Hệ thống điều khiển

Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Trang 1 6 Hệ thống điều khiển ( system control) Hệ thống điều khiển có thể đợc mô tả bằng sơ đồ cấu trúc sau: Khi quan hệ giữa lợng ra v lợng vo đợc mô tả bởi hm truyền W(s) VD cho hệ thống điêù khiển có hm truyền: Mô phỏng hệ thống bằng hm quá độ: >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); ( Hoặc >> tuso = [1 2]; >> mauso = [ 2 3 4] >> W=tf(tuso,mauso); ) >> step(W) 1. Mô phỏng hệ thống bằng hm quá độ xung: >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); >> impulse(W) Hm Truyền W(s) Vo Ra n nn m mm asasa bsbsb sW +++ +++ = . . )( 1 10 1 10 432 2 )( 2 ++ + = ss s sW Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Trang 2 2. Mô phỏng hệ thống bằng đặc tính tần số biên pha: >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); >> nyquist(W) 3. Mô phỏng hệ thống bằng các đặc tính biên độ tần số v pha tần số: >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); >> Bode(W) Chú ý: khi hệ thống gồm nhiều khâu mắc nối tiếp ta có thể tính hm truyền hệ thống: >> W = W 1 *W 2 * W n 4. Mô phỏng hệ thống có phản hồi. a. hệ thống có phản hồi dơng: sau khi đã khai báo xong các hm truyền W 1 , W 2 , W 3 . Hm truyền của hệ thống đợc tính nh sau: >> W = feedback ( W 1 *W 2 , W 3 , 1 ) W 1 (s ) W 2 (s ) W 3 (s ) Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Trang 3 ( số 1 nhằm chỉ phản hồi dơng ) b. hệ thống có phản hồi âm: sau khi đã khai báo xong các hm truyền W 1 , W 2 , W 3 . Hm truyền của hệ thống đợc tính nh sau: >> W = feedback ( W 1 *W 2 , W 3 ) 5. Tìm điểm cực của hệ thống khi biết hm truyền W. điểm cực = pole(W) >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); >> D = pole(W) D = - 0.7500 + 1.1990i - 0.7500 - 1.1990i 7. Từ hm truyền hệ thống dạng n nn m mm asasa bsbsb sW +++ +++ = . . )( 1 10 1 10 đổi sang dạng zero - pole - gain. ) .)(( ) .)(( )( 10 10 sdsd scscK sW = Tên = zpk (W) >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); >> R = zpk(W) zero / pole / gain )25.12^( )2(5.0 ++ + ss s 9. Tìm giá trị điểm cực v zero của hệ thống dới dạng hm truyền v bố trí chúng trên mặt phẳng phức. Tìm các giá trị sau khi đã có hm truyền W hệ thống. [ p z ] = pzmap (W) p = z = VD >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); >> [p z] = pzmap (W) p = -0.7500 + 1.1990i -0.7500 - 1.1990i Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Trang 4 z = -2 Xem bè trÝ trªn mÆt ph¼ng phøc. >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); >> pzmap (W) 10. T×m qòi ®¹o nghiÖm sè trªn mÆt ph¼ng phøc. >> W = tf ([1 2],[2 3 4]); >> rlocus (W) . NCT F2 Q10 Trang 1 6 Hệ thống điều khiển ( system control) Hệ thống điều khiển có thể đợc mô tả bằng sơ đồ cấu trúc sau: Khi quan hệ giữa lợng ra v lợng. khi hệ thống gồm nhiều khâu mắc nối tiếp ta có thể tính hm truyền hệ thống: >> W = W 1 *W 2 * W n 4. Mô phỏng hệ thống có phản hồi. a. hệ thống