(NB) Giáo trình Điều khiển hệ thống cơ điện tử sử dụng PLC cung cấp các nội dung chính như sau: Điều khiển hỗn hợp, các liên kết đồng giá trị, các mạch ứng dụng bộ nhớ, các mạch ứng dụng timer, các mạch ứng dụng counter;...Mời các bạn cùng tham khảo
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI Tác giả (chủ biên) VŨ NGỌC VƯỢNG GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ SỬ DỤNG PLC (Lưu hành nội bộ) a Hà Nội năm 2012 Tuyên bố quyền Giáo trình sử dụng làm tài liệu giảng dạy nội trường cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội không sử dụng không cho phép cá nhân hay tổ chức sử dụng giáo trình với mục đích kinh doanh Mọi trích dẫn, sử dụng giáo trình với mục đích khác hay nơi khác phải đồng ý văn trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội LỜI NĨI ĐẦU Trong chương trình đào tạo trường trung cấp nghề, cao đẳng nghề thực hành nghề giữ vị trí quan trọng: rèn luyện tay nghề cho học sinh Việc dạy thực hành đòi hỏi nhiều yếu tố: vật tư thiết bị đầy đủ đồng thời cần giáo trình nội bộ, mang tính khoa học đáp ứng với yêu cầu thực tế Nội dung giáo trình “ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ SỬ DỤNG PLC” xây dựng sở kế thừa nội dung giảng dạy trường, kết hợp với nội dung nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo phục vụ nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước, Giáo trình nội nhà giáo có nhiều kinh nghiệm nhiều năm làm cơng tác ngành đào tạo chuyên nghiệp Giáo trình biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, bổ sung nhiều kiến thức biên soạn theo quan điểm mở, nghĩa là, đề cập nội dung bản, cốt yếu để tùy theo tính chất ngành nghề đào tạo mà nhà trường tự điều chỉnh cho thích hợp khơng trái với quy định chương trình khung đào tạo cao đẳng nghề Tuy tác giả có nhiều cố gắng biên soạn, giáo trình chắn khơng tránh khỏi thiếu sót, mong nhận tham gia đóng góp ý kiến bạn đồng nghiệp chuyên gia kỹ thuật đầu ngành Xin trân trọng cảm ơn! BÀI 1: ĐIỀU KHIỂN HỖN HỢP Hỗn hợp AND trước OR 1.1 Hỗn hợp Ngơn ngữ lập trình: PLC S7-300 có ba ngơn ngữ lập trình sau: Ngơn ngữ lập trình liệt kê lệnh STL (Statement List) Đây dạng ngơn ngữ lập trình thơng thường máy tính Một chương trình hồn chỉnh ghép nối nhiều câu lệnh theo thuật toán định, lệnh chiếm hàng có cấu trúc chung “tên lệnh” + “tốn hạng” Ngơn ngữ lập trình LAD (Ladder Logic) Đây dạng ngơn ngữ đồ hoạ, thích hợp với người lập trình quen với việc thiết kế mạch điều khiển logic Ngơn ngữ lập trình FBD (Function Block Diagram) Đây dạng ngôn ngữ đồ hoạ, thích hợp cho người quen thiết kế mạch điều khiển số Trong PLC có nhiều ngơn ngữ lập trình nhằm phục vụ cho đối tượng sử dụng khác Tuy nhiên chương trình viết ngơn ngữ LAD hay FBD chuyển sang dạng STL, ngược lại khơng Và STL có nhiều lệnh mà LAD FBD khơng có Đây mạnh ngôn ngữ STL: STL FBD LAD STL ngôn ngữ mạnh Để đơn giản cho công việc lập trình Gần Version STEP7, từ Version 5.0 trở có hổ trợ thêm ngơn ngữ lập trình Graph Vùng nhớ tầm địa PLC S7-300 Tên gọi Kích thước truy Kích thước tối đa (tuỳ cập thuộc vào CPU) Process input image I (I) IB Bộ đệm vào số IW 0.0 ÷ 127.7 ÷ 127 ÷126 ID ÷ 124 Process output image Q (Q) QB Bộ đệm số QW 0.0 ÷ 127.7 ÷ 127 ÷ 126 ID ÷ 124 Bit memory (M) M 0.0 ÷ 255.7 Vùng nhớ cờ MB ÷ 255 MW ÷ 254 MD ÷ 252 Timer (T) T0 ÷ T255 Counter (C) C0 ÷ C255 Data block (DB) DBX 0.0 ÷ 65535.7 Khối liệu share DBB ÷ 65535 DBW ÷ 65534 DBD ÷ 65532 Data block (DI) DIX 0.0 ÷ 65535.7 Khối liệu instance DIB ÷ 65535 DIW ÷ 65534 DID ÷ 65532 L 0.0 ÷ 65535.7 Local block (L) Miền nhớ địa phương LB cho tham số hình LW thức LD ÷ 65535 Peripheral input (PI) PIB ÷ 65535 PIW ÷ 65534 PID ÷ 65532 Peripheral (PQ) ÷ 65534 ÷ 65532 output PQB ÷ 65535 PQW ÷ 65534 PQD ÷ 65532 Trừ phần nhớ EEPROM thuộc vùng Load memory phần RAM tự nuôi đặc biệt (non-volatile) dùng để lưu giữ tham số cấu hình trạm PLC địa trạm (MPI address), tên module mở rộng, tất phần nhớ lại chế độ mặc định khơng có khả tự nhớ (non-retentive) Khi nguồn nuôi thực cơng việc xố nhớ (MRES), tồn nội dung phần nhớ non-retentive bị a Các kiểu số học PLC S7-300 Hệ thập phân Hệ thập phân với số 10 gồm chữ số là: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, Giá trị chữ số hệ thập phân phụ thuộc vào giá trị chữ số vị trí Trong hệ thập phân vị trí bên phải 0; vị trí thứ 1; vị trí thứ 2;… tiếp tục vị trí cuối bên trái Hệ nhị phân Hệ nhị phân hệ sử dụng số 2, gồm chữ số Giá trị thập phân số nhị phân tính tương tự số thập phân Nhưng số tính luỹ thừa số Hệ bát phân Hệ đếm có chữ số từ đến Cũng hệ đếm khác, chữ số hệ số có giá trị thập phân tương ứng với vị trí Hệ đếm thập lục phân Hệ đếm thập lục phân sử dụng số 16, gồm 16 chữ số là: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F Trong A tương ứng 10; B tương ứng 11; C tương ứng 12; D tương ứng 13; E tương ứng 14; F tương ứng 15 Giá trị thập phân số thập lục phân tính tương tự hệ đếm khác số tính 16 Bảng mã: Bảng mã nhị phân bits tương đương cho chữ số thập phân từ đến 15 chữ số thập lục phân từ đến F Nhị phân Thập phân Thập lục phân 0000 0 0001 1 0010 2 0011 3 0100 4 0101 5 0110 6 0111 7 1000 8 1001 9 1010 10 A 1011 11 B 1100 12 C 1101 13 D 1110 14 E 1111 15 F Các khái niệm xử lý thông tin: Trong PLC, hầu hết khái niệm xử lý thông tin liệu sử dụng như: Bit, Byte, Word, Double Word Bit: ô nhớ có giá trị logic Byte gồm bit MSB LSB Word(từ đơn): từ gồm có byte Byte thấp Byte cao Double word: gồm có byte Byte cao Byte thấp - Kb(Kílobyte) = 210 bits - 1Mb(Megabyte) = 220 bits - 1Gb(Gigabyte) = 220 bits b Các tập lệnh Bit logic Xử lý: Việc sử dụng tiếp điểm thường đóng hay thường mở cho cảm biến điều kiện phụ thuộc quy tắc an toàn Ký hiệu: Trong dạng soạn thảo LAD ký hiệu với tên “NO contact” dùng cho việc kiểm tra trạng thái tín hiệu mức “1” ký hiệu với tên “NC contact ” để kiểm tra trạng thái tín hiệu mức “0” Tiếp điểm thường mở Các đối tượng sử dụng là: I, Q, M, L, D, T, C Hoạt động: tiếp điểm thường mở đóng địa tiếp điểm có mức logic Ví dụ: Tiếp điểm thường đóng: Các đối tượng sử dụng là: I, Q, M, L, D, T, C Hoạt động: tiếp điểm thường đóng mở địa tiếp điểm có mức logic Ví dụ: Lệnh xuất tín hiệu (Lệnh OUT) Đối tượng chính: Q, M Hoạt động: lệnh dùng để xác nhận trạng thái logic phía trước xuất tín hiệu sang ngỏ tùy thuộc vào trạng thái mức logic Các liên kết nhị phân – Đại số Boolean Phép Toán AND: X AND Y = X x Y = Z X Y Z 0 0 1 0 1 Chương trình: BÀI : ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC Mục tiêu: - Trình bày nguyên lý điều khiển tốc độ, chiều quay động bước - Thiết lập thuật toán điều khiển động bước - Lập trình, kết nối, chạy thử, hiệu chỉnh, đảm bảo yêu cầu tập - Làm việc nguyên tắc, cẩn thận, tỉ mỉ 1.Thuật toán điều khiển động bước Điều khiển động bước theo thời gian Điều khiển động bước theo yêu cầu thiết bị ngoại vi Động bước điều khiển tay gạt khí Bài : Lập trình ghép nối PLC với thiết bị ngoại vi Mục tiêu: - Mô tả nguyên lý làm việc thơng số tín hiệu đầu vào, chương trình điều khiển - Lập trình, kết nối, chạy thử - Lắp ráp mạch điện ghép nối với PLC - Giữ nội qui, đảm bảo an toàn thao tác với thiết bị điện Giới thiệu thiết bị, linh kiện phục vụ ghép nối PLC với thiết bị ngoại vi 1.1 Kết nối dây PLC thiết bị ngoại vi Việc kết nối dây PLC với ngoại vi quan trọng Nó định đến việc PLC giao tiếp với thiết bị lập trình (máy tính) hệ thống điều khiển hoạt động theo yêu cầu thiết kế hay khơng Ngồi việc nối dây liên quan đến an tồn cho PLC hệ thống điều khiển a Giới thiệu CPU 224 cách kết nối với thiết bị ngoại vi Sơ đồ bề mặt điều khiển lập trình S7-200 CPU 224 cho hình 5.1 91 Để cho điều khiển lập trình hoạt động người sử dụng phải kết nối PLC với nguồn cung cấp đầu vào với thiết bị ngoại vi Muốn nạp chương trình vào CPU, người sử dụng phải soạn thảo chương trình thiết bị lập trình máy tính với phần mềm tương ứng cho loại PLC sử dụng nạp trực tiếp vào CPU copy chương trình vào card nhớ để cắm vào rãnh cắm card nhớ CPU PLC Thơng thường lập trình kiểm tra hoạt động PLC người lập trình thường kết nối trực tiếp thiết bị lập trình máy tính cá nhân với PLC Như vậy, để hệ thống điều khiển khiển PLC hoạt động lập trình cho nó, cần phải kết nối PLC với máy tính đầu vào với ngoại vi Cách nối dây 2.1 Kết nối với máy tính Đối với thiết bị lập trình hãng Siemens có cổng giao tiếp PPI kết nối trực tiếp với PLC thông qua sợi cáp Tuy nhiên máy tính cá nhân cần thiết phải có cáp chuyển đổi PC/PPI Có loại cáp chuyển đổi cáp RS-232/PPI Multi-Master cáp USB/PPI Multi-Master * Cáp RS-232/PPI multi-master: Hình dáng cáp cơng tắc chọn chế độ truyền cho hình 5.2 92 Hình dáng cáp RS-232/PPI chuyển mạch cáp Tùy theo tốc độ truyền máy tính CPU mà công tắc 1,2,3 để vị trí thích hợp Thơng thường CPU 22x tốc độ truyền thường đặt 9,6 KBaud (tức công tắc 123 đặt theo thứ tự 010) Tùy theo truyền thông 10 Bit hay 11 Bit mà cơng tắc đặt vị trí thích hợp Khi kết nối bình thường với máy tính công tắc chọn chế độ truyền thông 11 Bit (cơng tắc đặt vị trí 0) Cơng tắc cáp RS-232/PPI Multi-Master sử dụng để kết nối port truyền thông RS-232 modem với S7-200 CPU Khi kết nối bình thường với máy tính cơng tắc đặt vị trí data Comunications Equipment (DCE) (cơng tắc vị trí 0) Khi kết nối cáp PC/PPI với Equipment (DTE) (công tắc vị trí 1) Cơng tắc sử dụng để đặt cáp RS-232/PPI Multi-Master thay cáp PC/PPI hoạt động chế độ Freeport đặt chế độ PPI/Freeport (cơng tắc vị trí 0) Nếu kết nối bình thường PPI (master) với phần mềm STEP Micro/Win 3.2 SP4 cao đặt chế độ PPI (cơng tắc vịtrí 1) Sơ đồ nối cáp RS-232/PPI Multi-Master máy tính CPU S7-200 với tốc độ truyền 9,6 Kbaud cho hình 5.3 93 Kết nối máy tính với CPU S7-200 RS-232/PPI Multi-Master Cáp USB/PPI multi-master: Hình dáng cáp cho hình 5.4 Hình dáng cáp USB/PPI Cách thức kết nối cáp USB/PPI Multi-Master tương tự cáp RS232/PPI Multi-Master Để sử dụng cáp này, phần mềm cần phải STEP 7Micro/WIN 3.2 Service Pack (hoặc cao hơn) Cáp sử dụng với loại CPU22x sau Cáp USB không hỗ trợ truyền thơng Freeport download cấu hình TP070 từ phần mềm TP Designer Nối nguồn cung cấp cho CPU Tùy theo loại họ PLC mà CPU khối riêng có đặt sẵn đầu vào số chức đặc biệt khác Hầu hết PLC họ S7-200 nhà sản xuất lắp đặt khâu vào, khâu CPU vỏ hộp Nhưng nguồn cung cấp cho khâu hoàn toàn độc lập Nguồn cung cấp cho CPU họ S7-200 là: Xoay chiều: 20 29 VAC , f = 47 63 Hz; 85 264 VAC, f = 47 63 Hz Một chiều: 20,4 28,8 VDC Hình 5.5 a,b sơ đồ nối dây nguồn cung cấp cho CPU 94 Để nhận biết việc cấp nguồn cho CPU, khối vào, khối số ta vào chữ số kèm theo CPU Các mã số kèm theo CPU 2xx có sau: · CPU 2xx DC/DC/DC: Nguồn cấp cho CPU DC, nguồn cho đầu vào DC, nguồn cấp cho đầu DC · CPU 2xx AC/DC/Relay: Nguồn cấp cho CPU AC, nguồn cho đầu vào DC, đầu Relay cấp nguồn DC AC Kết nối vào/ra số với ngoại vi Các đầu vào, PLC cần thiết để điều khiển giám sát trình điều khiển Các đầuvào phân thành loại bản: số (Digital) tương tự (analog) Hầu hết ứng dụng sử dụng vào/ra số Trong đề cập đến việc kết nối đầu vào/ra số với ngoại vi, đầu vào/ra tương tự trình bày chương “xử lý tín hiệu analog” Đối với điều khiển lập trình họ S7-200, hãng Siemens đưa nhiều loại CPU với điện áp cung cấp cho đầu vào khác Tùy thuộc loại CPU mà ta nối dây khác Việc thực nối dây cho CPU tra cứu sổ tay kèm theo hãng sản xuất Kết nối đầu vào số với ngoại vi Các đầu vào số PLC chế tạo khối riêng, kết hợp với đầu chung khối tích hợp khối CPU Trong trường hợp vậy, đầu vào phải cung cấp nguồn riêng với cấp điện áp tùy thuộc vào loại đầu vào Cần lưu ý khối đầu vào đầu vào tích hợp sẵn CPU có nhóm cung cấp nguồn độc lập Vì cần lưu ý cấp nguồn cho nhóm Nguồn cung cấp cho khối vào họ S7-200 là: 95 Xoay chiều: 15 35 VAC, f = 47 63 Hz; dòng cần thiết nhỏ 4mA 79 135 VAC, f = 47 63 Hz; dòng cần thiết nhỏ 4mA Một chiều: 15 30 VDC; dòng cần thiết nhỏ 4mA Sơ đồ mạch điện bên số đầu vào cho hình Mạch điện đầu vào số sử dụng nguồn cung cấp DC b) Mạch điện đầu vào số sử dụng nguồn cung cấp AC Tùy theo yêu cầu mà định sử dụng loại đầu vào + Đầu vào DC: - Điện áp DC thường thấp an tồn - Đáp ứng đầu vào DC nhanh - Điện áp DC kết nối với nhiều phần tử hệ thống điện Kiểm tra việc kết nối dây phần mềm Một công việc quan trọng cho người lắp đặt vận hành biết kết nối đầu vào/ra với ngoại vi có hay khơng trước nạp chương trình điều khiển vào CPU Hoặc hệ thống hoạt động bình thường cố hư hỏng xảy phần ngoại vi bị hư phát cách Các phần mềm cho điều khiển PLC thường có trang bị thêm công cụ để kiểm tra việc kết nối dây đầu vào/ra với ngọai vi Trong phần mềm Step Micro/Win (phần mềm lập trình cho họ S7-200) có trang bị thêm phần mục Status Chart Để sử dụng phần mềm tốt xem thêm chương “Phần mềm STEP 7-Micro/Win ngơn ngữ lập trình” Status Chart Chúng ta sử dụng Status Chart để đọc, ghi cưỡng biến chương trình theo mong muốn Để mở Status Chart, ta nhấp đúp chuột vào biểu tượng Status Chart cửa sổ Navigation Bar hình Step 7-Micro/Win32 vào mục View → Component → Status Chart Các mơ hình tập ứng dụng 3.1 Mơ hình băng tải đếm sản phẩm - Chương trình PLC download xuống trạm - Máy tính khởi động Runtime WinCC kết nối mạng PROFIBUS PLC đến máy tính (nếu sử dụng) 96 ** Khi hoạt động với 02 trạm trở lên, ta khởi động từ trạm sau đến trạm trước Mở nguồn điện, khí nén (6 bar) Khởi động PLC Lấy hết phôi khỏi trạm Đèn báo RESET sáng, nhấn nút RESET bảng điều khiển Đèn báo START sáng, nhấn nút START bảng điều khiển Nhấn nút STOP trạm ngừng hoạt động Bảng tóm tắt chức đèn báo Trạm Trung Gian Đèn Q1 Đèn Q2 Đèn Q1 + Q2 Một số chức thường gặp: : Cho phép thoát chế độ Runtime WinCC : Cho phép trở trang Tổng quan : Cho phép chuyển đến trang : Control Panel (Bảng điều khiển) : Bộ I/O Simulation, kiểm tra tín hiệu ra/ vào Chỉ sử dụng Trạm kết nối với WinCC chuyển nút gạt sang vị trí OFF (màu đỏ) trước TẮT BỘ I/O SIM 97 : Bật I/O Sim : Tắt I/O Sim (Lưu ý: Chuyển nút gạt sang vị trí OFF (màu đỏ) trước TẮT BỘ I/O SIM) 01 Tổng Quan Trang tổng quan mô tả tổng quát hệ thống MPS gồm 09 trạm, vùng tương ứng với trang Trạm, dùng để chuyển trang cần đến: - Trạm Cấp Phôi (Distribution Station) - Trạm Kiểm Tra (Testing Station) - Trạm Gia Công (Processing Station) - Trạm Tay Gắp (Handling Station) - Trạm Trung Gian (Buffer Station) - Trạm Robot (Robot Station) - Trạm Lắp Ráp (Assembly Station) - Trạm Đột Dập Thủy Lực (Punching Station) - Trạm Phân Loại (Sorting Station) Khi trạm kết nối vào hệ thống, khu vực quanh trạm màu xanh dương Alarm: Dùng để đến trang Tin báo WinCC PROFIBUS Network: Dùng để đến trang Mạng PROFIBUS 02 Alarm 98 Trang Tin báo chức báo: - Các hoạt động kết nối PLC trạm đến WinCC - Báo tín hiệu như: Trạm Cấp Phôi hết phôi ụ chứa, Trạm Phân Loại đầy phôi máng… 03 Network Trang Mạng PROFIBUS cho biết: - Địa PROFIBUS PLC - Trạng thái PLC Đường màu đỏ biểu thị đường mạng kết nối PLC – WinCC Trạm Trung Gian 99 Trang Trạm Trung Gian: - Biểu thị hình ảnh tổng quan trạm Trung Gian - Cho biết tín hiệu địa vào/ trạm Trung Gian - Trạng thái kết nối trạm Trung Gian Trạm có Control Panel: cho phép điều khiển trạm nút nhấn từ máy tính Trạm có I/O Simulation: cho phép kiểm tra tín hiệu ngỏ/ trạm PHỤ LỤC 1: BẢNG ĐỊA CHỈ STT Symbol Add Comment INPUT Part_AV I0.0 CB biến phát phơi B2 I0.1 CB báo khơng có phơi trước gạt B3 I0.2 CB báo khơng có phơi cuối b.tải 1B1 I0.3 Gạt vươn 1B2 I0.4 Gạt thu lại I0.5 I0.6 IP_FI I0.7 CB truyền thông trạm sau (Nhận) -S1 I1.0 Nút START 10 -S2 I1.1 Nút STOP (NC) 11 -S3 I1.2 SW AUTO/MAN 12 -S4 I1.3 Nút RESET 100 13 I1.4 14 I1.5 15 I1.6 16 I1.7 OUTPUT 1M1 Q0.0 Gạt vươn M1 Q0.1 Băng tải chạy Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 IP_N_FO Q0.7 CB truyền thông trạm trước (Gửi) -H1 Q1.0 Đèn nút START 10 -H2 Q1.1 Đèn nút STOP 11 -H3 Q1.2 Đèn báo chức số 12 -H4 Q1.3 Đèn báo chức số 13 Q1.4 14 Q1.5 15 Q1.6 16 Q1.7 101 3.2 Mơ hình đóng mở cửa tự động Chương trình điều khiển đóng mở cửa tự động - Điều khiển cửa tự động mở có người từ ngồi vào từ đóng lại khơng có người Sơ đồ hệ thống điều khiển đóng mở cửa tự động ①Chi tiết kĩ thuật điều khiển ⓐ Nhận biết người cảm biến lắp cửa → motor quay thuận → cửa mở ⓑ Nhận biết cửa mở hoàn toàn → motor dừng lại ⓒ Cửa mở hoàn toàn giây sau → motor quay ngược → cửa đóng ⓓ Nhận biết cửa đóng hồn tồn → motor dừng lại ② Quy định Input, Output ⓐ Bộ phận Input - Lắp đặt bên bên bên cảm biến nhận biết xem có người trước cửa hay không → cảm biến nhận biết người - Nhận biết cửa mở hoàn toàn, nhận biết cửa đóng hồn tồn → cơng tắc giới hạn ⓑ Bộ phận output - Công tắc tơ điện tử MC1, MC2 để điều khiển quay motor thuận chiều, ngược chiều 102 Sơ đồ hệ thống ⓒ Giải thích hình vẽ [Hình 7-8] - Cảm biến phận Input cảm biến có người vào từ ngồi cửa: SEN1, SEN2 - Cơng tắc giới hạn cảm nhận biết cửa đóng mở hồn tồn cửa mở đóng: LS1, LS2 - Cần motor đóng mở cửa phận Output, công tắc tơ điện tử dùng để điều khiển motor quay thuận (MC1), công tắc tơ điện tử dùng để điều khiển motor quay nghịch (MC2) ③ Bản vẽ chương trình - Mạch mở cửa nhận biết có người ngồi cửa Khi có người ngồi cửa SEN1 P00 P20 Lệnh Mở cửa SEN2 P01 Khi có người bên Mạch mở cửa - SEN1: cảm biến cảm biến người cửa (P00) - SEN2: cảm biến cảm biến người cửa (P01) - P20: công tắc tơ điện tử điều khiển motor quay thuận chiều (MC1) ④ Chương trình điều khiển cửa đóng mở 103 Hình 13-10 Chương trình điều khiển cửa đóng mở < Trình tự thực hành > Chuẩn bị công việc - Hiểu rõ kĩ thao tác điều kiện yêu cầu thao tác - Hiểu rõ số điểm cuối mạch điều khiển - Kiểm tra xem vật tư công cụ có vấn đề khơng Sắp xếp cố định dụng cụ Nối dây mạch điện Kiểm tra Kiểm tra hoạt động Yêu cầu kiểm tra xác nhận Chỉnh lý chỉnh đốn 3.3 Mơ hình điều khiển động У / Δ 3.4 Mơ hình thiết bị vơ nước chai 3.5 Mơ hình điều khiển máy nén khí cơng nghiệp 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]- Nguyễn Trọng Thuần, Điều khiển logic ứng dựng, NXB Khoa học kỹ thuật 2006 [2]- Trần Thế San (biên dịch), Hướng dẫn thiết kế mạch lập trình PLC, NXB Đà Nằng 2005 [3]- Tăng Văn Mùi (biên dịch), Điều khiển logic lập trình PLC, NXB Thống kê 2006 105 ... quyền Giáo trình sử dụng làm tài liệu giảng dạy nội trường cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội không sử dụng không cho phép cá nhân hay tổ chức sử dụng giáo trình. .. Nội dung giáo trình “ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ SỬ DỤNG PLC xây dựng sở kế thừa nội dung giảng dạy trường, kết hợp với nội dung nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo phục vụ nghiệp. .. vận hành lặp lặp lại (c) Quyết định phương pháp điều khiển tùy theo điều kiện thao tác ① Sử dụng xylanh tác động kép ② Sử dụng van điện từ phía ③ Sử dụng mạch điều khiển stepper (d) Lập chương trình