Thiết kế chế tạo đầu kéo cột sống điều khiển tự động

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN NGỌC ĐỨC THIẾT KẾ CHẾ TẠO ĐẦU KÉO CỘT SỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chuyên ngành: Vật Lý Kỹ Thuật Mã số : 604417 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2015 Cơng trình hoàn thành tại: Trường Đại học Bách Khoa - ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS LÊ MẠNH HẢI Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày tháng năm Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: Chủ tịch: Thư ký: Phản biện 1: Phản biện 2: ủy viên: Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠỊ HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN NGỌC ĐỨC MSHV: 12054888 Ngày, tháng, năm sinh: 04/09/1987 Nơi sinh: Tây Ninh Chuyên ngành: Vật Lý Kỹ Thuật Mã số : 604417 I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CHẾ TẠO ĐẦU KÉO CỘT SỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: + Nghiên cứu phương pháp kéo giãn cột sống, tác dụng phương pháp + Nghiên cứu thiết kế chế tạo đầu kéo cột sống điều khiển tự động + Nghiên cứu xây dựng chương trình điều khiển Thử nghiệm lâm sàng III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 17/08/2015 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 04/12/2015 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS LÊ MẠNH HẢI Tp HCM, ngày tháng năm 2016 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, tơi xin bày tỏ lòng kính trọng biết ơn sâu sắc đến thầy giáo thầy TS Lê Mạnh Hải, người truyền đạt kinh nghiêm, kiến thức quý báu cho suốt trình thực luận văn thời gian làm việc nghiên cứu Viện Vật lý Y sinh học Tôi xin chân thành cảm ơn quý thầy cô Khoa Khoa Học ứng Dụng trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh tận tâm hổ trợ tơi q trình học tập thực luận văn Hơn quý thầy cô truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm sâu sắc cho tơi suốt q trình học tập trường Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến gia đình tơi, ln ln động viên sát cánh bên tơi để tơi có thành ngày hơm Tơi khơng qn tình cảm tới đồng nghiệp, bạn bè động viên hổ trợ tơi suốt q trình học tập làm việc , hổ trợ tơi suốt thời gian hồn thành luận văn Xin chúc sức khỏe thành cơng TĨM TẤT NỘI DUNG LUẬN VĂN Kéo giãn cột sống phương pháp vật lý trị liệu để điều trị thối hóa cột sống, vị đĩa đệm, vẹo cột sống Các nghiên cứu nước giới chứng minh việc kéo giãn cột sống thiết bị kéo cột sống điều khiển tự động mang lại hiệu trị liệu bệnh liên quan đến cột sống Vì vậy, thiết bị kéo giãn cột sống thiết bị quan trọng sở vật lý trị liệu Trên thị trường có nhiều chủng loại thiết bị ngoại nhập Tuy nhiên, giá thành cao khả đáp ứng bảo đảm kỹ thuật hạn chế Luận văn trình bày phương pháp xây dựng thiết bị đầu kéo cột sống điều khiển tự động phù hợp với sở điều trị vật lý trị liệu Việt Nam Hệ thống thiết kế sử dụng vi điều khiển ARM11 S3C2440 SAMSUNG lập trình ứng dụng dựa hệ điều hành window CE 6.0 cho phép điều khiển thời gian thực Hệ thống đưa vào sử dụng điều trị Viện Vật Lý y sinh học từ năm 2015 ABSTRACT Spinal stretching is one of the physical therapy method which is used to treatment disc herniation, degenerative spine, scoliosis In many studies show that using medical traction unit delivers high efficiency Therefore, medical traction unit is an important equipment for physical therapy On Vietnam medical equipment market, there are many similar overseas manufacted equipments However, most of them requữe huge hospital budget, and have problem with technical service This thesis presents technical parameters and techology to build an automatic controlled fraction unit which can be suitable for Vietnamese clinic The system is realtime controlled using microcontroller ARM 11 S3C2440 SAMSUNG and embedded program in window CE 6.0 operation system The fraction unit has been used for back bone treatment in Institute for Biomedical Physics since 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu Luận vãn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận vãn cảm ơn thơng tin trích dẫn Luận văn rõ nguồn gốc Học viên thực Luận văn NGUYẾN NGỌC ĐỨC MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH DANH MỤC CÁC BẢNG CHƯƠNG TỔNG QUAN PHƯƠNG PHÁP 1.1 Sơ lược lịch sử phát triển phương pháp 1.2 Nhiệm vụ luận văn 1.3 Bố cục luận văn 10 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 11 2.1 Giải phẫu chức cột sống 11 2.1.1 Đặc điểm giải phẫu cột sống 11 2.1.2 Đoạn vận động cột sống 12 2.1.3 Chức cột sống 14 2.2 Các bệnh liên quan đến cột sống 15 2.3 Tác dụng kéo giãn cột sống 16 2.3.1 Tác dụng học 16 2.3.2 Tác dụng điều trị 17 2.4 Chỉ định chống định 18 2.4.1 Chỉ định 18 2.4.2 Chống định 18 2.5 Các quy luật liệu pháp kéo giãn cột sống 19 2.5.1 Quy tắc Amdt Schulz nguyên lý liều kích thích 19 2.5.2 Quy tắc Wilder trạng thái ban đầu 19 2.5.3 Quy tắc đặc trưng cá thể 20 2.5.4 Các quy tắc chuyển trạng thái 20 2.6 Phương pháp kéo giãn cột sống 21 HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 2.6.1 Phương pháp lực kéo giãn liên tục 21 2.6.2 Phương pháp kéo ngắt quãng 23 2.7 Kết luận 26 CHƯƠNG THIẾT KẾ ĐẦU KÉO CỘT SỐNG 27 3.1 Khảo sát thiết bị kéo cột sống điều khiển tự động 27 3.1.1 Thiết bị kéo cột sống 4759 TX® Traction Unit Mỹ 27 3.1.2 Thiết bị Eltrac 471 Enraf-nonious (Hà lan) 29 3.1.3 Thiết bị SST-100 hãng STRATEK ( Hàn quốc) 30 3.1.4 Thông số kỹ thuật tính thiết bị luận văn 31 3.2 Thiết kế phàn cứng thiết bị 32 3.2.1 Sơ đồ thiết kế tổng thể hệ thống điều khiển 32 3.2.2 Thiết kế khung khí 33 3.2.3 Thiết kế khối điều khiển trung tâm 35 3.2.4 Khối cung cấp nguồn 3.2.5 Cảm biến đo lực, chốt từ khối mạch điều khiển giao tiếp 38 3.2.6 Mạch giao tiếp điều khiển 41 3.2.7 Động khối điều khiển chuyển động 43 3.2.8 Khối điều khiển chuyển động 43 3.2.9 Sơ đồ kết nối khối hệ thống điện thiết bị 44 3.3 Lập trình phần mềm điều khiển 45 3.3.1 Công cụ phát triển phần mềm 45 3.3.2 Lưu đồ hoạt động phần mềm 46 3.3.3 Chương trình 46 3.3.4 Chương trình điều khiển 50 3.3.5 Chương trình tự động kiêm sốt lực 51 HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 3.3.6 Chương trình kiểm sốt an toàn 52 3.4 Kết luận 53 CHƯƠNG ĐO KIÊM VÀ THỰC NGHIỆM LÂM SÀNG 54 4.1 Đo kiểm 54 4.1.1 Hình ảnh thực nghiệm thiết bị đàu kéo 54 4.1.2 Đo kiểm 54 4.1.3 Kết đo kiểm 55 4.1.4 Thống kê, đánh giá bước đàu sử dụng thiết bị đàu kéo bệnh nhân Viện Vật Lý Y Sinh Học 56 4.2 Kết luận 60 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIÉN 61 5.1 Kết luận 61 5.2 Hướng phát triển 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62 PHỤ LỤC A 64 PHỤ LỤC B 74 PHỤ LỤC c 77 HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải DANH MỤC HÌNH Hình 2.1 Cấu trúc cột sống 12 Hình 2.2 Đoạn vận động cột sống - trích dieutridau.com 13 Hình 2.3 Dạng chuyển động đoạn vận động cột sống 14 Hình 2.4 Thốt vị đĩa đệm - trích [21] 15 Hình 2.5 Kéo giãn cột song cổ trọng lực thể 22 Hình 2.6 Kéo giãn cột sống cổ đối trọng tư ngồi (a) nằm (b) 22 Hình 2.7 Kéo giãn cột sống thắt lưng đối trọng 23 Hình 2.8 Biểu đồ phương pháp kéo ngắt quãng 24 Hình 2.9 Vị trí lực kéo tác động lên giường xương chậu 25 Hình 3.1 Đầu kéo cột sống 4759 TX® Traction Unit Mỹ 27 Hình 3.2 Cấu trúc bên thiết bị 27 Hình 3.3 Màn hình chọn vị trí điều trị 28 Hình 3.4 Màn hình thiết bị 29 Hình 3.5 Thiết bị đàu kéo 471 Enraf-nonious Hà Lan 29 Hình 3.6 Thiết bị kéo cột sống SST-100 Hàn Quốc 30 Hình 3.7 Sơ đồ khối tổng thể hệ thống thiết bị đầu kéo 32 Hình 3.8 Bản vẽ 2D khung khí 34 Hình 3.9 Khung khí 3D 35 Hình 3.10 Mơ hình đàu kéo hồn chỉnh 35 Hình 3.11 Sơ đồ khối vi xử lý S3C2440 cùa Samsung 36 Hình 3.12 Mạch hệ thống nhúng Mini2440 37 Hình 3.13 Mạch hệ thống nhúng mini2440 hình cảm ứng inch 37 Hình 3.14 Bộ nguồn xung 24V 5V hãng SwitchWell 38 Hình 3.15 Vị trí cảm biến lực 38 Hình 3.16 Hệ thống tạo lực kéo cách tính lực đo từ cảm biến 39 Hình 3.17 A-Chốt từ , B-VỊ trí chốt từ thiết bị đầu kéo 40 Hình 3.18 Cấu tạo chốt từ hãng Ledex dạng kéo 40 Hình 3.19 Sơ đồ nguyên lý mạch giao tiếp điều khiển 41 Hình 3.20 Sơ đồ khối INA128 42 HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 58 (Visual Analogue Scale) VAS công cụ để đánh giá kết điều trị dựa đánh giá mức độ đau bệnh nhân trước sau điều trị CÕNG CỤ DÀNH GIÃ MỨC ĐỌ ĐAU II I I Ị I I 1111 o1 Khongcĩnu ĐĩP.-inhí ŨÍNJ Irrjnfl ulnh a 1O Đau 0íi' dợl THANG DÍÊM ĐAU THEO WONG-EAKER Khỏngđau Đau nhọ Cau vừa phải Đau nhiéu Đau dội Dau khùng khiáp ũ 1-2 3-4 S-t 7-a 9-10 Hình 4.7 Thang điểm đau VAS Kết thống kê 21 bệnh nhân khảo sát ý kiến 21 bệnh nhân thoát vị đĩa đệm thông qua thang điểm đau sau VAS trước ■ VAS sau Hình 4.8 Biểu đồ VAS trước điều tộ sau điều trị Bảng 4.4 Mức độ VAS trước sau điều trị 21 bệnh nhân thoát vị đỉa đệm HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 59 Như vậy, kết số thang đau VAS trước sau điều trị biểu đồ hình 4.9, đa số bệnh nhân có kết đáp ứng tốt 4.2 Kết luận Trong chương luận văn trình bày nội dung: - Hình ảnh thực tiễn thiết bị đầu kéo cột sống điều khiển tự động luận văn - Đo kiểm thiết bị thiết bị đo lực - Hình ảnh thử nghiệm đánh giá số ca bệnh có kết toong điều trị thiết bị Kết luận thiết bị hoạt động tốt sử dụng phòng điều trị vật lý trị liệu Viện Vật Lý Y Sinh Học CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết luận Trong trình nghiên cứu thiết kế chế tạo thiết bị hoàn thành luận văn gặp số khó khăn áp lực phát triển công nghệ nước giới lĩnh vực thiết bị vật lý trị liệu, thiết bị kéo giãn cột sống cách tiếp cận luận văn Thiết bị đàu kéo cột sống luận văn nhiều khuyết điểm Tuy nhiên qua cố gắng nỗ lực thời gian ngắn luận văn hoàn thành với sản phẩm đàu thiết bị chấp nhận xem thiết bị hoàn chỉnh sử dụng đơn vị Viện vật lý y sinh học đánh giá cao mặt hiệu trị liệu Tồn ca thử nghiệm khơng có tai biến cố xảy Trong trình thực luận văn không đề cập đến giường kéo đai kéo nằm ngồi nội dung luận văn Chương trình điều khiển chạy ổn định, khơng gặp cố trình hoạt động thiết bị, thiết bị sử dụng giao diện tiếng việt dễ sử dụng an toàn điều trị Thiết bị đàu kéo cột sống điều khiển tự động sử dụng linh kiện sẵn có Việt Nam, nắm bắt công nghệ nhúng chức tương đương thiết bị ngoại nhập, giá thành thiết bị thấp nhiều lần so với thiết bị ngoại nhập 5.2 Hướng phát triển HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 60 Sử dụng động chuyển động không chổi than để tăng mức độ mịn kéo cho thiết bị, tăng tuổi thọ thiết bị, khung khí sử dụng chất liệu có độ bền cao Tích họp khối hệ thống điện thành khối nhằm giảm hỏng hóc thiết bị Tổng họp nhiều so liệu định bác sĩ bệnh đau cột sống, để tạo phác đồ điều trị chuẩn cho thiết bị phù họp với thể trạng người Việt Nam TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] M H Cameron, Elsevier “Physical Agents in Rehabilitation: From Research to Practice”, 4th Edition, Portland, 2013, pp 361-387 [2] J Cyriax, “Textbook of Orthopedic Medicine”, Vol.I, Diagnoisi of Soft Tissue Zeszons, London, Bailliere Tindall, 1982 [3] A Nachemson and J Morris, “In vivo measurements of intradiscal pressure”, J Bone Joint Surg, 1964 [4] G Lind, “Treatment of Low Back Pain and Sciatica”, Thesis Univ, of Linkõping, 1974 [5] A Ljunggren et al “Autotraction versus Manual Traction in Patients with Prolapsed Lumbar Discs”, Rehabilitation Med, 1984 [6] R Gillstrom et al “Computed tomography examination of the influence of autotraction on herniation of the lumbar disc”, Arch Ortho and Trauma Surg, Vol 104, No.5, Dec.1985, pp 289-293 [7] H Sauders and R Saunders “Evaluation, Treatment and Prevention of Musculoskeletal Disorders”, MN: Education Opportunities, Bloomington, 1993 [8] R Cailiet, ’’Low Back Pain Syndrome”, Philadelphia: F.A Davis Company, 1988 [9] T Luigi and Alessandra Merlo, “Autotraction versus passive traction: An open controlled study lumbar disc herniation”, Arch Phys Rehabil, 1993 [10] Prof Pamela K Levangie et al, “Joint Structure & function : A Comprehensive Analysis”, Fourth Editor, chap.4 The Vertebral Column, 2005, pp.163-213 HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 61 [11] A Nachemson and J Morris, “In vivo measurements of intradiscal pressure”, J Bone Joint Surg [Am], 1964 [12] Hồ Hữu Lương, Đau that lưng thoát vị đĩa đệm, NXB y học, Hà Nội, 2012, trang 73-76 [13] Học Viện Quân y, Vật lỷ trị liệu phục hồi chức năng, NXB Quân đội nhân dân, Hà Nội, 2014, trang 156-163 [14] Vũ Công Lập cộng sự, Các tác nhân thường dùng vật lý trị liệu, NXB-y học,2005, trang 14-18 [15] Lee and Evans, “Loads in the lumbar spine during traction therapy”, Australian Journal of Physiotherapy, Vol 47, 2001 [16] Tràn Phương Phương Trần Trà My ’’Giải phẩu cột sống.” Internet: http://www.dieutri.vn/giaiphaunguoi/30-3-2015/S6808/Giai-phau-cot-song.htm, Sep 23, 2015 [17] Phạm Thị Mai “Cấu trúc giải phẩu chức cột sống cổ”.Intemet: http://suckhoeloisong.vn/news/view/cau-truc-giai-phau-va-chuc-nang-cot-song- co.html, Sep.23, 2015 [18] Henry E Aryan.” Cervical spine Fractures”, Internet: http://www.draryan.com/Default.aspx ? tabid=180, Sep.23, 2015 [19] “Kéo giãn cột sống”, Internet: http://www.vatlytrilieu.com/co-hoc-tri-lieu/90- keogian-cot-song-p2.html, Sep.23, 2015 [20] Mai Trung Dũng, “Kéo giãn cột sống”, Internet: http://www.dieutridau.com/vat-lytri-lieu/co-hoc/153-keo-gian-cot-song, Sep 30, 2015 [21] , “Phẫu thuật thoát vị đĩa đệm hết tiền”, Internet: http://xn— bnhthotvamx4a29cb84al530bma7d.com/benh-thoat-vi-dia-dem/phau-thuat-thoat- vi-dia-dem-het-baonhieu-tien, Sep 30, 2015 HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 62 PHỤ LỤC A CODE CHƯƠNG TRÌNH ĐIÈU KHIÊN CODE CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIÊN private void timer lTickl (object sender, EventArgs e) { capnhatphutgiayO; // dem giay ADC_to_weight(); // luc keo if(++sodemtick = CLOCK SEC) { sodemtick =0; timercnt++; //dem theo giay if (delaydongco > 0) delaydongco —; } if (++dongcocnt >= 13) dongcocnt = 0; if (++timercntloa == CLOCK1SEC / 3) //bat tat 1/3 s { timercntloa = 0; //xu ly loa sau moi 0.33s if (so_lan_phat_loa > 0) //co yeu cau bat loa HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 63 { if (phaloa == 1) { loa Value = PinValue.HIGH; phaloa = 0; } else { loa Value = PinValue.LOW; phaloa = 1; so_lan_phat_loa—; } } } //ket thuc XU ly loa //Nut an toan if (btnhanphim Value == PinValue.HIGH)//Neu nguoi dung nhan phim khan cap { if (system state != 0) { luckeo = 0; timerent = 0; systemstate =12; so_lan_phat_loa = 2; control_motor(tocdokeo, forward); //nha that nhanh } if (loa on off == 0) //loa chua bat { loaonoff = 1; so_lan_phat_loa = 5; phaloa = 1; } } if (bt rutday.Value == PinValue.LOW)//Khong ket noi an toan { HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 64 so_lan_phat_loa = 2; } )/Chuong trinh dieu khien trang thai if (system state == 1) //keo len muc { if (valueadc == luckeo) { timerent = 0; control_motor(0, forward); //dung dong co if (luckeo < protocol.capdolonnhat) systemstate = 2; else systemstate = 4; } else {if (value adc == luckeo - 2) control_motor(l, back); //keo cham lai else control_motor(tocdokeo, back); //keo } } if (system state == 2) //giu theo thoi gian { if (timerent == protocol.prog thoi gian giu) //het thoi gian 10s systemstate = 3; else //dieu chinh luc keo { if (valueadc < luckeo) //keo bu control_motor(l, back); //keo len vi chua du luc else if (value adc > luckeo) control_motor(l, forward); //Xa bu vi keo qua luc else control_motor(0, forward); //ngung dong co HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 65 } } if (system state == 3) //giu o muc thap { if (luckeo >= protocol.capdolonnhat) { luckeo = protocol.capdolonnhat; systemstate = 4; timerent = 0; control_motor(0, forward); //dung dong co } else { systemstate = 1; luckeo = luckeo + deltalucprog; if (luckeo > protocol.capdolonnhat) luckeo = protocol, capdolonnhat; } } if (system state == 4) // dieu tri - giu luc keo { if (protocol.chedo = 1)// Ngat quang {_ if (timerent == protocol.txthoigiangiu) { systemstate = 5; luckeo = protocol.capdonhonhat; } else //dieu chinh luc keo { if (valueadc < luckeo) //keo bu control_motor(l, back); //keo len vi chua du luc else if (value adc > luckeo) control_motor(l, forward); //Xa bu vi keo qua luc else control_motor(0, forward); //ngung dong co } } HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 66 else // lien tuc { if (min == && sec == sogiay conlai) //het thoi gian dieu tri - den giai doan sap ket thuc - giam { systemstate = 9; luckeo = protocol.cap lon nhat - deltalucreg; } else //dieu chinh luc keo { if (valueadc < luckeo) //keo bu control_motor(l, back); //keo len vi chua du luc else if (value adc > luckeo) control_motor(l, forward); //Xa bu vi keo qua luc else control_motor(0, forward); //ngung dong co } } } if (system state = 5) // dieu tri - xa day den luc nen { if (valueadc == luckeo) { system state = 6; timerent = 0; } else { if (value adc == luckeo + 2) control_motor(l, forward);//xa cham lai else control_motor(tocdokeo, forward); //xa } } if (system state == 6) // thoi gian giu luc nen { if (timerent = protocol.txthoigiannghi) { systemstate = 7; luckeo = protocol.capdolonnhat; } else { if (value adc < luckeo) //keo bu HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 67 control_motor(l, back); //keo len vi chua du luc else if (value adc > luckeo) control_motor(l, forward); //Xa bu vi keo qua luc else control_motor(0, forward); //ngung dong co } } if (system state == 7) // keo day { if (valueadc == luckeo) { systemstate = 4; timerent = 0; } else { if (value adc == luckeo - 2) control_motor(l, back); //keo cham lai else control_motor(tocdokeo, back); //keo } } if (system state == 9) //// Giai doan giam { if (value adc < luckeo) { if (value adc == luckeo - 2) control_motor(l, back); //keo cham lai else control_motor(l, back); //keo } else if(value_adc == luckeo) //phat hien ve { systemstate =10; control_motor(0, forward); timerent = 0; } else HVTH: Nguyễn Ngọc Đức GVHD: TS Lê Mạnh Hải 68 { if (value adc == luckeo + 2) control_motor(l, forward); //xa cham lai else control_motor(tocdokeo, forward); //xa } } if (system state == 10) // thoi gian giu luc nen { if (luckeo