - Trường hợp a = 2, trình độ ngắn, dòng điện tốc độ động biến thiên lớn - Khi tăng giá trị a, thời gian độ tăng, nhiên dòng điện tốc độ động biến thiên TẠO GIAO DIỆN ĐỒ HỌA (GUI) ĐỂ KHẢO SÁT HỆ THỐNG Để khảo sát hệ thống điều khiển tốc độ ĐCMC trên, ngồi việc chạy mơ SIMULINK, ta tạo nên giao diện đồ họa Các hệ thống điều khiển xây dựng file lekimanh_gui.m : % Tham so dong co clear all; fl=50;% tan so luoi Pdm=3731;% cong suat dinh muc Uudm=240;% dien ap phan ung Iudm=16.2;%dong dien phan ung Uktdm=240;% dien ap kich tu dinh muc 17 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Iktdm=1;% dong dien kich tu dinh muc ndm=1220; % toc dinh muc (vong/phut) wdm=ndm*2*pi/60;%rad/s Mdm=Pdm/wdm;% momen dinh muc Ru=0.6;% dien tro phan ung Lu=0.012; % dien cam phan ung Tu=Lu/Ru;% hang so thoi gian dien Rkt=240;% dien tro kich tu Lkt=120;% dien cam kich tu Tkt=Lkt/Rkt;% hang so thoi gian cuon kich tu Lm=1.8;% dien cam tan J=1;% mo mem quan tinh Eudm=Uudm-Ru*Iudm;%Sdd phan ung KFidm=Eudm/wdm; % hang so may dien K.tu thong Kd=1/KFidm;% he so KD dong co Tc=Ru*J/(KFidm^2);% hang so thoi gian co Kcl=Uudm/10;% he so khuech dai chinh luu P=6;%so xung Tcl=1/(2*P*fl);%thoi gian chinh luu, Kbd=Iudm/10; % he so khuech dai bien dong Tbd=0.01; % hang so thoi gian bien dong Kft=wdm/10; % he so KD phat toc Tft=0.04; %hang so thoi gian phat toc %=============================================== % Khai bao cac tham so ban dau %=============================================== T=0.001; K=Kcl*Kd; a1=exp(-T/Tc); a2=K*(1-a1); a3=K*[T-Tc*(1-a1)]; a4=K*[Tc*(1-a1)-T*a1]; Time=5; Kmax=floor(Time/T); y(1)=0; u(1)=0; wph(1)=0; iph(1)=0; x1(1)=0; e1(1)=0; e2(1)=0; y(2)=0; u(2)=0; wph(2)=0; iph(2)=0; x1(2)=0; e1(2)=0; e2(2)=0; %==================== % Tao khung thi ve tu file 'Name':Dothi_Anh figNumber=figure('Name','LE KIM ANH_LOP CAO HOC TU DONG HOA (20072010)','NumberTitle','on','Visible','on'); colordef(figNumber,'white') 18 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” axes('Units','normalized','Position',[0.10 0.25 0.60 0.65]); set(gcf,'DefaultUicontrolUnit','Normalized') frame02 = uicontrol(gcf,'Style','frame', 'Position',[0.775 0.04 0.2 0.8]); set(frame02,'BackgroundColor', [0.5 0.5 0.1]); edit_Wd= uicontrol(gcf,'Style', 'Edit', 'String','1','Position',[0.8 0.05 0.1 0.05], 'HorizontalAlignment','Right','callback' ,'Anh;Dothi_Anh'); slider_Wd = uicontrol(gcf, 'Style', 'Slider', 'Min', 0,'Max', 100, 'Value',1, 'Position',[0.8 0.11 0.15 0.05],'Callback','Dothi_Anh'); nhan_w = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String', '[W*]', 'Position', [0.9 0.05 0.06 0.04], 'HorizontalAlignment','Right'); set(nhan_w,'BackgroundColor', [0.5 0.5 0.3]); edit_KP1= uicontrol(gcf,'Style', 'Edit', 'String','0.5','Position',[0.8 0.17 0.1 0.05], 'HorizontalAlignment','Right','callback','Anh;Dothi_Anh'); nhan_KP1 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String', '[KP1]', 'Position',[0.9 0.17 0.05 0.04], 'HorizontalAlignment','Right'); slider_KP1 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Slider', 'Min', 0,'Max', 10, 'Value',0.5, 'Position',[0.8 0.23 0.15 0.05],'Callback','Dothi_Anh'); set(nhan_KP1,'BackgroundColor', [0.5 0.5 0.1]); edit_KI1= uicontrol(gcf,'Style', 'Edit', 'String','1','Position',[0.8 0.30 0.1 0.05], 'HorizontalAlignment','Right','callback' ,'Anh;Dothi_Anh'); nhan_KI1 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String', '[KI1]', 'Position',[0.9 0.30 0.06 0.04], 'HorizontalAlignment','Right'); set(nhan_KI1,'BackgroundColor', [0.5 0.5 0.2]); slider_KI1 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Slider', 'Min', 0,'Max', 10, 'Value',1.5, 'Position',[0.8 0.36 0.15 0.05],'Callback','Dothi_Anh'); nhan_ = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String', '', 'Position',[0.775 0.42 0.2 0.007], 'HorizontalAlignment','Right'); edit_KP2= uicontrol(gcf,'Style', 'Edit', 'String','0.5','Position',[0.8 0.43 0.1 0.05], 'HorizontalAlignment','Right','callback' ,'Anh;Dothi_Anh'); nhan_KP2 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String', '[KP2]', 'Position',[0.9 0.43 0.06 0.04], 'HorizontalAlignment','Right'); set(nhan_KP2,'BackgroundColor', [0.5 0.5 0.3]); slider_KP2 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Slider', 'Min', 0,'Max', 10, 'Value',0.5, 'Position',[0.8 0.49 0.15 0.05],'Callback','Dothi_Anh'); edit_KI2= uicontrol(gcf,'Style', 'Edit', 'String','1','Position',[0.8 0.55 0.1 0.05], 'HorizontalAlignment','Right','callback' ,'Anh;Dothi_Anh'); nhan_KI2 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String', '[KI2]', 'Position',[0.9 0.55 0.06 0.04], 19 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” 'HorizontalAlignment','Right'); set(nhan_KI2,'BackgroundColor', [0.5 0.5 0.1]); slider_KI2 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Slider', 'Min', 0,'Max', 10, 'Value',0.5, 'Position',[0.8 0.61 0.15 0.05],'Callback','Dothi_Anh'); edit_T= uicontrol(gcf,'Style', 'Edit', 'String','0.001','Position',[0.8 0.67 0.1 0.05], 'HorizontalAlignment','Right','callback' ,'Anh;Dothi_Anh'); nhan_T = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String', 'T[s]', 'Position', [0.9 0.67 0.06 0.04], 'HorizontalAlignment','Right'); set(nhan_T,'BackgroundColor', [0.5 0.5 0.2]); popup_IW= uicontrol(gcf,'Style', 'Popupmenu', 'String', 'Toc_do(w)| Dong_dien(I)|Sai lech(e2)|Sai lech(e1)|Gia tri Ud', 'Value', 1,'Position',[0.8 0.75 0.15 0.05],'Callback','Dothi_Anh'); nhan4 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String','Do thi dac tinh phan hoi hai vong (I&W)', 'Position',[0.1 0.1 0.5 0.04],'HorizontalAlignment','center'); set(nhan4,'BackgroundColor', [0.3 0.5 0.2]); nhan5 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String','Tieu luan mon hoc_MHH_Hethongdoluong_va_dieukhien', 'Position',[0.1 0.05 0.6 0.05],'HorizontalAlignment','center'); set(nhan5,'BackgroundColor', [0.9 0.3 0.1]); nhan6 = uicontrol(gcf, 'Style', 'Text', 'String','BANG DIEU KHIEN', 'Position',[0.77 0.9 0.25 0.04], 'HorizontalAlignment','center'); set(nhan6,'BackgroundColor', [0.8 0.6 0.4]); 20 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình 3.1 Tốc độ động 21 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình 3.2 Đặc tính dịng động 22 “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình 3.3 Đặc tính sai lệch e1 động Hình 3.4 Đặc tính sai lệch e2 động 23 eA “Mơ hình hóa hệ thống đo lường điều khiển” Hình 3.5 Đặc tính giá trị ud 24