THIẾT KẾ ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG ARDUINO

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA: ĐIỆN TỬ - - BÁO CÁO THỰC TẬP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG ARDUINO Giảng viên hướng dẫn: ThS Vũ Thị Hoàng Yến Sinh viên thực hiện: Lê Anh Quân Mã sinh viên: 1141250051 Lớp: Cơng nghệ kỹ thuật Máy tính Khóa: 11 HÀ NỘI, tháng 12, năm 2019 Mục lục Danh mục bảng Danh mục hình vẽ, đồ thị .4 LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1 Giới Thiệu 1.2 Lịch Sử Phát Triển 1.3 Phân Loại Robot Di Động: .9 1.3.1 Một Số Dạng Điều Khiển: 1.4 Ứng Dụng 10 1.5 Giới Thiệt E ROBOT DI ĐỘNG: 11 1.5.1 Ứng dụng: 11 1.5.2 Hoạt động E ROBOT: 12 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU ARDUINO VÀ CÁC THÀNH PHẦN MẠCH .13 2.1 Tổng Quan 13 2.2 ARDUINO UNO R3 .13 2.2.1 Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 .15 2.2.2 Năng lượng 17 2.2.3 Bộ nhớ .18 2.2.4 Các cổng vào/ra 18 2.3 MODULE BLUETOOTH HC-06: 20 2.3.1 Thông số kỹ thuật 20 2.3.2 Sử dụng module Bluetooth HC-06 .20 2.4 Mạch điều khiển động L298N: 22 2.4.1 Thông số kỹ thuật 22 2.4.2 Nối mạch 22 CHƯƠNG 3: NGUYÊN LÝ TỔNG QUÁT VÀ LẬP TRÌNH 24 3.1 Nguyên lý .24 3.1.1 Nối dây 24 3.1.2 Sơ đồ nguyên lý 24 3.2 Phần mềm lập trình .25 3.2.1 Lập trình cho ARDUINO 25 3.2.2 App Inventor 27 3.3 Lưu đồ giải thuật 31 3.4 Chương trình chạy 31 3.5 Sản phẩm sau hoàn thiện 34 KẾT LUẬN 35 TÀI LIỆU THAM KHẢO 36 Danh mục bảng Chương Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật Arduino Uno 16 Chương 3:Y Bảng 3.1 Sơ đồ nối dây .24 Danh mục hình vẽ, đồ thị Chương Hình 1.1 iRobot’s PackBot Military-Robot Hình 1.2 Máy hút bụi Rooma Friendly 10 Hình 1.3 Robot Sojourner 11 Hình 1.4 Robot Pioneer Robot MBARI’s ALTEX AUV 11 Hình 1.5 Giao diện E ROBOT android 12 Chương 2:Y Hình 2.1 Arduino Uno SMD R3 13 Hình 2.2 Arduino Uno R3 14 Hình 2.3 Arduino Nano 14 Hình 2.4 Sơ đồ chân Arduino Uno R3 17 Hình 2.5 Các cổng vào 18 Hình 2.6 Module Bluetooth HC-06 21 Hình 2.7 Module L298 .22 Hình 2.8 Sơ đồ nối mạch 23 Chương Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý proteus .24 Hình 3.2 Giao diện Arduino IDE 25 Hình 3.3 Cửa sổ Run Device Manager 26 Hình Chọn Arduino sử dụng 27 Hình 3.5 (a),(b),(c)Giao diện app inventor 30 Hình 3.6 Lưu đồ giải thuật Robot có điều khiển 31 Hình 3.7(a),(b) Mặt trên, 34 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, phát triển mạnh mẽ khoa học đời sống, sống người thay đổi ngày tốt hơn, với trang thiết bị đại phục vụ cơng cơng nghiệp hóa, đại hóa Đặc biệt góp phần khơng nhỏ ngành kĩ thuật điện – điện tử nghiệp xây dựng đất nước Những thiết bị điện, điện tử phát triển ứng dụng rộng rãi đời sống ngày Từ thời gian đầu phát triển vi điều khiển cho thấy ưu việt ngày tính ưu việt ngày khẳng định thêm Những thành tựu biến tưởng chừng khơng thể thành có thể, góp phần nâng cao đời sống vật chất tinh thần cho người Việc áp dụng máy móc đại vào sản suất yêu cầu thiếu nhà máy nhằm tăng suất, tăng chất lượng giảm giá thành sản phẩm Cùng với phát triển đó, cơng nghệ chế tạo Robot phát triển nhanh chóng đặc biệt nước phát triển nhằm đáp nhu cầu sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng…Robot thực cơng việc mà người khó thực chí khơng thực như: làm cơng việc đòi hỏi độ xác cao, làm việc mơi trường nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân , dò phá mìn quân sự), thám hiểm không gian vũ trụ… Để góp phần làm sáng tỏ hiệu ứng dụng thực tế môn vi điều khiển, sau thời gian học tập thầy cô khoa giảng dạy kiến thức chuyên ngành, đồng thời giúp đỡ nhiệt tình thầy cô khoa Điện-Điện tử, với lỗ lực thân, em “ Thiết kế robot điều khiển từ xa Arduino” thời gian, kiến thức kinh nghiệm em có hạn nên khơng thể tránh khỏi sai sót Em mong giúp đỡ tham khảo ý kiến thầy bạn nhằm đóng góp phát triển thêm đề tài CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1 Giới Thiệu Thuật ngữ Robot xuất lần vào năm 1922 tác phẩm “Rossum’s Universal Robot” Karel Capek Trong tác phẩm nhân vật Rossum trai tạo máy giống người để phục vụ cho người Robot di động loại máy tự động có khả di chuyển số môi trường định Robot di động nhà nghiên cứu trọng trường đại học lớn có phòng thí nghiệm để tập trung nghiêng cứu loại Robot Chúng sử dụng ngành công nghiệp, quân sinh hoạt…, sinh hoạt có Robot hút bụi, lau nhà hay cắt cỏ… 1.2 Lịch Sử Phát Triển Hình dạng Robot xuất nước Hoa Kỳ, loại tay máy chép hình dung phòng thí nghiệm vật liệu phóng xạ Vào năm 50 kỷ trước, bên cạnh loại tay máy chép hình khí, loại tay máy chép hình thủy lực điện tử xuất Tuy nhiên, tay máy thương mại có chung nhược điểm thiếu di động, tay máy hoạt động hạn chế quanh vị trí Ngược lại, Robot di động lại Robot di động di chuyển từ khơng gian đến không gian khác cách độc lập hay điều khiển từ xa, tạo khơng gian hoạt động lớn Từ năm 1939 đến năm 1945: Trong chiến giới lần thứ II, Robot di động xuất Nó kết thành tựu công nghệ lĩnh vực nghiên cứu có liên quan khoa học máy tính điều khiển học, hầu hết chúng bom bay, ví dụ bom nổ dãy mục tiêu định, sử dụng hệ thống hướng dẫn rada điều khiển Tên lửa V V2 có “ phi cơng tự động” hệ thống phát nổ, chúng tiền thân đầu đạn hạt nhân tự điều khiển đại Từ năm 1948 đến 1948: W.Gray Walter tạo nên Elmer Elsie, hai Robot trông giống đồi mồi Về mặc hành chính, chúng gọi Machina Speculatrix Robot hoạt động mơi trường chim đồi mồi Elmer Elsie trang bị cảm biến sáng Nếu chúng nhận nguồn sáng, chúng di chuyển phía nguồn sáng Chúng tránh chuyển chướng ngại đường di chuyển Những Robot chứng cử phức tạp phát sinh từ thiết kế đơn giản Elmer Elsie thiết kế tương đương hai tế bào thần kinh Từ năm 1961 đến 1963: Trường đại học Johns Hopkins phát triển “Beast” Beast sử dụng hệ thống định vị di chuyển xung quanh Khi pin yếu tự tìm ổ cắm điện cắm vào Năm 1969: Mowbot Robot cắt bãi cỏ cách tự động The Stanford Cart line follower Robot di động di chuyển thông qua nhận dạng đường kẻ trắng, sử dụng camera để nhìn Nó bao gồm “kênh truyền thanh” gắn với hệ thống máy tính lớn để tạo tính tốn Năm 1970: Cùng thời điểm 1969-1972, viện nghiên cứu Stanford xây dựng nghiên cứu Shakey Shakey có camera, dãy kính gắm, cảm biến truyền Shakey Robot lý giải chuyển động Điều có nghĩa Shakey đưa nhiều mệnh lệnh chung và Robot tính tốn bước cần thiết để hồn thiện nhiệm vụ giao Năm 1976: chương trình Vikiry, tổ chức NASA phóng hai tàu vũ trụ khơng người lái lên hỏa Năm 1977: Bộ phim “Chiến tranh sao” phần I, A new Hope mơ tả R2D2, Robot di động hoạt động độc lập C3P0, robot hình người Họ khiến công chúng biết đến Robot Năm 1980: Thị hiếu người tiêu dùng Robot tăng, robot bày bán mua để sử dụng nhà Ví dụ RB5X tồn tới ngày loạt mẫu robot HERO Robot The Stanford Cart phát triển mạnh, lái tàu biển vượt qua trở ngại tạo lên đồ nơi qua Năm 1989: Mark Tinden phát minh BEAM robotics Năm 1990: Cha đẻ rôbốt công nghiệp Joseph Engelberger làm việc với đồng nghiệp phát minh rôbốt tự động ngành y tế bán Helpmate Sở an ninh Mỹ gây quỹ cho dự án MDARS-I dựa vào robot bảo vệ nhà Cybermotion Năm 1993-1994: Dante-I Dante-II phát triển trường đại học Carnegie Mellon, hai Robot dung để thám hiểm núi lửa hoạt động Năm 1995: Robot di động lập trình Pioneer (người tiên phong) bán sẵn mức giá chấp nhận được, điều dẫn tới gia tăng rộng rãi nghiên cứu Robot trường đại học nghiên cứu Robot suốt thập sau Robot di động trở thành phần khơng thể thiếu chương trình giảng dạy trường đại học Năm 1996-1997: NASA phóng tàu Mars Pathfinder có Robot Rover Sojourner lên Hoả The Rover thám hiểm bề mặt hoả điều khiển từ mặt đất Sojourner trang bị với hệ thống tránh rủi cao Hệ thống làm cho Sojourner tìm thấy đường cách độc lập địa hình Hoả Năm 1999: Sony giới thiệu Aibo, rơbốt có khả lại, quan sát tác động qua lại tới môi trường Robot điều khiển từ xa dùng cho quân PackBot giới thiệu Năm 2001: Dự án Swaim-Bots, Swaim-Bots giống bầy côn trùng khởi động Chúng bao gồm số lượng lớn Robot đơn lẻ, tác động lẫn thực nhiệm vụ phức tạp Năm 2002: Roomaba, robot di động dung gia đình, thực cơng việc lau nhà xuất Tiếp tục phát triển có nhiều loại Robot phục vụ cho người dần xuất ngày thân thiện Năm 2004: Robosapien, rôbốt đồ chơi, thiết kế Mark Tilden bán sẵn Trong dự án “The Centibots Project” 100 Robot làm việc với để tạo lên đồ cho vùng không xác định tìm vật thể mơi trường Trong thi DARPA Grand Challenge, Robot tự động tranh tài sa mạc Năm 2006: Sony dừng việc sản xuất Aibo Helpmate PatrolBot trở lên phổ biến Robot di động tiếp tục cạnh tranh để trở thành mặt hàng độc quyền Sở an ninh Mỹ bỏ dự án MDARS-I, lại gây quỹ cho dự án MDARS-E loại Robot an ninh tự động khác TALON-Sword, loạiRobot tự động dùng để bán sẵn với dàn phóng lựu đạn lựa chọn vũ khí hợp thành khác đời Asimo Honda biết cách chạy leo cầu thang với hai chân người Năm 2007: Hệ thống KiVa, Robot thông minh tăng nhanh số lượng quy trình phân phối, Robot thơng minh phân loại theo mức độ phổ biến nội dung chúng Robot Tug trở thành phương tiện phổ biến bệnh viện dùng để vận chuyển đồ kho từ nơi sang nơi khác ARCSinside SpeciMinder mang máu vật mẫu từ trạm y tá tới phòng xét nghiệm Seekur, Robot dịch vụ dùng ngồi trời với mục đích phi qn kéo xe qua bãi đậu xe, lái cách độc lập (tự động) vào nhà bắt đầu học cách lái ngồi Trong đó, PatrolBot học cách theo sau người cửa mà mở đóng lại 1.3 Phân Loại Robot Di Động: Có thể phân loại Robot di động theo phương pháp di chuyển:  Robot có chân, chân giống người hay động vật  Robot di chuyển xích, đai…  Robot di chuyển bánh xe 1.3.1 Một Số Dạng Điều Khiển: 1.3.1.1 Điều khiển tay: Robot điều khiển từ xa tay điều khiển thơng qua sóng RF, wifi, hồng ngoại hay Bluetooth… Robot điều khiển từ xa giúp người tránh khỏi nguy hiểm Ví dụ Robot điều khiển từ xa tay gồm có: Military-Robot iRobot’s PackBot,… Hình 1.1 iRobot’s PackBot Military-Robot 23 Ví dụ: Logic HIGH IN1 IN2 Logic LOW làm động quay hướng đặt Logic ngược lại làm động quay theo hướng khác Cần phải nhớ, làm động quay hết cơng suất Nếu muốn thay đổi tốc độ nó, cần phải băm xung chân có hỗ trợ PWM Arduino (những chân có dấu ~) 24 CHƯƠNG 3: NGUYÊN LÝ TỔNG QUÁT VÀ LẬP TRÌNH 3.1 Nguyên lý 3.1.1 Nối dây Arduino UNO L298N IN1 IN2 IN3 IN4 HC-06 TX RX RX TX Bảng 3.1 Sơ đồ nối dây 25 3.1.2 Sơ đồ nguyên lý Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý proteus Nguyên lý tổng quát toàn mạch bao gồm phận kết nối với gồm có: Module L298N, Module Bluetooth HC06, Arduino UNO 3.2 Phần mềm lập trình 3.2.1 Lập trình cho ARDUINO Phần mềm sử dụng: Arduino IDE Thiết kế bo mạch nhỏ gọn, trang bị nhiều tính thơng dụng mang lại nhiều lợi cho Arduino, nhiên sức mạnh thực Arduino nằm phần mềm Mơi trường lập trình đơn giản dễ sử dụng, ngơn ngữ lập trình Wiring dễ hiểu dựa tảng C/C++ quen thuộc với người làm kỹ thuật Và quan trọng số lượng thư viện code viết sẵn chia sẻ cộng đồng nguồn mở lớn Arduino IDE phần mềm dùng để lập trình cho Arduino Mơi trường lập trình Arduino IDE chạy ba tảng phổ biến Windows, 26 Macintosh osx Linux Do có tính chất nguồn mở nên mơi trường lập trình hồn tồn miễn phí mở rộng thêm người dùng có kinh nghiệm Ngơn ngữ lập trình mở rộng thông qua thư viện C++ Và ngôn ngữ lập trình dựa tảng ngơn ngữ c AVR nên người dùng hồn tồn nhúng thêm code viết AVR vào chương trình muốn Hình 3.2 Giao diện Arduino IDE Hiện tại, Arduino IDE download từ trang chủ http://arduino.cc/ phiên bản: Arduino 1.8.12 Hướng đẫn sử dụng Bước 1: Kết nối Arduino UNO R3 vào máy tính Bước 2: Tìm cổng kết nối Arduino Uno R3 với máy tính Khi Arduino Uno R3 kết nối với máy tính, sử dụng cổng COM (Communication port - cổng liệu ảo) để máy tính bo mạch truyền tải liệu qua lại thông qua cổng Windows quản lí đến 256 cổng COM Để tìm cổng COM sử dụng để máy tính mạch Arduino UNO R3 giao tiếp với nhau, mở chức Device Manager Windows Mở cửa sổ Run gõ lệnh mmc devmgmt.msc Sau bấm Enter, cửa sổ Device Manager lên Hình 3.3 Cửa sổ Run Device Manager 27 Mở mục Ports (COM & LPT), thấy cổng COM Arduino Uno R3 kết nối Bước 3: Khởi động Arduino IDE Bước 4: Cấu hình phiên làm việc cho Arduino IDE 28 Hình 3.4 Chọn Arduino Vào menu Tools -> Board -> chọn Arduino Uno sử dụng Vào menu Tools -> Serial Port -> chọn cổng Arduino kết nối với máy tính Vào menu Tools -> Programmer -> chọn AVR ISP Bước 5: Mở nạp mã nguồn chương trình mẫu Nạp chương trình mẫu cách vào menu File -> Examples -> 01.Basics -> chọn Blink Chúng ta thấy Arduino IDE mở cửa sổ chứa mã nguồn Blink Mã có chức điều khiển đèn LED màu cam mạch Arduino Uno R3 nhấp nháy với chu kì giây Bấm tổ hợp phím Ctrl + U để tải chương trình lên mạch Arduino Uno R3 3.2.2 App Inventor 3.2.2.1 Lịch sử Để tạo ứng dụng đơn giản không thiết lập trình viên, có kiến thức lập trình, thứ đơn giản App Inventor 29 Ngày 12/7/2010, Google thức giới thiệu cơng cụ lập trình trực quan App Inventor dùng để phát triển phần mềm ứng dụng hệ điều hành Android App Inventor cơng cụ lập trình dành cho người, kể trẻ em Tại hội thảo Activate 2010 (1/7/2010), Eric Schmidt - giám đốc điều hành Google khẳng định: "Công nghệ di động lĩnh vực phát triển nóng Những lập trình viên giỏi ưu tiên tạo phần mềm ứng dụng cho thiết bị di động, thay phần mềm cho máy tính cá nhân Windows Apple Mac Một nguyên nhân xu hướng thiết bị di động có tính cá nhân sâu sắc nhiều so với máy tính cá nhân" Với cơng cụ App Inventor, Google tạo điều kiện để người tự xây dựng phần mềm ứng dụng cho thiết bị di động dùng hệ điều hành Android Trang web dự án App Inventor nêu rõ: "Với App Inventor, bạn xây dựng phần mềm ứng dụng theo ý tưởng Nhiều người bắt đầu với việc tạo trò chơi đơn giản trò "bắt chuột chũi" (bắt chuột chũi nhảy ngẫu nhiên hình) phần mềm vẽ "râu ria" hình chân dung bạn bè Dựa vào cảm ứng có sẵn điện thoại, bạn tạo trò chơi di chuyển bóng "mê cung" cách nghiêng điện thoại Việc lập trình ứng dụng khơng giới hạn trò chơi đơn giản Chúng ta tạo phần mềm để cung cấp thông tin phục vụ cho việc dạy học, chẳng hạn phần mềm giúp bạn bạn học ơn tập kiến thức để chuẩn bị cho kỳ thi Do Android có sẵn chức đọc từ thành tiếng, phần mềm bạn đọc to câu hỏi ôn tập App Inventor thực chất ứng dụng web, chạy trình duyệt máy tính cá nhân.Tuy nhiên, người dùng phải cài đặt phần mềm Java mang tên App Inventor Extras, có nhiệm vụ điều khiển điện thoại Android (kết nối với máy tính thơng qua cổng USB) Nhờ vậy, người dùng nhanh chóng chuyển ứng dụng từ máy tính cá nhân qua điện thoại Android để chạy thử Nhóm dự án App Inventor Google dự định bổ sung mơ điện thoại Android để sử dụng App Inventor mà khơng cần có điện thoại Android thực gắn vào máy tính 30 3.2.2.2 Lập trình tạo ứng dụng Truy cập vào địa sau http://ai2.appinventor.mit.edu Việc đăng nhập vào App Inventor, sau tạo Projects Ở phần designer tạo giao diện theo thiết kế ban đầu việc kéo thả khối cơng cụ Palette bên góc trái màng hình Sau chuyển sang phần blocks để thực câu lệnh logic (a) 31 (b) Hình 3.5 (a),(b),(c)Giao diện app inventor Ở hình 3.3 (a), giao diện app sau hồn thành Còn hình 3.3(b), (c) có khối logic để nạp vào chương trình 32 3.3 Lưu đồ giải thuật Hình 3.6 Lưu đồ giải thuật Robot có điều khiển 3.4 Chương trình chạy // Định ngĩa chân điều khiển động #define inA1 #define inA2 #define inB1 #define inB2 byte bluetoothByte = 0; //khai báo biến nhận bluetooth void setup() { pinMode(inA1, OUTPUT); pinMode(inA2, OUTPUT); pinMode(inB1, OUTPUT); 33 pinMode(inB2, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { // Nếu nhận giá trị if (Serial.available() > 0) { //đọc liệu gửi bluetoothByte = Serial.read(); } if (bluetoothByte == 1) dithang(); else if (bluetoothByte == 0) dunglai(); else if (bluetoothByte == 2) lui(); else if(bluetoothByte == 3) quaytrai(); else if (bluetoothByte == 4) quayphai(); } // Phần điều khiển động cơ: void dunglai(){ digitalWrite(inA1,LOW); digitalWrite(inA2,LOW); digitalWrite(inB1,LOW); digitalWrite(inB2,LOW); } void dithang(){ digitalWrite(inA1,HIGH); 34 digitalWrite(inA2,LOW); digitalWrite(inB1,HIGH); digitalWrite(inB2,LOW); } void lui(){ digitalWrite(inA1,LOW); digitalWrite(inA2,HIGH); digitalWrite(inB1,LOW); digitalWrite(inB2,HIGH); } void quaytrai(){ digitalWrite(inA1,HIGH); digitalWrite(inA2,LOW); digitalWrite(inB1,LOW); digitalWrite(inB2,HIGH); } void quayphai(){ digitalWrite(inA1,LOW); digitalWrite(inA2,HIGH); digitalWrite(inB1,HIGH); digitalWrite(inB2,LOW); } 3.5 Sản phẩm sau hồn thiện Hình 3.7(a),(b) Mặt trên, 35 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu hoàn thành đề tài, em nhận thấy mơ hình hiệu mức Trong thời gian nghiên cứu thực đề tài, em học hỏi tìm hiểu thêm nhiều kiến thức củng cố lại kiến thức học giúp hoàn thành đề tài Trong trình thực đề tài phần cứng, em tìm hiểu chức chân IO board Arduino, sử dụng chân TX-RX để giao tiếp với module Bluetooth HC-06 sử dụng chân vào, để giao tiếp với mạch điều khiển động L298N Việc kết hợp module lại với để làm việc ổn định nhiều thời gian học hỏi nhiều q trình làm Tuy sản phẩm hồn thành em nhận thấy sản phẩm nhiều thiếu sót, cần chỉnh sửa cải tiến hơn: • Kết cấu, hình dạng Robot chưa thực đạt tính vững tính thẩm mĩ • Hoạt động hạn chế số mơi trường (địa hình gồ ghề hay trơn) • Robot hoạt động chưa thật xác hồn tồn so với mặt lý thuyết 36 Đề tài đáp ứng yêu cầu đặt nhiên để sản phẩm hoàn thiện đòi hỏi cần cải tiến nghiên cứu thêm Có thể thiết kế Robot gọn hơn, việc sử dụng vi điều khiển nhỏ đảm bảo chức Có thể thêm bánh, sử dụng wifi, hồn thiện tối ưu phần lập trình điều khiển để việc điều khiển robot dễ dàng Trang bị thêm cho Robot hệ thống quan sát, sensor đo nhiệt độ, độ ẩm, để theo dõi robot tiện lợi 37 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Mậu Tuấn Vương, Nguyễn Ngọc Phi (2015), Mobile Robot [2] Nguyễn Quốc An (2017), Robot dò line điều khiển qua điện thoại [3] Các diễn đàng mạng: http://doc.edu.vn/, http://doantotnghiep.vn/, http://codientu.org/, http://arduino.vn/, http://arduino.cc/ [4] Giáo trình Solidworks 2013 giáo trình Arduino tham khảo http://codientu.org/ ... Dạng Điều Khiển: 1.3.1.1 Điều khiển tay: Robot điều khiển từ xa tay điều khiển thơng qua sóng RF, wifi, hồng ngoại hay Bluetooth… Robot điều khiển từ xa giúp người tránh khỏi nguy hiểm Ví dụ Robot. .. hiểm Ví dụ Robot điều khiển từ xa tay gồm có: Military -Robot iRobot’s PackBot,… Hình 1.1 iRobot’s PackBot Military -Robot 10 1.3.1.2 Thực thi theo lộ trình: Một vài Robot tự động Robot theo lộ trình... Bluetooth kết nối chúng tiến hành điều khiển E ROBOT Hình 1.5 Giao diện E ROBOT android Điều khiển Robot đơn giản muốn Robot chạy tới, lùi, rẽ trái, rẽ phải xoay, bấm vào mũi tên giao diện Robot