Xây Dựng Thuật Toán Và Chương Trình Điều Khiển Máy Khoan Tự Động Bằng PLC S71200

Điều KhiểnTự Động là một trong những học phần quan trọng của sinh viên Ngành kỹ thuật điện điện tử. Với đề tài “Xây Dựng Thuật Toán Và Chương Trình Điều Khiển Máy Khoan Tự Động Bằng PLC S71200” dưới sự hướng dẫn nhiệt tình của giảng viên “Bùi Tuấn Anh” cùng với sự giúp đỡ của bạn bè sau thời gian chúng em đã hoàn thành đúng tiến độ mà giáo viên đưa ra.Đây cũng là mô hình đầu tiền của chúng em kết hợp những kiến thức đã học áp dụng vào mô hình thực tế nên chúng em đã cố gắng rất nhiều để hoàn thiện song vì những hạn chế về kiến thức cũng như thời gian nên chúng em sẽ không thể tránh khỏi những thiếu sót trong quá trình làm đồ án vì vậy kính mong nhận được sự thông cảm và nhưng góp ý từ quý Thầy (cô) cùng tất cả các bạn đọc để chúng em hoàn thiện hơn,tạo nền mòng vững chắc cho chẵng đường dài sau này.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN BÁO CÁO THỰC TẬP CHUYÊN NGÀNH ĐỀ BÀI: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG BẰNG PLC S7-1200 SINH VIÊN THỰC HIỆN: LỚP: KỸ THUẬT ĐIỆN_ĐIỆN TỬ - K14A MSSV : GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: Thái Nguyên, ngày tháng 04 năm 2019 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ THIẾT BI 1.1 Mạch động lực 1.1.1 Van Điện Từ 1.1.1.1 Giới thiệu van điện từ 1.1.1.2 Cấu tạo van điện từ khí nén 5/2 AIRTAC 4V210-08 1.1.1.3 Nguyên lý hoạt động van điện từ 1.1.1.4 Ứng dụng van điện từ 1.1.2 Động điện chiều 1.1.2.1 Giới thiệu động DC 1.1.2.2 Cấu tạo động điện một chiều 1.1.2.3 Nguyên lý hoạt động động điện một chiều 1.1.2.4 Ứng dụng động điện một chiều .7 1.1.3 Cảm biến hồng ngoại 1.1.3.1 Giới thiệu cảm biến hồng ngoại 1.1.3.2 Nguyên lý hoạt động cảm biến hồng ngoại 1.1.3.4 Ứng dụng cảm biến hồng ngoại 1.1.4 Tìm hiểu Apomat 1.1.4.1 Giới thiệu Aptomat .9 1.1.4.2 Cấu tạo Aptomat 1.1.4.3 Nguyên lý làm việc Aptomat .10 1.1.4.4 Chức aptomat 11 1.1.5 Động Bước 11 1.1.5.1 Giới thiệu động bước .11 1.1.5.2 Cấu tạo động bước .12 1.1.5.2 Phân loại động bước 12 1.1.5.3 Nguyên lý làm việc động bước .12 1.1.5.3 Điều khiển tốc độ chiều quay động 13 1.1.5.4 Ứng dụng động bước .14 1.1.6 Driver TB660 14 1.1.6.1 Giới thiệu driver TB660 .14 1.1.6.2 Nguyên tắc điều khiển driver TB6600 .15 1.1.6.3 Ứng dụng driver TB6600 16 1.1.7 Băng truyền .16 1.1.7.1 Giới thiệu băng truyền .16 1.1.7.2 Cấu tạo băng truyền .17 1.1.7.4 Ứng dụng băng truyền 18 1.2 Mạch điều khiển .18 1.2.1 Giới thiệu chung PLC S7-1200 18 1.2.1.1 Tổng quan PLC S7-1200 .18 1.2.1.2 Cấu trúc PLC S7-1200 .20 1.2.1.3 Bộ nhớ PLC-S7-1200 .24 1.2.1.4 Nguyên lý hoạt động S7-1200 28 1.2.1.5 Các tính nởi bật PLC-S71200 29 1.2.1.6 Ứng dụng PLC s7-1200 29 1.2.2 Màn hình HMI 29 1.2.2.1 Giới thiệu hình HMI 29 1.2.2.2 Cấu tạo hinh HMI .30 1.2.2.3 Ứng dụng HMI 31 1.2.3 Role trung gian 31 1.2.3.1 Giới thiệu Role trung gian 31 1.2.3.4 Cấu tạo Role trung gian .32 1.2.3.5 Nguyên lý hoạt động Role trung gian 33 1.2.3.6 Ứng dụng cảu Role trung gian 33 Chương II Xây dựng chương trình điều khiển máy khoan tự động bằng PLC S71200 34 2.1 Yêu cầu toán .34 2.1 Kết nối phần cứng 34 2.3 Thuật toán điều khiển .36 2.4 Các hàm chương trình .38 2.4.1 Hàm CTRL_PWM 38 2.4.2 Timer TON 40 2.4.3 Counter CTU .41 2.5 Chương trình điều khiển 41 2.6 Màn hình điều khiển giám sát HMI 46 2.6.1 Nguyên lý hoạt động 46 2.7 Một số kết thực được 47 KẾT LUẬN 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO 50 LỜI NÓI ĐẦU Nhằm tạo điều kiện cho sinh viên ngành khí tiếp cận với sản xuất cơng nghiệp đại có nhận thức sâu sắc vai trị, vị trí mối quan hệ ngành kỹ thuật điện - điện tử các hệ thống sản xuất tự động, các sản phẩm đồ dùng gia dụng thông thường… Điều KhiểnTự Động một học phần quan trọng sinh viên Ngành kỹ thuật - điện điện tử Với đề tài “Xây Dựng Thuật Toán Và Chương Trình Điều Khiển Máy Khoan Tự Động Bằng PLC S7-1200” sự hướng dẫn nhiệt tình giảng viên “Bùi Tuấn Anh” với sự giúp đỡ bạn bè sau thời gian chúng em hồn thành đúng tiến đợ mà giáo viên đưa ra.Đây mơ hình đầu tiền chúng em kết hợp kiến thức học áp dụng vào mơ hình thực tế nên chúng em cố gắng nhiều để hoàn thiện song hạn chế kiến thức thời gian nên chúng em tránh khỏi thiếu sót quá trình làm đờ án vậy kính mong nhận được sự thơng cảm góp ý từ quý Thầy (cô) tất các bạn đọc để chúng em hồn thiện hơn,tạo mịng vững chắc cho chẵng đường dài sau Xin trân trọng cảm ơn! CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ THIẾT BI 1.1 Mạch động lực 1.1.1 Van Điện Từ 1.1.1.1 Giới thiệu van điện tư Van điện từ một thiết bị điện được sử dụng để kiểm soát dòng chảy chất lỏng khí Van điện từ hay cịn gọi solenid valve được điều khiển dòng điện 220V 24V được điều hành thông qua một cuộn dây Khi cuộn dây được cấp điện, một từ trường được tạo ra, tạo thành lực tác đợng lên pít tơng bên các c̣n dây làm pít tơng di chuyển Tùy tḥc vào thiết kế van, pít tơng tác đợng mở đóng van Khi dịng điện được ngắt từ các c̣n dây, các van trở trạng thái lúc ban đầu Hình 1.1: Hình ảnh van điện từ 1.1.1.2 Cấu tạo van điện tư khí nén 5/2 AIRTAC 4V210-08 Phía trước van điện từ khí nén 5/2 AIRTAC 4V210-08 Cấu tạo phía trước van điện từ 5/2 AIRTAC 4V210-08 gờm có các thơng số kỹ tḥt dịng model sản phẩm, Pressure áp suất hoạt động sơ đồ hoạt động van 5/2, phía bên phải màu đen c̣n hút van điện từ có ghi thơng số điện áp.Phía thân van điện từ khí nén 5/2 AIRTAC 4V210-08 Cấu tạo bên van điện từ khí nén 5/2 AIRTAC 4V210-08 gờm cởng, cởng (P) cổng đưa áp suất vào, cổng bên (R), (S) cổng xả chúng ta nên lắp giảm để ngăn khơng cho bụi ngồi vào làm hư hỏng van Cấu tao phía van điện từ AIRTAC 4V210-08 gồm cổng (A) (B), cổng kết nối đưa áp suất trực tiếp đến xi lanh khí nén, nút màu đỏ nút kích hoạt van hoạt đợng (hay gọi nút thử tay), nút dùng để kiểm tra tình trạng van có bị hư hỏng hay khơng? Phía sau thân van điện từ khí nén 5/2 AIRTAC 4V210-08: Phía sau thân van khí nén AIRTAC 4V210-08 chúng ta nhìn thấy rỏ lỗ nhỏ thân dùng để bắt cố định van Đầu coil điện van điện từ khí nén 5/2 AIRTAC 4V210-08 Đầu coil điện van điện từ khí nén AIRTAC 4V210-08, thường được gọi đầu coil hay c̣n hút van điện từ bợ phận kích hoạt van hoạt đợng, c̣n coil có điện áp sử dụng riêng như: AC220V, AC110V, DC24V, DC12V Thơng số kỹ tḥt tính van điện từ khí nén Airtac 4V210-08 (Van Khí Nén 5/2) Van điện từ khí nén AIRTAC 4V210-08 loại van khí nén 5/2 có cởng vị trí đầu coil điện, thường được dùng để điều khiển xi lanh khí nén Kích thước cởng: 1/4''.(ren 13) kích thước cởng xả: 1/8" (ren 9.6) Áp suất hoạt động: 0.15 - 0.8 MPa Loại van cửa vị trí (1 đầu coil điện) Hãng sản xuất: AIRTAC (Đài Loan) Dịng series 4V200 có loại sau: Nhiệt độ hoạt động: -20~70oC 4V210-08 loại van khí nén 5/2 có1 đầu coil điện (Ren 13mm) 4V220-08 loại van khí nén 5/2 có đầu coil điện (Ren 13mm) 4V230-08 loại van khí nén 5/3 có đầu coil điện (Ren 13mm) 1.1.1.3 Ngun lý hoạt đợng van điện tư Có dạng van điện từ van điện từ thường đóng van điện từ thường mở, Ở viết chúng giới thiệu sơ qua cho khách hàng nguyên lý hoạt động van điện từ thường đóng: Ban đầu van trạng thái ln ln đóng chúng ta chưa cấp điện cho van, dịng lưu chất di chuyển đường ống gặp van ngưng chuyển đợng van trạng thái đóng Tiếp theo chúng ta cấp điện cho van ( Có thể dùng điện áp 220V xoay chiều điện áp 24V ) Khi c̣n từ - c̣n coil sinh từ tạo một lực hút định, lực hút hút trục van có đĩa đệm giong làm kín lên phía Với lực hút cuộn coil - cuộn dây từ thắng lực đẩy lị xo đĩa đệm gioăng làm kín với thân van tạo thành mợt khe hở định lưu chất lọt qua van lò xo được nén tối đa van điện từ mở hoàn toàn tạo tượng mở van Khi chúng ta ngừng cấp điện cho van khơng cịn lực hút lị xo giãn nở một cách tự nhiên ép đĩa đệm gioăng làm kín vào thân van giúp va trở trạng thái đóng ban đầu Như vậy cần mở van chúng ta cấp điện cần đóng van chúng ta ngừng cấp điện cho Vì c̣n từ gần sinh từ lập tức nên van điện từ thường đóng mở nhanh nói đóng mở tức Từ chúng ta thấy nguyên lý hoạt động van điện từ thường mở tương tự van điện từ thường đóng 1.1.1.4 Ứng dụng van điện tư Van điện từ kí nén được áp dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp, dân dụng… được sử dụng rộng dãi các lĩnh vực liên quan đến chất lỏng, khí nén nên cịn được gọi cái tên van điện từ khí nén Nhiệm vụ đóng, mở phân chia chợn lẫn khí nén từ máy nén khí từ dầu thủy lực từ bơm thủy lực 1.1.2 Động điện chiều 1.1.2.1 Giới thiệu động DC Động điện một chiều loại máy điện biến điện dịng mợt chiều thành Ở động một chiều từ trường từ trường không đổi Để tạo từ trường không đổi người ta dùng nam châm vĩnh cửu nam châm điện được cung cấp dịng điện mợt chiều Hình1.2: Hình ảnh đợng DC Đợng điện mợt chiều được phân loại theo kích từ thành loại sau: + Kích từ đợc lập + Kích từ song song + Kích từ nối tiếp + Kích từ hỗn hợp Công suất lớn máy điện một chiều vào khoảng 5-10 MW Hiện tƣợng tia lửa cở góp hạn chế tăng cơng suất máy điện một chiều Cấp điện áp máy một chiều thƣờng 120V, 240V, 400V, 500V lớn 1000V Khơng thể tăng điện áp lên điện áp giới hạn các phiến góp 35V 1.1.2.2 Cấu tạo động điện một chiều Giống máy điện quay khác gờm phần đứng im (stato) phần quay (rô to) Về chức máy điện mợt chiều được chia thành phần cảm (kích từ ) phần ứng (phần biến đổi lượng) Khác với máy điện đồng bộ máy điện một chiều phần cảm phần tĩnh cịn phần ứng rơto.Trên hình 1.3 biểu diễn cấu tạo động điện một chiều gồm các bợ phận Hình 1.3: Kích thước dọ, ngang máy điện mợt chiều 1: Thép 2: cực với c̣n kích từ 3: cực phụ với c̣n dây 4: Hợp ổ bi 5: Lõi thép 6: Cuộn phần ứng 7: Thiết bị chởi 8: Cở góp 9: Trục 10: Nắp hộp đấu dây 1.1.2.3 Nguyên lý hoạt động động điện mợt chiều Phần đợng điện gờm phần đứng yên (stator) phần chuyển động (rotor) được quấn nhiều vịng dây dẫn hay có nam châm vĩnh cửu Khi cuộn dây rotor stato được nối với ng̀n điện, xung quanh tờn tại các từ trường, sự tương tác từ trường rotor stator tạo chuyển động quay rotor quanh trục hay mômen Phần lớn các động điện hoạt động theo nguyên lý điện từ, loại động dựa nguyên lý khác lực tĩnh điện hiệu ứng điện áp được sử dụng 2.3 Thuật toán điều khiển Xác định bảng trạng thái đầu vào đầu ra: Bảng ký hiệu Ký hiệu START SENSOR CTHT_TREN Địa I0.0 I0.1 I0.2 CTHT_DUOI I0.3 STOP PWM DIR EN BT MK VAN M1.5 Q1.2 I0.4 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 M1.5 Q1.2 Chú thích Khởi đợng băng tải máy khoan, thường hở Cảm biến cảu hệ thống,thường hở Cơng tắc hành trình giới hạn chuyển đợng phía Cơng tắc hành trình giới hạn chuyển đợng phía Dừng hệ thống,thường đóng Ngõ xung cho động bước Chân điều hướng động bước Cho phép động bước hoạt động Role điều khiển băng truyền Role điều khiển máy khoan Role điều khiển van điện từ Reset lại counter Cắt hoạt động hệ thống 36 Hình 2.2: Lưu đờ tḥt tốn hệ thớng 37 2.4 Các hàm chương trình 2.4.1 Hàm CTRL_PWM Hàm CTRL_PWM hàm cho phép ta xuất xung điều chế đợ rợng xung từ S7-1200 Hình 2.3: Hàm CTRL_PWM Chân PWM: ngõ xung PLC giá trị nằm khoảng 0-256 DEX Chân ENABLE: chân cho phép hàm cấp xung mức ngược lại mức không cho phép xung được xuất Chân BUSY: ln có giá trị FALSE, kích hoạt bộ tạo xung lệnh CTRL_PWM được thực thi Chân STATUS: chân biểu thị trạng thái hàm CTRL_PWM Vậy trước gọi hàm CTRL_PWM ta cài đặt các thông số xung sau: Bước 1: vào mục General tích chọn hỗ chợ phát xung Bước 2: kích đúp vào mục Parameter ass ignment để cài đặt thông số xung 38 Sing type: ngõ PWM Tim base: đơn vị thời gian bắn xung Thường dùng Miliseconds ta dễ quan sát ngõ xung Giới hạn thời gian nằm khoảng từ ms to 65,535 ms Pluse duration format: dải đơn vị xung, chọn đơn vị Thousandths Cycle time: khoảng thời gian chu kỳ xung Ta đặt 10000ms Intial pulse duration: tần số xung được phát , đặt 600 Thousandths Bước 3: đặt ngõ cho xung Đặt ngõ xung Q0.1 , chân cấp xung cho động bước hoạt động Chý ý: Trong số trường hợp đặc biệt độ rộng xung mà bằng 100% thời gian chu kì (cycle time) ngỏ output liên tục độ rộng xung bằng 0% thời gian chu kì ngỏ OFF Nếu chương trình đợ rợng xung mà >= giá trị cycle time PLC hiểu đợ rợng bằng 100% cycle time Nếu chương trình đợ rợng xung mà =0 PLC hiểu ngỏ OFF Nếu chương trình chọn cycle time < lần đơn vị base time PLC hiểu cycle time = lần đơn vị base time 39 Hình 2.4: dạng xung PWM 2.4.2 Timer TON Sử dụng timer tạo độ chễ cho các cấu chấp hành làm việc theo đúng yêu cầu toán Mỗi timer có 16 byte IEC_Timer liệu cấu trúc DB Sep tự tạo khối DB lấy timer Kích thước tầm kiểu liệu timer 32 bit lưu trữ liệu Dint: T#4d_20h_31m_23s_648ms đến T# 24d_20h_31m_23s_648ms hay 2.147.483.648 ms đến 2.137.483.647 ms Hình 2.5: Timer TON Khi ngõ vào IN có tác đợng timer hoạt động với thời gian đặt PT , ngược lại ngõ vào ngường tác đợng reset ngừng hoạt đợng timer Khi thay đổi PT timer hoạt vận hành khơng có thay đởi ET chân dùng để gán biến đem so sánh với hoạt động timer kể từ ngõ vào tác động 40 2.4.3 Counter CTU Lệnh counter dùng để kiếm các sự kiện bên hay các sự kiện PLC Mỗi counter sử dụng khối lưu trữ liệu DB để làm liệu counter Sep tự tạo khối DB lấy lệnh Hình 2.4: counter CTU Giá trị bợ đếm CV được tăng lên mợt tín hiệu ngõ vào CU chuyên từ lên Ngõ Q được tắc động lên một CV >= PV Nếu trạng thái R=Reset dược tác đợng bợ đếm CV=0 2.5 Chương trình điều khiển 41 42 43 44 Bảng 2.1: Bảng tham số và điều khiển trạng thái cấu trúc Nguyên lý hoạt động: ấn START băng tải hoạt động đồng thời máy khoan hoạt động Vật khoan di chuyển băng tải, SENSOR phát vật khoan băng tải dừng hoạt đợng, van có điện bơm chất khí lên tác đợng vào xilanh đầu mút có gắn bàn kẹp Đẩy bàn kẹp vào vật khoan, đồng thời động bước hoạt động đưa máy khoan xuống điểm vật cần khoan, thực thao tác khoan mũi thứ 45 Hình 2.5: Mơ tả hoạt động hệ thống Thao tác khoan mũi thứu hai: chạm vào đợng tắc hành trình dước đợng bước đảo chiều quay đưa máy khoan lên, đồng thời bàn kẹp nhả băng tải hoạt động 3s Sau băng tải dừng, bàn kẹp đẩy vào kẹp vật thực mũi khoan thứ hai Khi thực xong lần khoan thứ hai hệ thống trở lại thực thao tác đầu tiên tiếp tục lặp lại ta ấn nút STOP để dùng hệ thống 2.6 Màn hình điều khiển và giám sát HMI 2.6.1 Ngun lý hoạt đợng Với mà hình HMI ta điều khiển giám sát quá trình gia cơng máy khoan Ta biết được số lượng sản phẩm khoan thơng qua hình giao diện HMI Trên giao diện HMI ta có chế độ hoạt động: - Chế độ cầm tay - Chế độ tự động 46 Chế độ cầm tay: Trên hình ta ấn phím MANUL để hệ thống hoạt động, ta bỏ tay hệ thông dừng hoạt động lập tức Chế độ tự động: Để hệ thống hoạt động tự động ta ấn AUTO cho phép hệ thống hoạt động tự động Để dừng hệ thống bất chợt ta ấn STOP 2.7 Một số kết thực được Xây dựng được chương trình điều khiển PLC kết hợp với giao diện điều khiển giám sát HMI sau: Hình 2.6: Bảng điều khiển hệ thống máy khoan tự động Thử nghiệm chạy mô PLC_SIM đạt được yêu cầu toán đặt Ta có bảng tham số điều khiển trạng thái bảng 2.1(trang 43) Với kết thực mô ta thực kiểm nghiệm mơ hình thực tế Hoạt đợng hệ thống đẩm bảo theo yêu cầu đặt ,các quá trình gia cơng được 47 diễn t̀n tự được giám sát hình HMI đảm bảo được đợ xác hệ thống Hình 2.7: Mơ hình máy khoan tự đợng Mơ hình sử dụng s7-1200 kết hợp dao diện HMI giám sát điều khiển hoạt động dây chuyền máy khoan tự động Cho biết trạng thái hoạt động số lượng sản phẩm thực gia công 48 KẾT LUẬN Sử dụng PLC S7-1200 ngày các lĩnh vực công nghiệp phát triển chiếm ưu Điểm đáng chú ý PLC S7-1200 dễ điều khiển, dễ dàng thay đổi được chương trình điều khiển Sử lý tín hiệu nhanh với đợ xác cao, giảm thiểu được nhiễu các sai số cho các hệ thống tự động công nghiệp trở thành một công cụ phổ biến thực tế Đề tài được dùng làm tài liệu tham khảo cho các sinh viên thực hành nghiên cứu dây chuyền tự động công nghiệp Điều khiển động bước giám sát hoạt đợng qua giao diện HMI Có thể áp dụng khơng cho hệ thống “ Máy Khoan Tự Động” mà cịn áp dụng cho các dây truyền sản xuất đờ mỹ nghệ, dây chuyền sản xuất ốc vít… 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lâp trình PLC S7-1200 S7-1500, Ts Ngô Văn Thuyên – Ks Phạm Quang Huy (Năm 2017), NXB Thanh Niên [2] http://dien.saodo.edu.vn/uploads/news/2018_03/tong-quan-plc-s71200.pdf [3] https://vi.scribd.com/doc/167574465/GI%E1%BB%9AI-THI%E1%BB %86U-PLC-S7-1200 [4] Bài giảng máy điện, Ts.Trần Khánh Hà –Ks Nguyễn Văn Sáu (Năm 2006), NXB Khoa Học Và Kỹ Thuật Hà Nợi [5] Giáo trình khí cụ điện, Ts Phạm Xn Thanh – Ths Phạm Xuân Hổ (Năm 2016), NXB Đại Học Quốc Gia TP.HCM [6] Điều Khiển Và Giám Sát Với PLC OMRON Và WINCC, Ts Lê Ngọc Bích – Ks Trần Thu Hà (Năm 2015), NXB Bách Khoa Hà Nội [7] https://mtee.vn/gioi-thieu-bo-lap-trinh-plc-s7-1200-siemens-mtee-vn/ [8] https://chuyennganhdien.com/baiviet/267-Gi%E1%BB%9Bi-thi %E1%BB%87u-chung-v%E1%BB%81-PLC-S7-1200 [9] https://www.academia.edu/7852376/L%E1%BA%ADp-tr%C3%ACnh%C4%91i%E1%BB%81u-khi%E1%BB%83n-v%E1%BB%8B-tr %C3%AD-d%C3%B9ng-S7-1200-motion-control [10] https://www.slideshare.net/xuanthuy1003/chuong-3-cu-hnh-thit-b 50 ... sinh viên Ngành kỹ thuật - điện điện tử Với đề tài ? ?Xây Dựng Thuật Toán Và Chương Trình Điều Khiển Máy Khoan Tự Động Bằng PLC S7-1200” sự hướng dẫn nhiệt tình giảng viên “Bùi... động Role trung gian 33 1.2.3.6 Ứng dụng cảu Role trung gian 33 Chương II Xây dựng chương trình điều khiển máy khoan tự đợng bằng PLC S71200 34 2.1 Yêu cầu toán. .. quy xe máy, tơ máy phát điện đủ khoẻ rơ le trung gian đóng mạch nạp cho ác quy 33 Chương II Xây dựng chương trình điều khiển máy khoan tự đợng bằng PLC S7-1200 2.1 Yêu cầu bài toán