Thông tin tài liệu
TR NGă HăSPKTăTP.ăH ăCHệăMINH KHOAă I N- I NăT B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y SINH C NGăHÕAăXĩăH IăCH ăNGH AăVI TăNAM CăL Pă- T ăDOă- H NHăPHÖC o0o -Tp HCM, ngày 06 tháng 07 n m 2018 NHI MăV ă H tên sinh viên: Chuyên ngành: H đƠo t o: Khóa: I TÊN ăỄNăT TăNGHI P Nguy n V n L p HƠ ng L c K thu t i n - i n t i h c quy 2011 TÀI: THI Tă K ă XEă CAMERA MSSV: 11141113 MSSV: 11141123 Mã ngành: 01 Mã h : L p: 11141DT1A I Uă KHI Nă T ă XAă Cịă LIVEă STREAMă II NHI M V Các s li u ban đ u: - Nguy n ình Phú, Giáo trình k thu t s , Tr ng H S Ph m K Thu t, 2014 - Nguy n Ng c Hùng, Nguy n Ngô Lơm, Nguy n V n Phúc, Giáo trình K thu t truy n s li u, Tr ng H S Ph m K Thu t, 2011 - Nguy n M nh Ti n, i u n robot công nghi p, Tr ng H Bách Khoa HƠ N i, 2007 - Võ Minh Huơn, Ph m Quang Huy, L p trình u n v i Rasberry, NhƠ xu t b n Thanh Niên N i dung th c hi n: - i u n xe robot ch y ti n ,lùi ,trái vƠ ph i - S d ng camera đ truy n hình nh tr c ti p - Vi t ch ng trình u n cho kit raspberry pi - Thi t l p web server vƠ th c hi n truy n d li u - Thi cơng mơ hình xe robot - S n ph m cu i vƠ ch y th c t III NGÀY GIAO NHI M V : 06/04/2018 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHI M V : 06/07/2018 V H VÀ TÊN CÁN B H NG D N: TS Nguy n Th L ng CÁN B H NG D N BM I N T CÔNG NGHI P ậ Y SINH ii TR NGă HăSPKTăTP.ăH ăCHệăMINH KHOAă I N- I NăT B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y SINH C NGăHÕAăXĩăH IăCH ăNGH AăVI TăNAM CăL Pă- T ăDOă- H NHăPHÖC o0o -Tp HCM, ngƠy 06 tháng 07 n m 2018 L CHăTRỊNHăTH CăHI Nă H tên sinh viên 1: HƠ ng L c L p: 11141DT1A H tên sinh viên 2: Nguy n V n L p L p: 11141DT1A Tên đ tƠi: THI T K XE I U KHI N T Tu n/ngày ăỄNăT TăNGHI P MSSV: 11141123 MSSV: 11141113 XA Cị LIVE STREAM CAMERA Xác nh n GVHD N i dung TU Nă1 G p GVHD nh n đ tƠi TU Nă2 Vi t đ c TU Nă3 Tìm hi u đ tƠi đƣ nghiên c u lien quan đ n u n t đ ng TU Nă4 G p GVHD đ báo cáo v h TU Nă5 Tìm hi u v Rasberry, camera, đ ng c servo, module u n đ ng c TU Nă6 L p trình giao ti p Rasberry v i camera vƠ u n đ ng c TU Nă7 Tìm hi u v web server vƠ giao th c truy n d li u TU Nă8 Truy n hình nh tr c ti p t camera lên web server TU Nă9 i u n xe ti n lùi trái ph i t web server ng chi ti t ng th c hi n đ tƠi TU Nă10 HoƠn thƠnh mơ hình, ch nh h th ng TU Nă11 Vi t báo cáo đ án TU Nă12 Ch nh s a vƠ hoƠn thi n báo cáo GV H NG D N (Ký vƠ ghi rõ h vƠ tên) iii L I CAMă OAN tƠi nƠy lƠ t th c hi n d a vƠo m t s tƠi li u tr li u hay công trình đƣ có tr c Ng c vƠ không chép t tƠi i th c hi n đ tƠi SVTH1:ăNGUY NăV NăL P SVTH2:ăHĨă NGăL C iv L IăC Mă N Sau hoƠn thƠnh lu n v n, nhóm em xin chơn thƠnh c m n đ n: Cô Nguy nă Th ă L ng, ng i đƣ t n tình giúp đ ln quan tâm chúng em su t trình th c hi n lu n v n Cô t o m i u ki n vƠ th hi n s quan tơm đ n nhóm chúng em M t l n n a chúng em xin chơn thƠnh c m n cô Chúng em xin chơn thƠnh g i l i c m n đ n t t c quý th y cô khoa i năt , nh ng ng i đƣ truy n đ t cho chúng em nh ng ki n th c vô quý báu lƠm hƠnh trang v ng ch c cho chúng em b chúng em m t môi tr i nă- c vƠo đ i VƠ c ng c m n tr ng đƣ t o cho ng h c t p th t t t su t th i gian qua Cu i chúng em xin g i l i c m n đ n gia đình vƠ b n bè đƣ đ ng viên vƠ giúp đ chúng em th i gian th c hiên lu n v n nƠy Do h n ch v th i gian vƠ kinh nghi m nên ch c ch n r ng lu n v n nƠy không tránh kh i nh ng sai sót nh t đ nh Em r t mong đ c s góp ý vƠ h ng d n thêm tt quý th y cô M t l n n a chúng em xin chơn thƠnh c m n ! Tp H Chí Minh,ngày tháng n m 2018 Sinh viên Nguy năV năL p Sinh viên HƠă ngăL c iviv M CL C Trang bìa ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ i Nhi m v đ ánầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầii L ch trình ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ iii Cam đoan ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ iv L i c m n ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ v M cl c ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ vi Li t kê hình v ầầ.ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ ầ viii Li t kê b ng v ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ x Tóm t t ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ.ầ.xi CH NG T NG QUANầầầầầầầầ.ầầầầầầầầầầầầầầầ 1.1 TV N ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ.1 1.2 M C TIểUầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 1.4 GI I H Nầầầầ.ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 1.5 B C Cầầầầ ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ .4 CH NG C S Lụ THUY Tầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 2.1 T NG QUAN V XE I U KHI N LIVE STREAM CAMERAầầầầầầ 2.1.1 Gi i thi u s l c v u n t xaầầầầầầ.ầầầầầầầầầ.4 2.1.2 Gi i thi u vƠ stream video lên trang webầầầầầầầầầầầầầầ.4 2.1.3 nh ngh aầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ.5 2.1.4 u m ầ.ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ ầầầầ.5 2.2 GI I THI U PH N C NGầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 2.2.1 Gi i thi u Raspberry Pi ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 2.2.2 Module camera ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 10 2.2.3 Module u n đ ng c L298ầầầầầ ầầầầầầầầầầ 11 2.2.4 ng c servo SG90ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 11 2.2.5 Usb Tp-Link Tl-Wn725nầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 12 2.2.6 ng c gi m t c DCầầầầầầầầầầầầầầầầầầ.ầ ầ 13 CH NG TệNH TOÁN VÀ THI T K ầầầầầầầầầầầầầầầ ầầ15 3.1 GI I THI U ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 15 3.2 TệNH TOÁN VÀ THI T K H TH NG ầầầầầầầầầầầầầầầ 15 3.2.1 Thi t k s đ kh i h th ng ầầầầầầầầầầầầầầầầầầ.15 3.2.2 Tính tốn vƠ thi t k m chầầầầầầầầầầầầầầầầầ ầầ16 3.2.3 S đ nguyên lý c a toƠn m chầầầầầầầầầầầầầầ ầầầ19 CH NG THI CỌNG H TH NGầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ.20 4.1 GI I THI Uầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 20 4.2 THI CỌNG H TH NGầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 20 vi 4.2.1 Tìm hi u k thu t video streaming theo mơ hình server-clientầầầầ.ầ 20 4.2.2 K thu t streaming videoầầầầầầầầầầ.ầầầầ.ầ ầ.ầầ 20 a Giao th c RTSPầầầầầầầầ ầầầầầầ.ầầầầầầầầ.ầ 22 b Giao th c RTPầầầầầầầầầầ ầầầầầ.ầầầầầ.ầầầ 25 c Giao th c RTMP - Real Time Messaging Protocolầầầ.ầầầầầ.ầ.ầầ27 d FFMPEG - Ph m m m x lý audio, video hi u qu ầầầ.ầầầầầầ ầ 29 4.2.3 Thi t l p web server vƠ th c hi n truy n d li uầầầầầầầầ.ầầầ.31 4.2.4 Thi công ph n c ng c a xe robotầầầầầầầầầầầầầ.ầầầầ32 4.2.5 Giao di n web server nhúng hình nh cameraầầầầầầầ.ầầầầầ 33 4.3 L P TRÌNH H TH NGầầầầầầầầầầầầầầầầ ầầầầ.ầ.34 4.3.1 L u đ gi i th t u n đ ng c servoầầầầầầầầầầầầ ầ.34 4.3.2 L u đ gi i th t u n đ ng c DCầầầầầầầầầầầầ.ầầ 35 4.4 H NG D N S D NG, THAO TÁCầầầầầầầầầầầầầầ ầ 37 4.4.1 Các b c đ t o m t web server cho phép streaming dùng Pi-Cameraầầ.ầ.35 4.4.2 CƠi đ t vƠ u n m ng Wanầầầầầầầầầầầầầ.ầầ 40 a K t n i v i Website trung gianầầầầầầầầầầầầầầầầầ ầ40 b.CƠi đ t ph n m m cho Raspberry Piầầầầầầầầầầầầ.ầầ ầầ41 c.Cách k t n i Raspberry v i remot3.itầầầầầầầầầầầầ.ầ ầ ầ42 CH NG K T QU _NH N XÉT_ ÁNH GIÁầầầầầầầầầ.ầầầ 46 5.1 K T QU ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ.ầ ầ46 5.2 NH N XÉT VÀ ÁNH GIÁầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ ầ46 5.2.1 Kho ng cáchầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 46 5.2.2 T c đ m ng ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ ầ.49 5.2.3 Frame per secondầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ ầ 52 CH NG K T LU N VÀ H NG PHÁT TRI Nầầầầầầầầầầầ 56 6.1 K T LU N ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ ầ56 6.2 H NG PHÁT TRI Nầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 56 TÀI LI U THAM KH Oầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ PHU L C B ăMÔNă I NăT ăCƠNGăNGHI Păậ Y SINH vi LI TăKểăHỊNHăV Hình Trang Hình 2.1 Hình nh u n t xa xe robot live stream camera Hình 2.2 Raspberry Pi Mode B Hình 2.3 C u t o c a Raspberry Pi Hình 2.4 Module Camera 10 Hình 2.5 Module m ch c u H L298 10 Hình 2.6 ng c SG90 11 Hình 2.7 Usb tp-link tl-wn725n 12 Hình 2.8 ng c gi m t c DC 13 Hình 3.1 S kh i c a h th ng 14 Hình 3.2 Camera k t n i Rasberry qua cáp ribbon 15 Hình 3.3 Kh i u n k t n i v i đ ng c 16 Hình 3.4 ng c servo SG90 16 Hình 3.5 ng c gi m t c DC 17 Hình 3.6 Kh i x lý trung tơm 17 Hình 3.7 Web server giao ti p v i kit qua Usb Wifi 18 Hình 3.8 S c d phòng c p ngu n cho kit raspberry pi 18 Hình 3.9 Ngu n c p cho kh i u n module L298N 19 Hình 3.10 S đ nguyên lý toƠn m ch 19 Hình 4.1 Streaming Video 21 Hình 4.2 OPTIONS Request 22 Hình 4.3 DESCRIBE Request 23 Hình 4.4 SETUP Request 24 Hình 4.5 PLAY Request 24 Hình 4.6 PAUSE Request 25 Hình 4.7 TEARDOWN Request 25 Hình 4.8 Header c a RTP Packet 26 Hình 4.9 Giao th c RTMP - Real Time Messaging Protocol 28 Hình 4.10 T ng h p máy ch th gi i 31 Hình 4.11 Giao di n t o nút nh n u n 32 Hình 4.12 K t qu ph n c ng xe 32 Hình 4.13 K t qu streaming video vƠ u n qua Web 33 Hình 4.14 S đ gi i thu t u n servo 34 Hình 4.15 L u đ gi i thu t u n đ ng c DC 35 viii Hình 4.16 Giao di n sau đ ng nh p remot3.it 41 Hình 4.17 T o kênh cho ph n m m đ k t n i 41 Hình 4.18 Giao di n Putty 42 Hình 4.19 a ch hostname vƠ port thông qua SSH 43 Hình 4.20 Hostname vƠ port k t n i VNC 43 Hình 4.21 Giao di n ph n m m TightVNC 44 Hình 4.22 Giao di n nh p m t kh u k t n i 44 Hình 4.23 Giao di n Raspberry sau đƣ k t n i 45 Hình 5.1 nh h ng kho ng cách đ n trình stream video 47 Hình 5.2 nh h ng t c đ m ng đ n trình stream video 50 Hình 5.3 ng Frame per second đ n trình stream video 53 nh h B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y SINH viii LI TăKểăB NG B ngăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăăă Trang B ng 2.1: T ng quan v thông s c a Raspberry Pi .8 B ng 2.2: Tr ng thái c a Led kit ho t đ ng ầầầầầầầầầầầầầầầ B ng 2.3: Thông s k thu t usb tp-link tl-725n ầầầầầầầầầầầầầầ .12 B ng 4.1: So sánh gi a hai giao th c HTTP v i RTMP ầầầầầầầầầầầ .29 B ng 5.1 nh h ng kho ng cách đ n trình stream video ầầầầầầầầầ 48 B ng 5.2 nh h ng kho ng cách đ n trình u n robot ầầầầầầầầ 48 B ng 5.3 nh h ng t c đ m ng đ n trình stream video ầầầ.ầầầầ ầ 51 B ng 5.4 nh h ng t c đ m ng đ n trình u n robot ầầầầầ ầầ 51 B ng 5.5 nh h ng fps đ n trình stream video ầầầầầầầầầ 54 B ng 5.6 nh h ng fps đ n trình u n robot ầầầầầầầầ 54 x TịMăT T V i s cách m ng c a n n công nghi p 4.0, th gi i đƣ g n nh khơng kho ng cách Ch c n m t nút nh n, m i thi t b có th đ u n b t c đơu b t k p xu h c ng đó, nhóm sinh viên quy t đ nh th c hi n đ tƠi “ i u n xe t xa có live stream camera” tƠi trình bày v lý thuy t c a Raspberry Pi vƠ m t ng d ng r t ph bi n c ng đ ng t Raspberry Pi M t ng d ng có th thay th ng i vƠo đ c nh ng n i nguy hi m đ n tính m ng Nguyên lý ho t đ ng c th : Raspberry Pi s nh n l nh t ng i u n thông qua webserver đ th c hi n l nh r i truy n l nh đ u n đ ng c Camera s nh n l nh stream vƠ ph n h i l i Raspberry Pi r i truy n lên webserver đ cho ng i u n bi t thông tin ho t đ ng K t qu mong mu n c a nhóm sinh viên s thi t k đ c mơ hình xe hoƠn ch nh, u n ti n, lùi, trái, ph i n đinh vƠ m t mƠ, đ ng th i, ch t l ng hình nh truy n t xe lên trình t web rõ nét vƠ có đ tr th p Qua đó, nhóm s phát tri n đ tƠi vƠ đ a s n ph m vƠo th c ti n nh m ph c v đ i s ng nơng cao c a ng i xi CH NGă5 K TăQU _NH NăXÉT_ ỄNHăGIỄ B ngă5.3 nh h ng t c đ m ng đ n trình stream video T c đ m ng Kho ng (Mbps) cách Fps Th i gian tr stream (m) ng Video (s) Rõ rƠng, s c nét, đ >= 15 0.35 ậ 0.4 (Hình 5.2a) ậ 15 phơn gi i cao Rõ rƠng, s c nét, đ 30 0.45 ậ 0.6 (Hình 5.2b) phơn gi i cao B m , không rõ nét, =5 (Hình 5.2c) B ngă5.4 Ch t l nh h không hi n th đ c ng t c đ m ng đ n trình u n robot T c đ m ng Kho ng S l n S l n u S l n u (Mbps) cách u n robot n robot (m) n Hi u xác khơng su t xác robot \ >= 15 (Hình 5.2a) 100 100 100% 100 100 100% 100 70 30 20% ậ 15 (Hình 5.2b) 15 Mbps (hình 5.2a) th i gian tr stream ch t 0.35-0.4s, t c đ m ng n m kho ng t 3-15 Mbps (hình 5.2b) th i gian tr t ng lên t 0.45-0.6s vƠ v i t c đ m ng < Mbps (hình 5.2c) th i gian tr t ng lên rõ r t >5s ho c vô t n có ngh a lƠ khơng th đáp ng Nên khơng h n n m ph m vi cho phép mƠ ch t l ng video stream lên web s m nét vƠ đ tr th p mƠ ph i đáp ng thêm đ c y u t lƠ t c đ m ng ph i l n h n 3Mbps Vì t c đ m ng đ ng ngh a t c đ đ B ng 5.4 cho ta th y v i t c đ m ng d s b nh h t, s c ng truy n d li u i Mbps trình stream video ng r t l n nh ng v i trình u n robot v n đáp ng đ c 5.2.3 Frame per second Frame per second t c lƠ s khung hình hi n th m t giơy V y có nh h ng đ n q trình stream video hay không? Ta ti n hƠnh m t th c nghi m b ng cách gi nguyên giá tr t c đ m ng vƠ kho ng cách c a xe robot k t n i vƠo m ng B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y SINH 52 NGă5 K TăQU _NH NăXÉT_ ỄNHăGIỄ CH 15 fps 15 fps 15 fps Hình 5.3a 30 fps 30 fps 30 fps Hình 5.3b 60 fps 60 fps 60 fps Hình 5.3c Hình 5.3 nh h ng Frame per second đ n trình stream video Khi thay đ i s khung hình giơy (fps) trình stream video c ng thay đ i gi ng nh hai y u t tr c đƣ nêu C th : B ăMƠNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y SINH 53 CH NGă5 K TăQU _NH NăXÉT_ ỄNHăGIỄ B ngă5.5 nh h Fps ng Frame per second đ n trình stream video Kho ng cách T c đ m ng Th i gian tr Ch t l (m) (Mbps) stream(s) video m 0.6 ậ 0.7 15 (Hình 5.3a) 15 0.35 ậ 0.4 (Hình 5.3b) phơn gi i cao 0.25 ậ 0.3 (Hình 5.3c) B ngă5.6 nh h Fps t cao, rõ rƠng, s c nét, đ phơn gi i cao m 60 t th p, rõ rƠng, s c nét, đ m 30 ng t r t cao, đ phơn gi i gi m, s t nét ng Frame per second đ n trình u n robot T cđ Kho n S l n S l n S l n u Hi u m ng g cách u n u n n robot su t (Mbps) (m) robot robot khơng chính xác xác \ 15 (Hình 5.3a) 100 100 100% 100 100 100% 100 100 100% 30 15 (Hình 5.3b) 60 (Hình 5.3c) B ăMƠNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y SINH 54 CH NGă5 K TăQU _NH NăXÉT_ ỄNHăGIỄ Ta th y t b ng 5.5 m t kho ng cách c đ nh v i t c đ m ng n đ nh vi c thay đ i s khung hình giơy (fps) lƠm thay đ i th i gian tr hay đ m t c a video stream lên web nh th nƠo Hình 5.3a v i s khung hình giơy lƠ 15 th i gian tr stream 0.6-0.7s, hình 5.3b v i s khung hình giơy lƠ 30 th i gian tr gi m xu ng 0.35-0.4s, hình 5.3c v i s khung hình giơy lƠ 60 th i gian tr c ng gi m xu ng ch 0.25-0.3s Nh ng vi c thay đ i nh v y lƠm ch t l Nguyên nhơn ng video b nh h ng r t l n Hình nh khơng rõ vƠ s c nét n a đơy lƠ kit không th đáp ng đ c Qua b ng 5.6 ta th y vi c khung hình giơy thay đ i khơng nh h ng t i vi c u n robot Qua y u t đƣ nêu bi t ph i m đ có đ c m t video rõ, s c nét vƠ đ c t stream video lên web thì: T c đ m ng ph i >= 3Mbps S khung hình giơy lƠ 30 fps B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI Păậ Y SINH 55 NGă6 K TăLU NăVĨăH CH Ch 6.1 ngă6 K TăLU NăVĨăH NGăPHỄTăTRI N K TăLU N tƠi giúp chúng em h c đ đ NGăPHỄTăTRI N c r t nhi u ki n th c Tuy r ng s n ph m ch a c hoƠn h o nh ng ch c ch n r ng chúng em s c g ng c i thi n cho t i u h n n a Chúng em s c g ng phát tri n s n ph m nƠy v i nhi u ch c n ng h n, đ xác cao h n V i nh ng u m đƣ k trên, nhóm s c g ng kh c ph c nh ng nh m v i nh ng ý t c ng : + S d ng m t kh u đ t ng c ng b o m t + T o m t webserver d dƠng u n h n, thích h p v i nhi u ng i dùng n n web khác + T o m t app store nh m t o môi tr 6.2 H ng thơn thi n v i ng i s d ng NGăPHỄTăTRI N H ng phát tri n d a s ng d ng vƠo cu c s ng V i ý t ng lƠm xe stream camera đ th m tình hình nh ng n i nguy hi m cho ng i Nhóm em mu n phát tri n s n ph m nƠy thƠnh m t lo i thi t b có ích cơng nghi p, khai thác, vƠ c quơn s V i kh n ng truy n video tr c ti p nên có th : Trong quơn s : LƠm xe dò bom, xe thám thính đ chầ Trong cơng nghi p : Th m dò tình hình ng nh ng n i gơy nguy hi m cho i nh : ch nhi m phóng x , nhi m đ c,ầ Trong kh o c : Dò nh ng đ ng h m ho c đ ng i không th vƠo đ cầ ng ng lòng đ t mƠ B ăMƠNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 56 TĨIăLI UăTHAMăKH O TĨIăLI UăTHAMăKH O [1] Nguy n ình Phú, Giáo trình k thu t s , Tr ng H S Ph m K Thu t, 2011 [2] Nguy n Vi t Hùng, Nguy n Ngô Lơm, Nguy n V n Phúc, Giáo trình K thu t truy n s li u, Tr ng H S Ph m K Thu t, 9.2011 [3] SIMCOM, Hardware Design, SIMCOM Datasheet, 12.2009 [4] SIMCOM, SIM900 AT Commands Set, SIMCOM Datasheet, 1.2010 [5] K thu t l p trình C c b n vƠ nơng cao ậ Ph m V n t ( NXB GTVT HƠ N i) [6] Các website tham kh o : www.instructables.com, www.mjrobot.org, www.toptechboy.com, http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html, http://alfonsojimenez.net/2018/05/13/problemas-con-los-drivers-wifi-tplink-tl-wn725n-rtl8188-en-raspbian/ , ầ [7] Các ph n m m h tr : Win32DiskImager, WinSCP, Putty, B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 57 PH ăL C PH ăL C Code u n xe: i u n xe xoay trái: import math import sys import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode (GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) ENA = 19 IN1 = 21 IN2 = 23 ENB = 33 IN3 = 29 IN4 = 31 duty = 30 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm1.start(duty) pwm.ChangeDutyCycle(duty) B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 59 PH ăL C pwm1.ChangeDutyCycle(duty) GPIO.output(IN1 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN2 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN3 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN4 , GPIO.LOW) time.sleep(0.5) ****************************** ************** Code u n xe xoay ph i: import math import sys import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode (GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) ENA = 19 IN1 = 21 IN2 = 23 ENB = 33 IN3 = 29 IN4 = 31 duty = 30 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 60 PH ăL C pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm1.start(duty) pwm.ChangeDutyCycle(duty) pwm1.ChangeDutyCycle(duty) GPIO.output(IN1 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN2 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN3 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN4 , GPIO.HIGH) time.sleep(0.5) ***************************** ************* Code u n xe ti n: import math import sys import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode (GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) ENA = 19 IN1 = 21 IN2 = 23 ENB = 33 IN3 = 29 IN4 = 31 duty = 30 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 61 PH ăL C GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm1.start(duty) pwm.ChangeDutyCycle(duty) pwm1.ChangeDutyCycle(duty) GPIO.output(IN1 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN2 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN3 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN4 , GPIO.LOW) time.sleep(2.5) ***************************** ************* Code u n xe lùi: import math import sys import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode (GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) ENA = 19 IN1 = 21 IN2 = 23 ENB = 33 IN3 = 29 B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 62 PH ăL C IN4 = 31 duty = 30 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm1.start(duty) pwm.ChangeDutyCycle(duty) pwm1.ChangeDutyCycle(duty) GPIO.output(IN1 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN2 , GPIO.HIGH) GPIO.output(IN3 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN4 , GPIO.HIGH) time.sleep(2.5) ***************************** ************* Code u n xe d ng: import math import sys import RPi.GPIO as GPIO GPIO.setmode (GPIO.BCM) GPIO.setwarnings(False) B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 63 PH ăL C ENA = 10 IN1 = IN2 = 11 ENB = 13 IN3 = IN4 = duty = 60 GPIO.setup (ENA,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN1,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN2,GPIO.OUT) GPIO.setup (ENB,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN3,GPIO.OUT) GPIO.setup (IN4,GPIO.OUT) pwm= GPIO.PWM(ENA , 50) pwm.start(duty) pwm1 = GPIO.PWM(ENB , 50) pwm1.start(duty) pwm.ChangeDutyCycle(duty) pwm1.ChangeDutyCycle(duty) GPIO.output(IN1 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN2 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN3 , GPIO.LOW) GPIO.output(IN4 , GPIO.LOW) ########################################### Code u n Camera: Code u n Camera xoay trái: #!/usr/bin/python B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 64 PH ăL C import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) GPIO.setup(13,GPIO.OUT) m= GPIO.PWM(13,50) m.start(7.5) def trigger(): m.ChangeDutyCycle(12) time.sleep(0.5) try: trigger() except KeyboardInterrupt: print ("Quit") GPIO.cleanup() ***************************** ************* Code u n Camera xoay ph i: #!/usr/bin/python import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) GPIO.setup(13,GPIO.OUT) m= GPIO.PWM(13,50) m.start(7.5) def trigger(): B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 65 PH ăL C m.ChangeDutyCycle(2.5) time.sleep(0.5) try: trigger() except KeyboardInterrupt: print ("Quit") GPIO.cleanup() ***************************** ************* Code u n Camera th ng: #!/usr/bin/python import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) GPIO.setup(13,GPIO.OUT) m= GPIO.PWM(13,50) m.start(7.5) def trigger(): m.ChangeDutyCycle(7.25) time.sleep(0.5) try: trigger() except KeyboardInterrupt: print ("Quit") GPIO.cleanup() ############################################################# ############# B ăMÔNă I NăT ăCÔNGăNGHI P- Y SINH 66 ... internet xem đ c hình nh tr c ti p t xe robot truy n lên đ ng th i có th u n xe di chuy n qua đ ng c DC đ c g n xe ph m vi nh t đ nh M t xe robot u n t xa có live stream camera g m tính n ng: Xe có. .. u n xe có live stream camera N I DUNG 2: Các gi i pháp thi t k h th ng, mơ hình u n xe v i ch c n ng live stream N I DUNG 3: L a ch n thi t b vi c thi t k mơ hình u n xe live stream camera. .. ích mƠ k thu t streaming video đem l i, hoƠn toƠn có th tri n khai đ c k thu t nƠy th c t 2.1.3ăă nhăngh a i u n xe robot t xa có live stream camera v i camera đ c tích h p vƠo xe s truy n hình
Ngày đăng: 16/11/2019, 15:12
Xem thêm:
