Điều khiển số ra đời với mục đích điều khiển các quá trình công nghệ gia công cắt gọt trên các máy công cụ. về thực chất, đây là một quá trình tự động điều khiển các hoạt động của máy t
1LÅÌI NỌI ÂÁƯU Våïi sỉû phạt triãøn khäng ngỉìng ca cạc thnh tỉûu Khoa hc - Cäng nghãû, âàûc biãût l lénh vỉûc âiãưu khiãøn säú v tin hc â cho phẹp cạc nh Chãú tảo mạy ỉïng dủng vo mạy càõt kim loải cạc hãû thäúng âiãưu khiãøn ngy cng tin cáûy hån våïi täúc âäü xỉỵ l nhanh hån v giạ thnh hả hån. Váún âãư ti chênh khäng cn l váún âãư âạng quan tám ca cạc nh doanh nghiãûp khi mua sàõm mạy cäng củ âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh säú, ngay c cạc doang nghiãûp loải vỉìa v nh cng âãưu cọ thãø tỉû trang bë âỉåüc. Âãø cọ thãø giụp cho sinh viãn ngnh chãú tảo mạy cọ thãø nàõm bàõt âỉåüc cäng nghãû måïi ny, chụng täi xin giåïi thiãûu táûp ti liãûu CÄNG NGHÃÛ GIA CÄNG TRÃN MẠY CNC âãø táút c cạc bản âc tham kho v ỉïng dủng. Våïi mủc âêch cáưn âảt âỉåüc l sinh viãn tỉû mçnh cọ thãø thỉûc hiãûn âỉåüc cạc cäng viãûc tỉì viãûc láûp chỉång trçnh cho âãún thỉûc hiãûn viãûc gia cäng thỉûc tãú trãn cạc mạy CNC. Do váûy m näüi dung bao quạt ca táûp ti liãûu ny l trçnh by mäüt cạch cọ hãû thäúng cạc váún âãư cå bn nháút mang tênh ỉïng dủng vãư cäng nghãû gia cäng trãn mạy âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh säú trãn cå såí ca nhiãưu ti liãûu tham kho trong v ngoi nỉåïc cng våïi nhỉỵng kinh nghiãûm têch lu âỉåüc qua quạ trçnh thỉûc tãú gia cäng trãn cạc mạy CNC åí tải phng thê nghiãûm Sn xút tỉû âäüng ca khoa Cå khê. Táûp ti liãûu ny âỉåüc chia lm 7 chỉång, trong âọ cạc chỉång 2 v 3 trçnh by täøng quạt cạc váún âãư vãư mạy CNC liãn quan våïi quạ trçnh gia cäng. Chỉång 4 giåïi thiãûu cạc hçnh thỉïc láûp trçnh v ngän ngỉỵ láûp trçnh. Âãø cọ thãø khai thạc täút v hiãûu qu cạc mạy CNC hiãûn cọ, âiãưu trỉåïc tiãn sinh viãn cáưn phi cọ nhỉỵng khại niãûm cå bn nháút vãư láûp trçnh gia cäng bàòng ngän ngỉỵ mạy nãn ch úu trong pháưn ny giåïi thiãûu v gii thêch nghéa ca cạc chỉïc nàng G code, M code v mäüt säú âëa chè âỉåüc dng khi láûp trçnh. Chỉång 5 trçnh by mäüt säú chu trçnh gia cäng trãn hai hãû âiãưu khiãưn FANUC v FAGOR. Âãø bản âc cọ thãø ỉïng dủng âỉåüc ngay vo trong thỉûc tãú, trong pháưn ny trçnh by thãm mäüt säú vê dủ â âỉåüc thỉûc hiãûn gia cäng trãn mạy. Chỉång 6 l mäüt chỉång ráút quan trng vç nọ vỉìa mang tênh cå bn vãư màût l thuút vãư bn cháút ca quạ trçnh tảo hçnh khi gia cäng trãn mạy CNC lải vỉìa mang tênh ỉïng dủng ráút củ thãø. Chỉång 7 l chỉång náng cao dnh cho sinh viãn tham kho sau ny khi cäng tạc tải cạc doanh nghiãûp cọ cạc mạy CNC. 2 Ti liãûu ny âỉåüc sỉí dủng âãø tham kho cho cạc cạn bäü ging dảy, sinh viãn âải hc, cạc hc viãn cao hc v nhỉỵng k sỉ Cå khê âang lm viãûc tải cạc doanh nghiãûp cọ sỉí dủng mạy CNC âãø gia cäng v chãú tảo cạc sn pháøm cå khê. Nọ l mäüt ti liãûu khäng thãø thiãúu âỉåüc âäúi våïi cạc sinh viãn ngnh Chãú tảo mạy trong khi hc cạc män Sn xút tỉû âäüng v Cäng nghãû CAD/CAM vç cäng nghãû ny chè cọ nghéa thỉûc sỉû khi thỉûc hiãûn viãûc gia cäng trãn mạy CNC. Âáy l láưn âáưu tiãn biãn soản mäüt táûp ti liãûu khạ måïi m v liãn quan âãún ráút nhiãưu lénh vỉûc trong khi kh nàng cn hản chãú nãn chàõc chàõn khäng thãø trạnh khi nhỉỵng sai sọt, chụng täi xin mong nháûn âỉåüc nhỉỵng kiãún gọp v phã bçnh ca cạc âc gi. Cúi cng xin chán thnh cạm ån táút c cạc tháưy cä trong bäü män Chãú tảo mạy â cng cäüng tạc v giụp âåỵ täi hon thnh táûp ti liãûu ny. Â nàơng thạng 11-2001 CHÁU MẢNH LỈÛC 3CHỈÅNG I KHẠI QUẠT VÃƯ ÂIÃƯU KHIÃØN SÄÚ V LËCH SỈỴ PHẠT TRIÃØN CA MẠY CNC Âiãưu khiãøn säú (Numerical Control) ra âåìi våïi mủc âêch âiãưu khiãøn cạc quạ trçnh cäng nghãû gia cäng càõt gt trãn cạc mạy cäng củ. Vãư thỉûc cháút, âáy l mäüt quạ trçnh tỉû âäüng âiãưu khiãøn cạc hoảt âäüng ca mạy (nhỉ cạc mạy càõt kim loải, robot, bàng ti váûn chuøn phäi liãûu hồûc chi tiãút gia cäng, cạc kho qun l phäi v sn pháøm .) trãn cå såí cạc dỉỵ liãûu âỉåüc cung cáúp l åí dảng m säú nhë ngun bao gäưm cạc chỉỵ säú, säú tháûp phán, cạc chỉỵ cại v mäüt säú k tỉû âàûc biãût tảo nãn mäüt chỉång trçnh lm viãûc ca thiãút bë hay hãû thäúng. Trỉåïc âáy, cng â cọ cạc quạ trçnh gia cäng càït gt âỉåüc âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh bàòng cạc k thût chẹp hçnh theo máùu, chẹp hçnh bàòng hãû thäúng thy lỉûc, cam hồûc âiãưu khiãøn bàòng mảch logic . Ngy nay, våïi viãûc ỉïng dủng cạc thnh qu tiãún bäü ca Khoa hc - Cäng nghãû, nháút l trong lénh vỉûc âiãưu khiãøn säú v tin hc â cho phẹp cạc nh Chãú tảo mạy nghiãn cỉïu âỉa vo mạy cäng củ cạc hãû thäúng âiãưu khiãøn cho phẹp thỉûc hiãûn cạc quạ trçnh gia cäng mäüt cạch linh hoảt hån, thêch ỉïng våïi nãưn sn xút hiãûn âải v mang lải hiãûu qu kinh tãú cao hån. Vãư màût khoa hc: Trong nhỉỵng âiãưu kiãûn hiãûn nay, nhåì nhỉỵng tiãún bäü k thût â cho phẹp chụng ta gii quút cạc bi toạn phỉïc tảp hån våïi âäü chênh xạc cao hån m trỉåïc âáy hồûc chỉa â âiãưu kiãûn hồûc quạ phỉïc tảp khiãún ta phi b qua mäüt säú úu täú v dáùn âãún mäüt kãút qu gáưn âụng. Chênh vç váûy â cho phẹp cạc nh Chãú tảo mạy thiãút kãú v chãú tảo cạc mạy våïi cạc cå cáúu cọ hiãûu sút cao, âäü chênh xạc truưn âäüng cao cng nhỉ nhỉỵng kh nàng chuøn âäüng tảo hçnh phỉïc tảp v chênh xạc hån. Lëch sỉí phạt triãøn ca NC bàõt ngưn tỉì cạc mủc âêch vãư qn sỉû v hng khäng v trủ khi m u cáưu cạc chè tiãu vãư cháút lỉåüng ca cạc mạy bay, tãn lỉía, xe tàng .l cao nháút (cọ âäü chênh xạc v âäü tin cáûy cao nháút, cọ âäü bãưn v tênh hiãûu qu khi sỉí dủng cao .). Ngy nay, lëch sỉí phạt triãøn NC â tri qua cạc quạ trçnh phạt triãøn khäng ngỉìng cng våïi sỉû phạt triãøn trong lénh vỉûc vi xỉí l tỉì 4 bit, 8bit . cho âãún nay â âảt âãún 32 bit v cho phẹp thãú hãû sau cao hån thãú hãû trỉåïc v mảnh hån vãư kh nàng lỉu trỉỵ v xỉí l. Tỉì cạc mạy CNC riãng l (CNC Machines - Tools) cho âãún sỉû phạt triãøn cao hån l cạc trung tám gia cängCNC (CNC Engineering - Centre) cọ cạc äø chỉïa dao lãn tåïi hng tràm v cọ thãø thỉûc hiãûn nhiãưu ngun cäng âäưng thåìi hồûc tưn tỉû trãn 4cng mäüt vë trê gạ âàût. Cng våïi sỉû phạt triãøn ca cäng nghãû truưn säú liãûu, cạc mảng củc bäü v liãn thäng phạt triãøn ráút nhanh â tảo âiãưu kiãûn cho cạc nh cäng nghiãûp ỉïng dủng âãø kãút näúi sỉû hoảt âäüng ca nhiãưu mạy CNC dỉåïi sỉû qun l ca mäüt mạy tênh trung tám DNC (Directe Numerical Control) våïi mủc âêch khai thạc mäüt cạch cọ hiãûu qu nháút nhỉ bäú trê v sàõp xãúp cạc cäng viãûc trãn tỉìng mạy, täø chỉïc sn xút v qun l cháút lỉåüng sn pháøm . Hçnh 1-1: Mä hçnh âiãưu khiãøn DNC Hiãûn nay, lénh vỉûc sn xút tỉû âäüng trong chãú tảo cå khê â phạt triãøn v âảt âãún trçnh âäü ráút cao nhỉ cạc phán xỉåíng tỉû âäüng sn xút linh hoảt v täø håüp CIM (Computer Integrated Manufacturing) våïi viãûc trang bë thãm cạc robot cáúp phäi liãûu v váûn chuøn, cạc hãû thäúng âo lỉåìng v qun l cháút lỉåüng tiãn tiãún, cạc kiãøu nh kho hiãûn âải âỉåüc âỉa vo ạp dủng â mang lải hiãûu qu kinh tãú ráút âạng kãø. Hçnh 1-2: Mä hçnh âiãưu khiãøn sn xút täø håüp CIM 1 Mạy tiãûn CNC 2. Mạy phay CNC 3. Robot v rnh trỉåüt.4. Nh kho phäi liãûu. 5. T âiãưu khiãøn. 6. Hãû thäúng âo lỉåìng 7. Phêm dảy hc robot.8. Mạy tênh ch Mạy CNC 2Mạy CNC nMạy CNC .CNC CNC CNC CNC MẠY TÊNH TRUNG TÁM 5 CHỈÅNG II PHÁN LOẢI CẠC HÃÛ THÄÚNG ÂIÃƯU KHIÃØN Vãư thỉûc cháút thç cạc mạy âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh säú cọ ngun l chuøn âäüng tảo hçnh vãư cå bn khäng khạc gç våïi mạy cäng củ truưn thäúng, cọ nghéa l vãư màût thût ngỉỵ nọ cng mang tãn ca cạc mạy cäng củ nhỉ mạy tiãûn, mạy phay âỉïng, mạy phay nàòm ngang, mạy mi . nhỉng â âỉåüc säú họa v tin hc họa âãø cọ thãø âiãưu khiãøn cạc chuøn âäüng cäng tạc ca mạy bàòng cạc lãûnh âỉåüc âỉa vo hãû thäúng CNC. Ty theo u cáưu ca tỉìng loải mạy v tỉìng loải cå cáúu âiãưu khiãøn, hãû âiãưu khiãøn m cọ thãø phán thnh 3 loải cå bn: âiãưu khiãøn âiãøm - âiãøm, âiãưu khiãøn âoản thàóng v âiãưu khiãøn âỉåìng (tuún tênh hồûc phi tuún). Táút nhiãn cạc mạy âiãưu khiãøn âỉåìng âãưu cọ thãø sỉí dủng âãø âiãưu khiãøn âiãøm - âiãøm v âoản thàóng. 2.1. Âiãưu khiãøn âiãøm - âiãøm Våïi cạc loải mạy ny, trong quạ trçnh gia cäng, ngỉåìi ta cho âënh vë nhanh dủng củ âãún ta âäü u cáưu v trong quạ trçnh dëch chuøn nhanh dủng cu,û mạy khäng thỉûc hiãûn viãûc càõt gt. Chè âãún khi âảt âỉåüc ta âäü theo u cáưu nọ måïi thỉûc hiãûn cạc chuøn âäüng càõt gt, vê dủ nhỉ khoan läù, khọet, doa hồûc cọ thãø lm nhỉỵng cäng viãûc khạc vê dủ nhỉ åí trãn cạc mạy hn âiãøm thç nọ thỉûc hiãûn quạ trçnh hn v trãn cạc mạy âäüt, dáûp thç nọ thỉûc hiãûn viãc âäüt, dáûp läù . Vê dủ: Khi gia cäng 2 läù A v B cọ ta âäü xA,yA v xB, yB trong hãû ta âäü xoy. Chụng ta cọ thãø âiãưu khiãøn theo cạc cạch sau âáy: Trỉåïc hãút, âiãưu khiãøn dủng củ dëch chuøn nhanh âãún âiãøm A (xA, yA). Sau âọ thỉûc hiãûn viãûc gia cäng läù A. Tiãúp theo, sau khi â dëch chuøn dủng củ thoạt khi läù â gêa cäng (âm bo ràòng viãûc dëch chuøn dủng củ thỉûc hiãûn âỉåüc an ton) s tiãúp tủc dëch chuøn nhanh dủng củ âãún âiãøm B (xB, yB) âãø gia cäng läù B. Quạ ’ yA Hçnh 2.1: Âiãưu khiãøn âiãøm A’C ByAyByxA xB xA450 6trçnh dëch chuøn dủng củ âãún vë trê B cọ thãø thỉûc hiãûn bàòng 2 cạch âỉåüc biãøu diãùn nhỉ trãn hçnh v 2-1: Qu âảo dëch chuøn theo AA’CB song song våïi cạc trủc ta âäü ox v oy. Qu âảo dëch chuøn theo âỉåìng thàóng täúi ỉu: ACB 2.2. Âiãưu khiãøn âoản thàóng Ngoi chỉïc nàng dëch chuøn nhanh theo cạc trủc ta âäü nhỉ åí âiãưu khiãøn âiãøm, cn cọ thãø thỉûc hiãûn viãûc gia cäng trong quạ trçnh dëch chuøn theo cạc trủc ny. Âiãưu âọ cọ nghéa l dủng củ s thỉûc hiãûn cạc chuøn âäüng càõt gt trong quạ trçnh dëch chuøn song song theo cạc trủc ta âäü. Vê dủ khi phay cạc bãư màût song song våïi cạc trủc toả âäü hồûc khi tiãûn cạc chi tiãút m dủng củ càõt thỉûc hiãûn cạc chuøn âäüng càõt gt theo phỉång trủc Z v trủc X. 2.3. Âiãưu khiãøn âỉåìng ( tuún tênh v phi tuún) Ngoi cạc chỉïc nàng nhỉ âiãưu khiãøn âiãøm v âiãưu khiãøn âoản thàóng, ngỉåìi ta cn cọ thãø âiãưu khiãøn âỉåüc dủng củ chuøn âäüng theo cạc âỉåìng báút k trong màût phàóng hồûc trong khäng gian cọ thỉûc hiãûn gia cäng càõt gt. Ty thüc vo âỉåìng âỉåüc âiãưu khiãøn l phàóng hay khäng gian m ngỉåìi ta cọ thãø bäú trê säú trủc âỉåüc âiãưu khiãøn âäưng thåìi l khạc nhau. Tỉì âọ cng xút hiãûn thût ngỉỵ mạy 2 trủc, mạy 3, 4, 5 trủc ( tỉïc cọ säú trủc âỉåüc âiãưu khiãøn âäưng thåìi theo quan hãû rng büc). Âãø chøn họa viãûc sỉí dủng thût ngỉỵ, ngỉåìi ta thỉåìng sỉí dủng thût ngỉỵ mạy âiãưu khiãøn 2D, 2D21, 3D, 4D v 5D (Dimension). B AG00yyA 0 xA xB xHçnh 2-2: Âiãưu khiãøn âoản thàóngG01Hçnh 2-3 : Âiãưu khiãøn 2D trãn mạy phayY0 xG02 72.3.1 Âiãưu khiãøn 2D Cho phẹp dëch chuøn dủng củ trong mäüt màût phàóng nháút âënh no âọ. Thê dủ nhỉ trãn mạy tiãûn, dủng củ s dëch chuøn trong màût phàóng xoz âãø tảo nãn âỉåìng sinh khi tiãûn cạc bãư màût, trãn cạc mạy phay 2D, dủng củ s thỉûc hiãûn cạc chuøn âäüng trong màût phàóng xoy âãø tảo nãn cạc âỉåìng rnh hay cạc màût báûc cọ biãn dảng báút k. 2.3.2. Âiãưu khiãøn 3D Cho phẹp dëch chuøn dủng củ trong 3 màût phàóng âäưng thåìi âãø tảo nãn mäüt âỉåìng cong hay mäüt màût cong khäng gian báút k. Âiãưu ny cng tỉång ỉïng våïi quạ trçnh âiãưu khiãøn âäưng thåìi c 3 trủc ca mạy theo mäüt quan hãû rng büc no âọ tải tỉìng thåìi âiãøm âãø tảo nãn vãút qu âảo ca dủng củ theo u cáưu. 2.3.3. Âiãưu khiãøn 2D21 Cho phẹp dëch chuøn dủng củ theo 2 trủc âäưng thåìi âãø tảo nãn mäüt âỉåìng cong phàóng, cn trủc thỉï 3 âỉåüc âiãưu khiãøn chuøn âäüng âäüc láûp. Âiãưu khạc biãût ca phỉång phạp âiãưu khiãøn ny so våïi âiãưu khiãøn 2D l åí chäø 2 trủc âỉåüc âiãưu khiãøn âäưng thåìi cọ thãø âỉåüc âäøi vë trê cho nhau: Cọ nghéa l hồûc trong màût phàóng xoy hồûc xoz hồûc yoz. 2.3.4. Âiãưu khiãøn 4D, 5D Trãn cå såí ca âiãưu khiãøn 3D, ngỉåìi ta cn bäú trê cho dủng củ hồûc chi tiãút cọ thãm 1 chuøn âäüng quay (hồûc 2 chuøn âäüng quay) xung quanh 1 trủc no âọ theo mäüt quan hãû rng büc våïi cạc chuøn âäüng trãn cạc trủc khạc ca mạy 3D. y Hçnh 2-5: Âiãưu khiãøn 2D21 Hçnh 2-4: Phay tụi trãn mạy 3D oxyzzo xy 8Våïi kh nàng nhỉ váûy, cạc bãư màût phỉïc tảp hay cạc bãư màût cọ trủc quay cọ thãø âỉåüc thỉûc hiãûn dãù dng hån so våïi khi gia cäng trãn mạy 3D. Màût khạc, vç l do cäng nghãû nãn cọ nhỉỵng bãư màût khäng thãø thỉûc hiãûn âỉåüc viãûc gia cäng bàòng 3D vç cọ thãø täúc âäü càõt s khạc nhau hồûc s cọ nhỉỵng âiãøm cọ täúc âäü càõt bàòng khäng (nhỉ tải âènh ca dao phay âáưu cáưu) hay lỉåỵi càõt ca dủng củ khäng thãø thỉûc hiãûn viãûc gia cäng theo mong mún (vê dủ nhỉ gọc càõt khäng thûn låüi hay cọ thãø bë vỉåïng thán dao vo cạc pháưn khạc ca chi tiãút .). Tọm lải, ty thüc vo u cáưu bãư màût gia cäng củ thãø m cọ thãø lỉûa chn mạy thêch håüp vç mạy cng phỉïc tảp thç giạ thnh mạy cng cao v cáưn phi bäø sung thãm nhiãưu cäng củ khạc nhỉ cạc pháưn mãưm CAD/CAM häù tråü láûp trçnh . Hån thãú nỉỵa, mạy cng phỉïc tảp (cng nhiãưu trủc âiãưu khiãøn) thç tênh an ton trong quạ trçnh váûn hnh v sỉí dủng mạy cng tháúp (dãù bë va chảm dao vo phäi v mạy). Vç thãú âãø sỉí dủng âỉåüc cạc mạy ny, ngỉåìi âiãưu khiãøn trỉåïc hãút â sỉí dủng ráút thnh thảo cạc mạy âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh säú 2D v 3D. Cng dãù tháúy l mạy phỉïc tảp hån cọ thãø hon ton âm nhiãûm âỉåüc vai tr ca mạy âån gin hån, vê dủ nhỉ mạy 3D cọ thãø âm nhiãûm cho mạy 2D v 2D21. Hçnh 2-6 : Âiãưu khiãøn 4D v 5D Dủng củBãư màût gia cäng 9CHỈÅNG III HÃÛ THÄÚNG TA ÂÄÜ V CẠC ÂIÃØM GÄÚC, ÂIÃØM CHØN 3.1 Hãû thäúng toả âäü trãn mạy CNC Âãø cọ thãø tênh toạn qu âảo chuøn âäüng ca dủng củ, cáưn thiãút phi gàõn vo chi tiãút mäüt hãû trủc ta âäü. Thäng thỉåìng trãn cạc mạy âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh säú, ngỉåìi ta thỉåìng sỉí dủng hãû ta âäü Dẹcard OXYZ theo quy tàõc bn tay phi (hãû ta âäü thûn) v nọ âỉåüc gàõn vo chi tiãút gia cäng. Gäúc ca hãû trủc ta âäü cọ thãø âàût tải báút k mäüt âiãøm no âọ trãn chi tiãút (vãư màût ngun tàõc) nhỉng thäng thỉåìng ngỉåìi ta s chn tải nhỉỵng âiãøm thûn låüi cho viãûc láûp trçnh, âäưng thåìi dãù dng kiãøm tra kêch thỉåïc theo bn v ca chi tiãút gia cäng m khäng phi thỉûc hiãûn nhiãưu bỉåïc tênh toạn bäø sungû. Mäüt âàûc âiãøm mang tênh quy ỉåïc l trãn cạc mạy âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh säú, chi tiãút gia cäng âỉåüc xem l ln ln l cäú âënh v ln gàõn våïi hãû thäúng ta âäü cäú âënh nọi trãn, cn mi chuøn âäüng tảo hçnh v càõt gt âãưu do dủng củ thỉûc hiãûn. Trong thỉûc tãú, âiãưu ny âäi khi l ngỉåüc lải, vê dủ nhỉ trãn mạy phay thç chênh bn mạy mang phäi thỉûc hiãûn chuøn âäüng tảo hçnh, cn dủng củ chè thỉûc hiãûn chuøn âäüng càõt gt. Vç váûy khi sỉí dủng mạy âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh säú cáưn phi ln ln tảo nãn mäüt thọi quen âãø trạnh nhỉỵng nháưm láùn âạng tiãúc cọ thãø gáy ra nguy hiãøm cho mạy, dủng củ v con ngỉåìi. Hçnh 3-2: Hãû toả âäü trãn mạy CNC v chuøn âäüng ca cạc trủc W YBBVAAC CW VU UOOXXYZZ Hçnh 3-1: Hãû thäúng toả âäü trãn mạy CNC Z+Y+X+X+Y+Z+ 10Theo quy ỉåïc chung, phỉång ca trủc chênh ca mạy l phỉång ca trủc OZ, cn chiãưu dỉång ca nọ âỉåüc quy ỉåïc khi dao tiãún ra xa chi tiãút. Vê dủ, våïi mạy tiãûn 2D thäng thỉåìng thç trủc chênh ca nọ nàòm ngang v trng våïi phỉång OZ ca hãû ta âäü, chiãưu dỉång ca nọ hỉåïng ra khi ủ trủc chênh (hỉåïng vãư phêa bn dao). Phỉång chuøn âäüng ca bn xe dao theo hỉåïng kênh l phỉång OX v chiãưu dỉång ca nọ l hỉåïng ra xa bãư màût chi tiãút gia cäng. Âäúi våïi mạy phay thàóng âỉïng, trủc Z hỉåïng theo phỉång thàóng âỉïng lãn trãn, cn trủc X v trủc Y âỉåüc xạc âënh theo quy tàõc bn tay phi, tuy nhiãn trong thỉûc tãú cạc nh chãú tảo mạy lải thỉåìng ỉu tiãn chn trủc X l trủc m cọ chuøn âäüng bn mạy di hån . Âäúi våïi cạc chuøn âäüng quay xung quanh cạc trủc tỉång ỉïng X, Y, Z âỉåüc xạc âënh bàòng cạc âëa chè A, B, C s âỉåüc xạc âënh l dỉång khi chiãưu quay âọ cọ hỉåïng thûn chiãưu kim âäưng häư khi nhçn theo chiãưu dỉång ca cạc trủc tỉång ỉïng (khi nhçn vo gäúc ca hãû trủc toả âäü tỉì phêa cạc trủc thç chiãưu quay ca chụng l ngỉåüc chiãưu kim âäưng häư). Ngoi ra, cn mäüt säú chuøn âäüng phủ song song våïi cạc trủc tỉång ỉïng våïi cạc trủc X, Y, Z l cạc âëa chè U, V, W v hỉåïng ca chụng âỉåüc biãøu diãùn nhỉ trãn hçnh 3-2. 3.2 Hãû ta âäü âäúi våïi mäüt säú mạy 3.2.1. Mạy tiãûn Mạy tiãûn thỉåìng cọ loải 2D v 3D, trong âọ loải 2D l phäø biãún hån c vç nọ cọ thãø gia cäng âỉåüc táút c cạc bãư màût trủ ngoi hồûc trủ trong cọ âỉåìng sinh báút k. Cạc mạy tiãûn 3D ngoi cạc chỉïc nàng nhỉ åí mạy 2D, ngỉåìi ta cn bäú trê thãm mäüt trủc quay thỉï 3 l ca trủc chênh (ngỉåìi ta gi l trủc C - quay xung quanh trủc OZ ) v trãn âáưu dao Råvonve cn cọ mäüt chuøn âäüng quay ca dủng củ tảo nãn váûn täúc càõt âãø thỉûc hiãûn cạc cäng viãûc nhỉ khoan, khọet, doa cạc läù âäưng tám hay lãûch tám våïi tám chi tiãút hồûc phay cạc rnh then, rnh cam thng trãn chi tiãút gia cäng. Chiãưu dỉång ca trủc C âỉåüc biãøu diãùn theo hỉåïng mi tãn nhỉ hçnh v. v cọ bäú trê trủc C (3D) ZXCHçnh 3-3: Hãû toả âäü trãn mạy tiãûn våïi bn dao phêa sau v cọ bäú trê trủc C (3D) [...]... Hồûc : N_ G03 X_ Z_ R_ F_ S_ Vê dủ: N35 G00 X0 Z0 N40 G03 X45 Z -1 5 I0 K-25 F20 S1000 N45 G 01 X_ Z_ F25 S1200 N40 G03 X45 Z -1 5 R25 F20 S1000 N45 G 01 X_ Z_ F25 S1200 Hồûc (hçnh b): N35 X0 Z150 N40 G03 X45 Z135 I0 K-25 F20 S1000 N45 G 01 X_ Z_ F25 S1200 Hồûc: N35 G00 X0 Z0 X φ45 X φ45 R25 R25 Z Z Center 0 Center -1 5 12 5 -2 5 13 5 a) b) 15 0 Hçnh 4 -1 4: Näüi suy âỉåìng trn theo gäúc toả âäü trãn mạy tiãûn • G04:... G 01 R100 Q0 [Âiãøm P1] G03 Q30 [Âiãøm P2] G 01 R50 Q30 [Âiãøm P3] G03 Q60 [Âiãøm P4] G 01 R100 Q60 [Âiãøm P5] G03 Q90 [Âiãøm P6] G 01 R0 Q90[ Âiãøm P0] Trong hãû ta âäü tỉång âäúi G90 X0 Y0 [Âim P0] G 91 G 01 R100 Q0 [Âiãøm P1] G03 Q30 [ Âiãøm P2] G 01 R-50 Q0 [Âiãøm P3] G03 Q30 [Âiãøm P4] G 01 R50 Q0 [Âiãøm P5] G03 Q30 [Âiãøm P6] G 01 R -1 0 0 Q0 [Âiãøm P0] Y P6 P5 600 P2 P4 P3 R50 R100 P0 300 P1 X Hçnh 4-4 :... ORG 1 = POINT / 0, 0, 0 [ Âiãøm gäúc] FROM / ORG 1 [D/c tỉì âiãøm gäúc] GOTO / 1, 1. 5, 0 [Toả âäü âiãøm âãún] 25 GOTO / 2, 2, 0 [Toả âäü âiãøm âãún] GOTO /2, 0.5,0 [Toả âäü âiãøm âãún] Y 2.0 1. 5 0.5 X 1 2 Hçnh 4 -1 0: Âiãưu khiãøn âiãøm Vê dủ 2: Dëch chuøn theo biãn dảng (contour) TLLFT, GOFWD / D1 GORGT / D1, PAST, C1 GORGT / C1, TO, D2 GOF WD / D2, PAST, D3 GORGT / D3, ON, D1 Y C1 D1 D2 D3 X Hçnh 4 -1 1: ... λ λ λ λ λ DEL λ λ λ λ λ λ NUL Bit thỉï 8 l bit kiãøm tra , Våïi m ISO táút c cạc hng phi cọ bit 1 l chàơn Bit thỉï 7 cọ cạc bit 1 l dng cho cạc chỉí cại Bit thỉï 5 v 6 dng cho cạc k tỉû säú tháûp phán Bit 1, 2, 3, 4 dng cho cạc giạ trë säú trong hãû nhë phán Vê dủ : G = 010 0 011 1 X = 11 011 000 M = 010 011 01 28 λ Trãn cå såí ca cạc k tỉû, chỉång trçnh âỉåüc hçnh thnh tỉì cạc block v mäùi block gäưm cạc... màût phàóng qua P4 v song song PL1) 22 Vê dủ: L1 = LINE / 10 ,15 ,0,25,40,0 [Âënh nghéa âỉåìng thàóng L1 âi qua 2 âiãøm cọ toả âäü tỉång ỉïng X,Y,Z l 10 ,15 ,0 v 25,40,0] D5 = LINE / P1, PARLEL, D1 [ Âënh nghéa âỉåìng thàóng D5 âi qua âiãøm P1 v song song våïi âỉåìng thàóng D1] D10 = LINE / RIGHT TANTO, C1 LEFT, TANTO, C2 [ Âënh nghéa âỉåìng thàóng D10 tiãúp tuún våïi vng trn C1 phêa bãn phi v tiãúp tuún våïi... dủ: Y 50 I 5.0 N15G02 X40 Y10 I5 J-20 F15 S800 (B) N20 G 01 Y0 F20 S100 A (Startpoint) 30 J-20 N10 G 01 X30 Y50 F20 S1000 (âiãøm A) Oi Center 10 Trong âọ: X30, Y50 l ta âäü ca âiãøm B Endpoint âáưu(A) v X40, Y10 l ta âäü ca âiãøm cúi 0 B I l ta âäü ca tám Oi so våïi ta âäü ca X 30 35 40 âiãøm âáưu tênh theo phỉång X cọ tênh âãún dáúu (I = 5.0); J l ta âäü ca tám Oi so våïi ta âäü Hçnh 4 -1 2: Näüi suy âỉåìng... chỉïc nàng G17, G18, G19 âäúi 1 2 våïi cạc mạy 2D , 3D, 4D, 5D âãø bạo hiãûu cho hãû âiãưu khiãøn CNC biãút màût phàóng no trong hãû thäúng toả âäü X, Y, Z s âỉåüc lỉûa chn âãø gia cäng Chỉïc nàng ny l modal v s bë hu b båíi mäüt trong cạc chỉïc nàng G17 hồûc G18 hồûc G19 âi km ngay sau nọ • G17; G18; G19 Cạc màût phàóng näüi suy chênh XOY; XOZ; YOZ: Modal Vê dủ : Z G17 G02 G03 G02 G02 G18 G03 G19 X G03... POINT ( P1/20.0, 10 .0, 0.0; P2 /15 .23, 20.5, 2.7) Âỉåìng thàóng L = LINE.( L1/P1,P2; L2/P1, ATANG26) Âỉåìng trn C = CTRCLE/X,Y,R = CIRCLE/CENTER,P1, RADIUS,R Âiãøm âàûc biãût P = POINT/INTOF, L1, L2(âiãøm càõt nhau ca 2 âỉåìng L1,L2) Âỉåìng âàûc biãût L = LINE/P2, PARLEL, L3( âỉåìng qua P2 v song song L3) Màût phàóng PL=PLANE.(PL1/P!, P2, P3: màût phàóng qua 3 âiãøm P1,P2,P3) (PL2/P4, PARLEL,PL1: màût... khạc G03 l thỉûc hiãûn viãûc näüi suy ngỉåüc chiãưu kim âäưng häư Chỉïc nàng G03 cng l modal Vê dủ: N100 G00 X95 Y20 ( Âãún âiãøm A) Y N105 G 01 X120 Y60 F20 S1000 (B) N 110 G03 X50 Y150 I-40 J40 F15 (C) C (Endpoint) Ta âäü ca tám âỉåìng trn näüi suy Oi so våïi ta âäü ca âiãøm âáưu B theo trủc X l I = -4 0 (nh hån so våïi ta âäü ca XB) v theo trủc Y l J = 40 (låïn hån so våïi ta âäü ca YB) Trong trỉåìng... nghéa âỉåìng thàóng D10 tiãúp tuún våïi vng trn C1 phêa bãn phi v tiãúp tuún våïi vng trn C2 phêa bãn trại] Y D5 P1 D1 D10 40 C1 L1 C2 15 X 10 40 Hçnh 4-5 : Vê dủ vãư ngän ngỉí APT • Qu âảo chuøn âäüng: MOTION COMMAND/DESCRIPTIVE DATA: Lãûnh dëch chuøn: GOTO ( GOTO/P1dëch chuøn âãún âiãøm P1) (FROM/TARG tỉì âiãøm xút phạt) (GODLTA tàng täúc âäü dëch chuøn dủng củ) Lãûnh b dao: TLLFT (Dao càõt phêa trại . [Âim P0]G 01 R100 Q0 [Âiãøm P1] G 91 G 01 R100 Q0 [Âiãøm P1] G03 Q30 [Âiãøm P2] G03 Q30 [ Âiãøm P2]G 01 R50 Q30 [Âiãøm. thäúng âo lỉåìng 7. Phêm dảy hc robot.8. Mạy tênh ch Mạy CNC 2Mạy CNC nMạy CNC .. .CNC CNC CNC CNC MẠY TÊNH TRUNG TÁM 5 CHỈÅNG II PHÁN LOẢI CẠC HÃÛ