Bài tiểu luận: Thiết kế và thi công mạch điều khiển ô tô từ xa sử dụng sóng RF qua máy tính

Nhằm giúp các bạn tạo ra được chiếc xe hoàn chỉnh, được điều khiển từ xa thông qua tín hiệu RF, xe chạy ổn định có thể điều khiển xe tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải và chế độ auto hoạt động. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung bài tiểu luận Thiết kế và thi công mạch điều khiển ô tô từ xa sử dụng sóng RF qua máy tính. Hy vọng đây là tài liệu tham khảo hữu ích cho các bạn.

M C L C Ụ Ụ

Lời Mở Đầu 1

PHẦN I: TỔNG QUAN 4

1.1 Giới thiệu điều khiển từ xa 5

1.1.1 Điều khiển từ xa bằng tần số vô tuyến RF

1.1.2 Hoạt động

1.2 Giới thiệu Kit và các linh kiện sử dụng 5

1.2.1 Giới thiệu Kit STM32F103

1.2.1.1 Mạch CPU

1.2.1.2 Các cổng I/O đa dụng

1.2.1.3 Khối giao tiếp RS232 qua cổng USART1

1.2.1.4 Khối giao tiếp với LCD16x2

1.2.2 Cảm biến siêu âm SRF05

1.2.3 Cặp thu phát RF PT2262 và PT2272

1.2.3.1 Mã hóa với PT2262

PHẦN II: THIẾT KẾ MẠCH 2.1 Sơ đồ khối 6

2.1.1 Chức năng và nhiệm vụ của từng khối 6

2.2 Sơ đồ nguyên lý và hoạt động của mạch 6

2.2.1 Sơ đồ nguyên lý 6

2.2.2 Nguyên lý hoạt động của mạch 6

2.2.3 Sản phẩm hoàn thiện 6

3.1 Tài liệu tham khảo

6

L i nói đ u ờ ầ

Ngày nay, v i nh ng  ng d ng c a khoa h c k  thu t tiên ti n, th  gi i ớ ữ ứ ụ ủ ọ ỹ ậ ế ế ớ

c a chúng ta đã và đang ngày m t thay đ i, văn minh và hi n đ i h n. S  phát ủ ộ ổ ệ ạ ơ ựtri n c a k  thu t đi n t  đã t o ra hàng lo t nh ng thi t b  v i các đ c đi m ể ủ ỹ ậ ệ ử ạ ạ ữ ế ị ớ ặ ể

n i b t nh  đ  chính xác cao, t c đ  nhanh, g n nh  đó là nh ng y u t  r t c nổ ậ ư ộ ố ộ ọ ẹ ữ ế ố ấ ầ  thi t giúp cho các ho t đ ng c a con ngế ạ ộ ủ ườ ại đ t hi u qu  cao h n.ệ ả ơ

Đi n t  đang tr  thành m t ngành khoa h c đa nhi m v  Đi n t  đã đáp ệ ử ở ộ ọ ệ ụ ệ ử

ng đ c nh ng đòi h i không ng ng t  các lĩnh v c Công – Nông – Lâm – 

Ng  nghi p cho đ n các nhu c u c n thi t cho ho t đ ng cu c s ng h ng ngày.ư ệ ế ầ ầ ế ạ ộ ộ ố ằ

M t trong nh ng  ng d ng quan tr ng c a công ngh  đi n t  là k  thu t ộ ữ ứ ụ ọ ủ ệ ệ ử ỹ ậ

đi u khi n t  xa, nó góp ph n r t l n trong vi c đi u khi n các thi t b  khác màề ể ừ ầ ấ ớ ệ ề ể ế ị  không c n tr c ti p ch m vào nó.ầ ự ế ạ

Xu t phát t  nh ng  ng d ng, cũng nh  s  h u ích c a vi c đi u khi n ấ ừ ữ ứ ụ ư ự ữ ủ ệ ề ể

t  xa trên nhóm em đã quy t đ nh thi t k  và thi công m ch đi u khi n oto t  xaừ ế ị ế ế ạ ề ể ừ  

s  d ng sóng RF qua máy tính.ử ụ

Do th i gian, tài li u và trình đ  còn nhi u h n ch  nên b n báo cáo v n ờ ệ ộ ề ạ ế ả ẫ

ch a th  tránh kh i nh ng thi u sót. Kính mong s  ch  d n, góp ý c a th y cô ư ể ỏ ữ ế ự ỉ ẫ ủ ầcũng nh  t t c  các b n!ư ấ ả ạ

Hà N i, tháng 4 năm 2015ộ

PH N I: T NG QUANẦ Ổ

1.1 Gi i thi u đi u khi n t  xaớ ệ ề ể ừ

1.1.1 Đi u khi n t  xa b ng t n s  vô tuy n RFề ể ừ ằ ầ ố ế

Nh ng chi c đi u khi n t  xa đ u tiên trên th  gi i đữ ế ề ể ừ ầ ế ớ ược ra đ i nh m ờ ằ

m c đích ph c v  cho chi n tranh. Các lo i đi u khi n t  xa b ng t n s  vô ụ ụ ụ ế ạ ề ể ừ ằ ầ ốtuy n xu t hi n vào chi n tranh th  gi i th  I nh m hế ấ ệ ế ế ớ ứ ằ ướng d n các tàu h i ẫ ảquân Đ c đâm vào thuy n c a quân Đ ng Minh.ứ ề ủ ồ

Đ n chi n tranh th  gi i th  II đi u khi n t  xa đế ế ế ớ ứ ề ể ừ ượ ử ục s  d ng đ  kích nể ổ 

nh ng qu  Bom, sau chi n tranh công ngh  tuy t v i giúp chúng ta ti p t c ữ ả ế ệ ệ ờ ế ụ

đượ ả ếc c i ti n đ  ph c v  đ c l c trong đ i s ng con ngể ụ ụ ắ ự ờ ố ười. Và đ n nay có ế

th  nói ai cũng đ u đã t ng s  d ng đi u khi n t  xa đ  đi u khi n m t ể ề ừ ử ụ ề ể ừ ể ề ể ộthietes b  nào đó.ị

Ban đ u, ngầ ười ta dùng đi u khi n t  xa s  d ng t n s  vô tuy n ề ể ừ ử ụ ầ ố ế

RF( Radio Frequency) và sau đó b t đ u  ng d ng công ngh  h ng ngo i ắ ầ ứ ụ ệ ồ ạIR( Infrared Remote) vào đi u khi n t  xa. Hi n nay trong đ i s ng chúng ta ề ể ừ ệ ờ ố

s  d ng c  hai lo i đi u khi n t  xa này.ử ụ ả ạ ề ể ừ

Đi u khi n t  xa b ng t n s  vô tuy n RF là lo i đi u khi n t  xa xu t ề ể ừ ằ ầ ố ế ạ ề ể ừ ấ

hi n đ u tiên và đ n nay v n gi  m t vai trò quan tr ng, ph  bi n trong đ i ệ ầ ế ẫ ữ ộ ọ ổ ế ờ

s ng. N u đi u khi n IR ch  dùng trong nhà thì đi u khi n RF l i dùng cho ố ế ề ể ỉ ề ể ạnhi u v t d ng bên ngoài khác nh  các thi t b  m  c a gara xe, h  th ng báo ề ậ ụ ư ế ị ở ử ệ ố

hi u cho các lo i đ  ch i đi u khi n t  xa th m chí ki m soát v  tinh và các ệ ạ ồ ơ ề ể ừ ậ ể ệ

h  th ng máy tính xách tay, đi n tho i thông minh…ệ ố ệ ạ

1.1.2 Ho t đ ngạ ộ

V i lo i đi u khi n này, nó cũng s  d ng nguyên lý tớ ạ ề ể ử ụ ương t  nh  đi u ự ư ềkhi n b ng tia h ng ngo i nh ng thay vì g i đi các tín hi u ánh sáng, nó l i ể ằ ồ ạ ư ử ệ ạtruy n sóng vô tuy n tề ế ương  ng v i các l nh nh  phân. B  ph n thu sóng vô ứ ớ ệ ị ộ ậtuy n trên thi t b  đế ế ị ược đi u khi n nh n tín hi u và gi i mã nó.ề ể ậ ệ ả

Stm32F103 có 5 c ng I/O đa d ng v i 80 chân đi u khi n. m i chân đ u ổ ụ ớ ề ể ỗ ề

có th  c u hình  nh  là ch c năng GPIO ho c các ch c năng thay th  khác, ho cể ấ ư ứ ặ ứ ế ặ  

m i chân có th  dùng làm ng t ngoài. Các c ng I/O đỗ ể ắ ổ ược đánh d u theo th  t  ấ ứ ự

t  A ­> E và m c đi n áp tiêu th    5V. ch c năng thay th  giúp cho ngừ ứ ệ ụ ở ứ ế ười dùng 

s  d ng các c ng GPIO v i các ngo i vi khác. Đ  thu n ti n cho vi c k t n i ử ụ ổ ớ ạ ể ậ ệ ệ ế ố

ph n c ng, m t ngo i vi có th  đầ ứ ộ ạ ể ược ánh x  đ n 1 hay nhi u chân c a vi x  lý ạ ế ề ủ ửStm32

Kh i m ch giao ti p RS233 qua c ng USART1:ố ạ ế ổ

M c dù các chu n trao đ i d  li u d ng n i ti p d n d n không còn ặ ẩ ổ ữ ệ ạ ố ế ầ ấ

được h  tr  trên máy tính, nh ng chúng v n đỗ ợ ư ẫ ượ ử ục s  d ng r t nhi u trong lĩnh ấ ề

v c nhúng b i s  ti n ích và tính đ n gi n. STM32 có đ n 3 kh i USART, m i ự ở ự ệ ơ ả ế ố ỗ

kh i có kh  năng ho t đ ng lên đ n t c đ  4.5Mbps. m t kh i USART n m ố ả ạ ộ ế ố ộ ộ ố ằtrên APB1 v i xung nh p ho t đ ng 72Mhz, các kh i còn l i n m trên APB2 ớ ị ạ ộ ố ạ ằ

ho t đ ng   xung nh p 36Mhz. V i m ch tích h p cho phép chia nh  t c đ  ạ ộ ở ị ớ ạ ợ ỏ ố ộBAUD chu n thành nhi u t c đ  khác nhau thích h p v i nhi u ki u trao đ i dẩ ề ố ộ ợ ớ ề ể ổ ữ 

li u khác nhau. M i kênh USART có hai kênh DMA dành ch truy n và trao đ i ệ ỗ ề ổ

dũ li u. khi h  tr  giao ti p UART ho c USART cung c p nhi u ch  đ  giao ệ ỗ ợ ế ặ ấ ề ế ộ

ti p. Có th  trao đ i d  li u theo ki u ch  đ  half­duplex trên đế ể ổ ữ ệ ể ế ộ ường truy n Tx.ề  

Khi h  tr  giao ti p có s  d ng model và giao ti p có s  d ng đi u khi n lu ngỗ ợ ế ử ụ ế ử ụ ề ể ồ  USART cung c p thêm các tín hi u đi u khi n CTS và RTS.ấ ệ ề ể

Kh i giao ti p LCD16x2ố ế

1.2.2 C m bi n siêu âm SRF05ả ế

M t s  lo i c m bi n siêu âm:ộ ố ạ ả ế

C m bi n siêu âm có nhi u lo i, tùy theo công d ng nh  đ  nh n bi t ả ế ề ạ ụ ư ể ậ ế

v t trong kho ng cách g n hay xa, nh n bi t các v t có tính ch t khác ậ ả ầ ậ ế ậ ấnhau và trong nh ng đi u ki n ho t đ ng khác nhau mà ngữ ề ệ ạ ộ ười ta ch  ế

t o các lo i c m bi n siêu âm cũng khác nhau.ạ ạ ả ế

1.2.2.1 c m bi n siêu âm và nguyên t c TOF( Time Of Flight)ả ế ắ

     sóng siêu âm được truy n đi trong không khí v i v n t c kho ng 343 ề ớ ậ ố ảm/s. N u m t c m bi n phát ra sóng siêu âm và thu v  các sóng ph n x  ế ộ ả ế ề ả ạ

đ ng th i, đo đồ ờ ược kho ng th i gian t  lúc phát đi đ n lúc thu v  thì máy ả ờ ừ ế ềtính có th  xác đ nh để ị ược quãng đường mà sóng đã truy n đi trong không ềgian. Quãng đường di chuy n c a sóng s  b ng 2 l n kho ng cách t  c mể ủ ẽ ằ ầ ả ừ ả  

bi n đ n chế ế ướng ng i v t, theo hạ ậ ướng phát c a sóng siêu âm. Hay ủ

kho ng cách t  c m bi n đ n chả ừ ả ế ế ướng ng i v t s  đạ ậ ẽ ược tính theo nguyên 

lý TOF: d = v.t/2

SRF05 là m t bộ ước phát tri n t  SRF04, nó để ừ ược thi t k  nh m ế ế ằtawnh tính linh ho t, ph m vi ngoài ra còn gi m b t chi phí. SRF05 hoàn ạ ạ ả ớtoàn tương thích SRF04 và kho ng cách đả ược tăng t  3m lên 4m.ừ

SRF05 cho phép s  d ng m t chân duy nh t cho c  kích ho t và ử ụ ộ ấ ả ạ

ph n h i, do đó ti t ki m giá tr  trên chân đi u khi n. khi chân ch  đ  ả ồ ế ệ ị ề ể ế ộkhông k t n i thì SRF05 ho t đ ng riêng bi t chân kích ho t và chân h i ế ố ạ ộ ệ ạ ồ

ti p nh  SRF04. SRF05 bao g m m t th i gian tr  trế ư ồ ộ ờ ễ ước khi xung ph n ả

h i đ  mang l i đi u khi n ch m h n ch ng h n nh  b  đi u khi n th i ồ ể ạ ề ể ậ ơ ẳ ạ ư ộ ề ể ờgian c  b n stamps và picaxe đ  th c hi n các xung l nh.ơ ả ể ự ệ ệ

1.2.2.2 Các ch  đ  c a SRF05ế ộ ủ

­ Ch  đ  1: Tế ộ ương  ng SRF04 ­ tách bi t kích ho t và ph n h iứ ệ ạ ả ồ

Ch  đ  này s  d ng riêng bi t chân kích ho t và chân ph n h i, và là ế ộ ử ụ ệ ạ ả ồ

ch  đ  đ n gi n nh t đ  s  d ng. T t c  các chế ộ ơ ả ấ ể ử ụ ấ ả ương trình làm vi c ệcho SRF04 s  làm vi c cho SRF05   ch  đ  nàyẽ ệ ở ế ộ

­  Ch  đ  2: Dùng m t chân cho c  kích ho t và ph n h iế ộ ộ ả ạ ả ồ

Ch  đ  này s  d ng m t chân duy nh t cho c  kích ho t và h i ti p, ế ộ ử ụ ộ ấ ả ạ ồ ế

và được thi t k  đ  l u giá tr  trên chân lên b  đi u khi n nhúng. Đ  ế ế ể ư ị ộ ề ể ể

s  d ng ch  đ  này chân ch  đ  k t n i vào chân mass. Tín hi u h i ử ụ ế ộ ế ộ ế ố ệ ồ

ti p s  xu t hi n trên cùng m t chân v i tín hi u kích ho t. SRF05 s  ế ẽ ấ ệ ộ ớ ệ ạ ẽkhông tăng dòng ph n h i cho đ n 700us sau khi k t thúc các tín hi u ả ồ ế ế ệkích ho t.ạ

­ Tính toán kho ng cáchả

ng n t i thi u 10us kích ho t đ u vào đ  b t đ u đo kho ng cách. Cácắ ố ể ạ ầ ể ắ ầ ả  SRF05 s  cho ra m t chu k  8 burst c a siêu âm   40khz và tăng cao ẽ ộ ỳ ủ ởdòng ph  h i c a nó. Sau đó ch  ph n h i, và ngay sau khi phát hi n ả ồ ủ ờ ả ồ ệ

nó gi m các dòng ph n h i l i. Dòng ph n h i là m t xung có chi u ả ả ồ ạ ả ồ ộ ề

r ng t  l  v i kho ng cách đ n đ i tộ ỷ ệ ớ ả ế ố ượng. b ng cách đo xung ta hoàn ằtoàn có th  tính để ược kho ng cách theo inch/cm ho c đ n v  đo khác. ả ặ ơ ị

N u không phát hi n gì thì SRF05 gi m th p h n dòng ph n h i c a ế ệ ả ấ ơ ả ồ ủ

nó sau kho ng 30ms.ả

SRF05 có th  để ược kích ho t nhanh chóng sau m i 50ms, ho c 20 l n ạ ỗ ặ ầ

m i giây. Nên ch  50ms trỗ ờ ước khi kích ho t ti p, ngay c  khi SRF05 ạ ế ảphát hi n m t đ i tệ ộ ố ượng g n và xung ph n h i ng n h n, đi u này đ  ầ ả ồ ắ ơ ề ể

đ m b o các siêu âm “beep” đã phai m  và s  không gây ra sai l ch   ả ả ờ ẽ ệ ởcác l n đo k  ti p.ầ ế ế

­ M t s  đ c đi m khác c a c m bi n siêu âm SRF05ộ ố ặ ể ủ ả ế

M c đ  c a sóng âm h i ti p ph  thu c vào c u t o c a đ i tứ ộ ủ ồ ế ụ ộ ấ ạ ủ ố ượng và góc ph n x  c a nó:ả ạ ủ

M t tín hi u m m có th  cho ra tín hi u ph n h i y u ho c không có ộ ệ ề ể ệ ả ồ ế ặ

ph n h i. M t đ i tả ồ ộ ố ượng   m t góc cân đ i thì m i có th  chuy n ở ộ ố ớ ể ểthành tín hi u ph n chi u cho c m bi n nh n.ệ ả ế ả ế ậ

Trước h t chúng ta hãy tìm hi u khái quát công d ng c a các chân ế ể ụ ủ

IC này. PT2262 có s   đ  chân nh  hình v  sau:ơ ồ ư ẽ

IC PT2262 có nhi u nhóm, nhi u phiên b n, phân nhóm theo các ch  ề ề ả ữ

vi t ti p theo   bên ch  PT2262, hình v  cho th y có nhóm 18 chân và ế ế ở ữ ẽ ấnhóm 20 chân, theo tên ghi trên các chân c a IC chúng ta hi u công d ng ủ ể ụ

c a t ng chân nh  sau:ủ ừ ư

Chân cu i c a hàng dố ủ ưới cho n i mass. Và chân cu i cùng c a hàng ố ố ủtrên cho n i Vcc, t  4V đ n 15V. Trên chân OSC1 và OSC2 dùng g n đi nố ừ ế ắ ệ  

tr  R đ  đ nh t n cho xung nh p, dùng t o ra các dãy xung mã l nh. T n ở ể ị ầ ị ạ ệ ầ

s  xung nh p ph i l y tố ị ả ấ ương thích gi a bên phát và bên nh n.ữ ậ

Các chân A0 – A5 dùng nh p mã đ a ch , trên m i chân có th  có 3 ậ ị ỉ ỗ ể

tr ng thái, cho n i mass là bit 0, cho n i vào ngu n dạ ố ố ồ ương là bit 1 và đ  ể

tr ng là bit F.ố

Chân A6/D0 – A11/D5 có th  dùng nh  các chân đ a ch  t  A6­ A11, ể ư ị ỉ ừ

nh ng khi dùng nh  chân nh p d  li u DATA thì ch  xác l p theo m c 0 ư ư ậ ữ ệ ỉ ậ ứ

và m c 1, ch  có 2 tr ng thái.ứ ỉ ạ

Chân TE dùng cho xu t nhóm xung mã l nh, nó có tác d ng   m c áp ấ ệ ụ ở ứ

th p. nghĩa là khi chân này   m c th p nó s  xu t ra xung mã l nh tr n ấ ở ứ ấ ẽ ấ ệ ệchân Dout

Chân Dout, là chân ngã ra c a nhóm tín hi u mã l nh, các tín hi u mã ủ ệ ệ ệ

l nh đ u   d ng xung, nghĩa là lúc   m c th p, lúc   m c cao.ệ ề ở ạ ở ứ ấ ở ứ

1.2.3.1 Mã hóa v i PT2262ớ

C  b n PT2262 s  d ng  m i bit g m 3 tr ng thái 0,1 và f. m i tr ng thái ơ ả ử ụ ỗ ồ ạ ỗ ạ

s  có m t ki u mã hóa bit code khác nhau. M i bit code mã hóa ch a trongẽ ộ ể ỗ ứ  

32 chu k  t n s  mã hóa c a OSC(32a) ph  thu c vào giá tr  c a đi n tr  ỳ ầ ố ủ ụ ộ ị ủ ệ ở

g n trên chân OSC1 và OSC2. Sau khi có xung nh p có chu k  a, bây gi  ắ ị ỳ ờ

người ta t o ra các xung khác nhau dùng đ  ch  tr ng thái các bit: đó là bit ạ ể ỉ ạ0,1 và bit f

o Bit 0 được thay th  b ng chu i 1000 1000ế ằ ỗ

o Bit 1 được thay th  b ng chu i 1110 1110ế ằ ỗ

o Bit f được thay th  b ng chu i 1000 1110ế ằ ỗ

Sync bit được thay th  b ng chu i 10000000|00000000|00000000|ế ằ ỗ

00000000

Nh  v y chu i bit phát đi s  đư ậ ỗ ẽ ược thay th  b ng chu i bit mã hóa nó.ế ằ ỗ

Ví d : m t t  mã code word PT2262 mu n phát là “11110000|1010|ụ ộ ừ ốsyncBit”( 8 bit đ a ch | 4 bit d  li u| 1 syncBit) s  đị ỉ ữ ệ ẽ ược mã hóa thành chu i 128 bit:ỗ

11101110.00000000.00000000.00000000. xung nh p t o ra t  m ch dao ị ạ ừ ạ

đ ng:ộ

Xung nh p bit 0ị

Các hàng chân đ a ch  A0…A5 và chân d  li u D0…D5 bên IC bên phát vàị ỉ ữ ệ  

IC bên thu ph i đả ược đ t gi ng nhau. N u cho chân nào n i mass thì chân ặ ố ế ố

đó được đ nh là bit 0, n i lên ngu n thì đị ố ồ ược đ nh là bit 1 và không n i thì ị ố

được đ nh là bit F. ch  khi mã l nh c a bên phát và bên thu đị ỉ ệ ủ ược đ t gi ngặ ố  nhau và t n s  xung nh p phù h p lúc đó c p IC này m i hi u nhau, có tác ầ ố ị ợ ặ ớ ể

d ng dùng trong đi u khi n, n u khác nhau thì bên thu s  không nh n ra ụ ề ể ế ẽ ậbên phát và s  không phát l nh đi u khi n VT theo l nh c a bên phát.ẽ ệ ề ể ệ ủ

1.2.3.2 Gi i mã v i PT2272ả ớ

Khi xung mã l nh phát ra t  IC PT2262, nhóm xung mã l nh này s  đệ ừ ệ ẽ ược 

đ a vào IC PT2272 đ  gi i mã và phát ra các tín hi u đi u khi n thi t b  ư ể ả ệ ề ể ế ịchúng ta hãy tìm hi u ho t đ ng bên trong c a IC gi i mã l nh PT2272ể ạ ộ ủ ả ệ

C u trúc PT2272ấ

T  s  đ  kh i ch c năng ta th y ho t đ ng c a IC PT2272 s  nh  sau: ừ ơ ồ ố ứ ấ ạ ộ ủ ẽ ưchân OSC1 và OSC2 dùng g n th ch anh đ  đ nh t n cho xung nh p, xung ắ ạ ể ị ầ ị

nh p này c n thi t cho ho t đ ng c a IC. Các chân đ a ch  A0 A5 và chân ị ầ ế ạ ộ ủ ị ỉ

đ a ch /d  li u A6/D5 đ n A11/D0. Tr ng thái bit trên các chân này dùng ị ỉ ữ ệ ế ạlàm xác l p mã l nh dùng cho vi c dò mã l nh c a bên phát. Chân ngõ vàoậ ệ ệ ệ ủ  

là Din mã l nh, n u mã l nh c a bên phát đúng v i mã l nh đã xác l p ệ ế ệ ủ ớ ệ ậtrong IC, sau khi qua hai t ng khu ch đ i đ o, tín hi u mã l nh cho vào ầ ế ạ ả ệ ệ

m ch computer logic ch  xu t ra, khi m ch dò xung đ ng b  xác nh n tín ạ ờ ấ ạ ồ ộ ậ

hi u vào là chính xác, nó s  xu t l nh đi u khi n trên chân VT.ệ ẽ ấ ệ ề ể

PH N II: THI T K  M CHẦ Ế Ế Ạ

2.1 S  đ  kh i h  th ngơ ồ ố ệ ố

Ch c năng và nhi m v  t ng kh i:ứ ệ ụ ừ ố

­ Máy tính: cung c p giao di n giao ti p v i vi đi u khi n, đ a ra các tínấ ệ ế ớ ề ể ư  

hi u đi u khi n xe( ti n, lùi, r  trái, r  ph i)ệ ề ể ế ẽ ẽ ả

­ Kh i phát RF: nh n tín hi u t  máy tính và truy n tín hi u đi u khi n ố ậ ệ ừ ề ệ ề ể

đ n kh i thu RFế ố

­ Kh i thu RF: nh n tín hi u đi u khi n t  kh i phát, đ a tín hi u và vi ố ậ ệ ề ể ừ ố ư ệ

đi u khi n đ  th c hi n quá trình đi u khi n xe.ề ể ể ự ệ ề ể

­ Kh i ngu n: c p ngu n ho t đ ng cho t t c  các ho t đ ng c a các ố ồ ấ ồ ạ ộ ấ ả ạ ộ ủ

kh iố

­ Kh i đi u khi n: hi n th  thông tin ra kh i hi n th ( màn hình ố ề ể ể ị ố ể ị

LCD16x2) và đi u khi n các đ ng c  c a xe.ề ể ộ ơ ủ

2.2 Nguyên lý ho t đ ng c a m chạ ộ ủ ạ

       Khi đ a ra tín hi u đi u khi n trên máy tính, tín hi u s  đư ệ ề ể ệ ẽ ược truy n xu ng ề ốkit thông qua giao ti p USART, Kit s  đi u khi n b  phát RF phát ra các tín hi uế ẽ ề ể ộ ệ  

tương  ng nh n đứ ậ ượ ừc t  máy tính

       B  thu RF s  nh n tín hi u, tín hi u sau đó độ ẽ ậ ệ ệ ược truy n đ n kit đ  th c ề ế ể ự

hi n quá trình đi u khi n xe( ti n, lùi, r  trái, r  ph i).ệ ề ể ế ẽ ẽ ả

         ch  đ  auto, khi nút auto đỞ ế ộ ượ ấc  n, ng t s  x y ra, xe s  th c hi n quá ắ ẽ ả ẽ ự ệtrình t  đ ng ho t đ ng. C m bi n siêu âm SRF05 s  th c hi n đo kho ng cáchự ộ ạ ộ ả ế ẽ ự ệ ả  

v t c n, n u kho ng cách nh  h n ngậ ả ế ả ỏ ơ ưỡng cho phép xe s  t  đ ng chuy n sangẽ ự ộ ể  

hướng khác và ti p t c ho t đ ng.ế ụ ạ ộ

2.3 Code chương trình

­ hàm c u hình USART:ấ