BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT NGUYỄN GIA TRỌNG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN VÀ XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ SỐ LIỆU GNSS DẠNG RINEX NHẰM PHÁT TRIỂN ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ VỆ TINH Ở VIỆT NAM LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT NGUYỄN GIA TRỌNG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN VÀ XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ SỐ LIỆU GNSS DẠNG RINEX NHẰM PHÁT TRIỂN ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ VỆ TINH Ở VIỆT NAM Ngành : Kỹ thuật trắc địa - đồ Mã số : 9520503 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS ĐẶNG NAM CHINH HÀ NỘI - 2019 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu khoa học độc lập riêng Các kết nghiên cứu luận án có sở tìm hiểu tài liệu, phân tích cách trung thực, khách quan áp dụng điều kiện thực tiễn Việt Nam Các kết chưa công bố nghiên cứu khác Nghiên cứu sinh Nguyễn Gia Trọng ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC CÁC HÌNH v DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT vii DANH MỤC CÁC BẢNG xii MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ THUẬT TOÁN VÀ PHẦN MỀM XỬ LÝ SỐ LIỆU GNSS 1.1 Các kết nghiên cứu nước 1.1.1 Các kết nghiên cứu thuật toán 1.1.2 Các kết nghiên cứu xây dựng phần mềm 10 1.2 Các kết nghiên cứu Việt Nam 23 1.2.1 Các kết nghiên cứu thuật toán xử lý số liệu GNSS 23 1.2.2 Các kết nghiên cứu xây dựng phần mềm 25 1.3 Phạm vi nghiên cứu luận án 29 CHƯƠNG TRỊ ĐO GNSS VÀ VẤN ĐỀ HIỆU CHỈNH ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC NGUỒN SAI SỐ ĐỐI VỚI TRỊ ĐO 30 2.1 Trị đo GNSS 30 2.1.1 Trị đo khoảng cách giả 30 2.1.2 Trị đo pha sóng tải 32 2.1.3 Trị đo doppler 34 2.2 Các nguồn sai số trị đo GNSS biện pháp khắc phục 35 2.2.1 Các nguồn sai số liên quan đến vệ tinh 35 2.2.2 Các nguồn sai số liên quan đến máy thu 38 2.2.3 Các nguồn sai số liên quan đến môi trường truyền tín hiệu 39 2.3 Dữ liệu đo chuyển định dạng RINEX 44 2.3.1 Thông tin tệp thông tin trị đo 45 2.3.2 Thông tin tệp thông tin đạo hàng 46 iii CHƯƠNG THUẬT TOÁN GIẢI BÀI TOÁN ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI VÀ ĐỊNH VỊ TƯƠNG ĐỐI 51 3.1 Bài toán định vị tuyệt đối 51 3.1.1 Bài toán định vị tuyệt đối thông thường (tiêu chuẩn) 51 3.1.2 Tính số hiệu chỉnh khoảng cách theo thời gian 58 3.1.3 Tính trọng số 61 3.1.4 Phép lọc Kalman ứng dụng phép lọc Kalman giải toán SPP 63 3.1.3 Bài toán định vị tuyệt đối xác 66 3.2 Bài toán định vị tương đối 72 3.2.1 Hiệu trị đo 72 3.2.2 Thuật toán định vị tương đối tĩnh 75 3.2.3 Vấn đề ước lượng phương sai 81 3.2.4 Quy chuyển cạnh từ tâm ăng ten tâm mốc trắc địa 83 3.2.5 Thuật toán định vị tương đối động 89 3.3 Giải số nguyên đa trị 92 3.3.1 Quy trình chung giải số nguyên đa trị 92 3.3.2 Vấn đề làm giảm tương quan hiệu số nguyên đa trị .93 3.3.3 Các phương pháp tìm kiếm số nguyên đa trị 94 CHƯƠNG XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ SỐ LIỆU GNSS VÀ TÍNH TỐN THỰC NGHIỆM 98 4.1 Giới thiệu ngơn ngữ lập trình 98 4.2 Thiết kế phần mềm 99 4.2.1 Nguyên tắc chung thiết kế phần mềm 99 4.2.2 Giới thiệu chương trình xây dựng 100 4.3 Giới thiệu số liệu thực nghiệm phương án tính thực nghiệm 107 4.3.1 Giới thiệu số liệu thực nghiệm định vị tuyệt đối 107 4.3.2 Các phương án tính tốn thực nghiệm định vị tuyệt đối 108 4.3.3 Giới thiệu số liệu thực nghiệm định vị tương đối 110 4.4 Kết tính tốn thực nghiệm định vị tuyệt đối 111 iv 4.4.1 Kết tính theo phương án 111 4.4.2 Kết tính theo phương án 113 4.4.3 Kết tính theo phương án 117 4.4.4 Kết tính theo phương án 119 4.4.5 Kết tính theo phương án 122 4.4.6 Kết tính theo phương án 126 4.5 Kết tính thực nghiệm định vị tương đối 129 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 133 DANH MỤC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ 135 TÀI LIỆU THAM KHẢO 139 Phụ lục A: Kết xử lý số liệu điểm Đan Phượng phần mềm Bernese 5.0 149 Phụ lục B: Kết định vị tuyệt đối điểm thực nghiệm theo phương án khác 150 Phụ lục C: Kết định vị tuyệt đối điểm DANP trường hợp có khơng xét đến tượng nhảy đồng hồ máy thu 165 Phụ lục D: Tọa độ tuyệt đối điểm xác định sử dụng kết hợp trị đo pha sóng tải trị đo khoảng cách giả theo mã 167 v DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Giao diện phần mềm Trimble Business Center 10 Hình 1.2 Giao diện phần mềm Trimble Total Control 11 Hình 1.3 Giao diện chương trình Hi-Target Geomatics Office 11 Hình 1.4 Giao diện nhập số liệu xử lý OPUS 22 Hình 2.1 Đồ thị minh họa tượng nhảy đồng hồ máy thu GB-1000 32 Hình 2.2 Quy trình chuyển từ liệu thơ sang định dạng liệu RINEX 44 Hình 3.1 Các yếu tố mặt cầu phụ trợ 59 Hình 3.2 Mối quan hệ yếu tố đo cao ăng ten máy thu 83 Hình 3.3 Chiều cao ăng ten máy thu hai điểm M1 M2 87 Hình 4.2 Giao diện chức nhập liệu 102 Hình 4.3 Cửa sổ nhập liệu 102 Hình 4.4 Lựa chọn phương pháp định vị tuyệt đối 103 Hình 4.5 Giao diện cài đặt thơng tin cho giải tốn SPP 104 Hình 4.6 Giao diện cài đặt thơng tin cho tốn PPP 104 Hình 4.7 Nhập hệ số alpha, beta cho mơ hình Klobuchar .106 Hình 4.8 Nhập tham số xử lý cạnh 106 Hình 4.9a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án .112 Hình 4.9b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 112 Hình 4.9c Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 113 Hình 4.10a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án 114 Hình 4.10b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 114 Hình 4.10c Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 115 Hình 4.11a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án 2_1 115 Hình 4.11b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 2_1 116 Hình 4.11c Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 2_1 116 Hình 4.12a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án 117 Hình 4.12b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 118 vi Hình 4.12c Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 118 Hình 4.13a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án 119 Hình 4.13b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 119 Hình 4.13c Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 120 Hình 4.14a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án 4_1 120 Hình 4.14b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 4_1 121 Hình 4.14b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 4_1 121 Hình 4.15a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án 122 Hình 4.15b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 123 Hình 4.15c Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 123 Hình 4.16a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án 5_1 124 Hình 4.16b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 5_1 125 Hình 4.16c Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 5_1 125 Hình 4.17a Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm DANP tính theo phương án 127 Hình 4.17b Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm KUNM tính theo phương án 128 Hình 4.17c Đồ thị biểu diễn độ lệch vị trí điểm PIMO tính theo phương án 128 vii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Từ viết tắt Tiếng Anh đầy đủ Dilution Dịch sang tiếng Việt ADOP Ambiguity Precesion Of Độ suy giảm độ xác số nguyên lần bước sóng ANTEX the ANTenna EXchange format ASCII American Standard Code for Chuẩn mã trao đổi thông tin Information Interchange Hoa Kỳ BINEX BINary Exchange BIQUE Best Invariant Unbiased Estimate Định dạng chuyển đổi ăng ten Phương thức chuyển đổi nhị phân Quadratic Ước lượng bình phương khơng chệch tốt BLQ Tệp chứa hệ số triều dùng để tính hiệu chỉnh ảnh hưởng tải trọng đại dương BLUE Best Linear Unbiased Estimate Ước lượng tuyến tính chệch tốt CDDIS Crustal Dynamics Information System CHAMP Challenging Payload CODE Center for Orbit Determination in Europe CORS Continuously Reference Station DCB Difference Code-Bias Hiệu độ lệch khoảng cách giả theo mã DGPS Differential Global Positioning System Phương pháp định vị vi phân GGSP Galileo Provider không Data Hệ thống thông tin liệu địa động lực vỏ trái đất Minisatellite Vệ tinh CHAMP (của châu Âu) Geodetic Trung tâm tính tốn quỹ đạo vệ tinh châu Âu Operating Trạm tham chiếu thu tín hiệu liên tục trị đo Service Trung tâm cung cấp dịch vụ trắc địa Galileo viii GIS Geographic System GLONASS GLObal System Information Hệ thống thông tin địa lý NAvigation Satellite Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu (của Nga) GPS Global Positioning (NAVSTAR GPS) System Hệ thống định vị toàn cầu (của Mỹ) GPT Global Pressure Temperature GNSS Global Navigation System GNSS-R GNSS-Reflectometry GRACE The Gravity Recovery and Vệ tinh GRACE Châu Âu Climate Experiment IB Integer Boot-strapping IERS International Earth Rotation Tổ chức dịch vụ quốc tế and Reference Systems Service chuyển động quay trái đất hệ and Mơ hình áp suất khí tồn cầu Satellite Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu Phương pháp đo GNSS phản xạ Phương pháp làm tròn số nguyên đa trị có điều kiện quy chiếu IGS International GNSS Service Tổ chức dịch vụ GNSS quốc tế ILS Integer Least-Squares Phương pháp bình phương số nguyên nhỏ INS Inertial Navigation System Hệ thống dẫn đường quán tính IONEX IONosphere Map format IR Integer Rounding Phương pháp làm tròn cho số nguyên đa trị IRNSS Indian Regional Satellite System Navigation Hệ thống vệ tinh dẫn đường khu vực Ấn Độ EXchange Định dạng đồ tầng điện ly 158 B3.3 Kết tính cho điểm PIMO 00 0 30 -3186294.351 5286625.356 -3186294.357 5286624.204 1601158.772 1601158.656 01 -3186294.386 1601158.635 5286624.455 24.109 14 38 8.597665 121 39.827105 24.843 14 388 121 39.847158 24.558 14 38 8.599529 121 39.843644 96.647 95.666 95.883 30 -3186294.946 5286625.977 1601159.148 23.279 14 38 8.6026 121 39.833443 97.554 02 -3186294.364 5286624.875 1601158.835 24.189 8.602963 121 39.835796 96.271 30 -3186294.266 5286624.861 1601158.821 96.206 03 -3186294.612 5286625.279 1601158.968 24.589 14 388 121 39.833213 21.36 14 38 8.603262 121 39.835913 30 -3186294.582 5286625.415 1601158.767 96.811 04 -3186294.868 1601159.181 21.996 14 388 121 39.832707 21.623 14 38 8.605003 121 39.833759 10 30 -3186294.427 5286625.17 1601159.033 22.423 14 38 8.60685 121 96.597 -3186294.731 5286625.701 1601159.049 21.594 14 38 39.83202 97.193 -3186294.639 5286624.54 1601158.987 96.17 -3186294.609 5286625.044 1601159.121 21.845 14 388 121 39.849416 22.447 14 38 8.609729 121 39.839861 -3186294.583 5286624.374 1601158.83 -3186294.584 5286624.462 1601158.864 -3186294.323 5286624.091 1601158.707 11 12 30 13 14 30 15 16 30 17 5286625.828 14 38 39.832501 8.602331 121 22.548 14 388 121 39.850684 5 22.939 14 38 8.605841 121 39.849219 22.503 14 38 8.604633 121 14 38 39.848132 96.764 97.4 96.606 95.964 96.046 95.568 -3186294.586 5286624.67 1601158.993 22.052 8.608453 121 39.845669 96.252 -3186294.51 5286624.266 1601158.891 95.853 -3186294.476 5286624.334 1601158.925 22.016 14 388 121 39.850464 21.978 14 38 8.609119 121 39.848324 20 30 -3186294.011 5286623.425 1601158.503 22.776 14 38 8.604237 121 39.850694 94.809 21 10 -3186294.362 5286623.958 1601158.833 22.115 14 38 8.609385 121 39.851545 95.509 18 30 19 95.902 22 10 30 -3186293.907 5286623.57 1601158.571 23.045 14 38 8.605779 121 23 11 -3186294.176 5286623.165 1601158.631 22.837 39.845215 94.895 24 11 30 -3186294.56 5286624.514 1601159.119 22.015 14 388 121 39.859898 94.709 14 38 8.613628 121 39.847603 96.142 25 12 -3186293.835 5286622.872 1601158.269 23.326 14 38 8.601489 121 26 12 30 -3186294.221 5286623.778 1601158.723 27 13 -3186294.187 5286623.787 1601158.767 28 13 30 -3186293.948 5286623.533 1601158.751 29 14 -3186294.012 5286623.243 1601158.623 22.959 30 14 30 -3186293.633 5286623.067 1601158.48 23.293 31 15 -3186293.991 5286623.174 1601158.638 22.9 14 38 32 15 30 -3186294.454 5286624.081 1601159.104 22.344 14 38 8.616654 121 33 16 -3186293.614 5286622.61 34 16 30 -3186293.454 5286622.479 1601158.052 35 17 -3186293.862 5286623.161 1601158.542 36 17 30 -3186293.307 5286622.348 1601158.187 37 18 -3186293.714 5286622.765 1601158.391 38 18 30 -3186293.483 5286622.355 1601158.307 39 19 -3186293.519 5286622.658 1601158.318 -3186294.4 5286624.535 1601158.927 41 20 -3186293.751 5286623.64 1601158.617 42 20 30 -3186294.265 5286624.027 40 19 30 1601158.381 1601158.871 22.458 22.227 22.713 14 38 8.607762 121 39.855187 94.204 39.850595 95.262 14 38 8.609248 121 14 38 8.611529 121 39.849494 95.264 39.847005 94.93 14 388 121 39.853873 94.689 14 38 8.607632 121 39.846032 94.318 8.610311 121 39.854457 39.852055 23.888 14 388 121 39.853386 23.8 14 38 8.59906 121 39.851062 23.601 24.222 23.556 24.233 14 38 8.607953 121 94.625 95.726 93.905 93.633 39.850978 94.526 39.84913 93.486 14 38 8.606618 121 39.853587 94.086 39.854032 93.61 14 38 8.604849 121 14 38 8.607809 121 24.205 14 388 121 39.849846 93.882 22.365 14 388 121 39.842676 96.031 8 23.604 14 388 121 39.839558 94.886 23.113 14 38 8.610502 121 39.847566 95.528 …………………………………………………………………………………………………………………………………… 159 PHỤ LỤC B4: KẾT QUẢ TÍNH THEO PHƯƠNG ÁN B4.1 Kết tính cho điểm DANP 00 0 30 -1611206.041 5731023.659 2281408.311 -59754.291 -1611205.797 5731023.902 2281408.554 -60055.431 21 48.973522 105 42 9.604321 21 48.978934 105 42 9.59392 -9.025 -8.78 01 -1611205.956 5731023.743 21 -8.94 30 -1611206.088 5731023.611 2281408.263 02 -1611205.886 5731023.814 30 -1611206.184 5731023.515 2281408.167 03 -1611205.981 5731023.718 2281408.37 30 -1611206.096 5731023.603 2281408.255 04 -1611205.647 5731024.053 10 30 -1611205.991 5731023.708 2281408.36 -60734.053 21 48.974625 105 42 -1611205.887 5731023.812 2281408.465 -60624.908 21 48.976946 105 42 9.59774 -1611206.184 5731023.515 2281408.167 -1611206.106 5731023.594 2281408.246 -1611205.998 5731023.701 2281408.353 -1611206.186 5731023.513 2281408.166 11 12 30 13 14 30 15 16 30 17 -1611206.024 -1611206.082 18 30 2281408.395 -60304.934 2281408.466 -60656.866 -60760.402 -60818.886 -60833.132 2281408.705 -60804.086 5731023.675 2281408.328 5731023.618 -60505.842 48.975407 105 42 9.600699 21 48.972473 21 105 42 9.610448 48.974845 105 42 9.601778 21 48.972285 21 9.606337 48.976973 105 42 9.597689 21 48.970333 21 105 42 105 42 9.606697 48.982283 105 42 9.587484 9.602201 -60476.345 21 48.970335 105 42 9.610444 -60291.693 21 48.97208 105 42 -60071.309 21 48.974475 105 42 -59815.336 21 48.970296 -59526.489 21 2281408.27 -59206.969 21 9.607092 9.60249 -9.072 -8.869 -9.169 -8.965 -9.081 -8.629 -8.975 -8.87 -9.169 -9.09 -8.982 105 42 9.61052 -9.171 48.9739 105 42 9.603595 -9.008 48.972613 105 42 9.606067 -9.066 -1611206.095 5731023.604 2281408.256 -1611206.018 5731023.682 2281408.334 20 30 -1611206.087 5731023.612 2281408.264 -58069.531 21 48.972486 105 42 9.606311 -9.072 21 10 -1611206.365 5731023.334 2281407.987 -57636.494 21 48.966317 105 42 9.618167 -9.351 22 10 30 -1611206.316 5731023.383 2281408.035 -57179.654 21 23 11 -1611206.235 5731023.464 2281408.116 -56699.714 21 48.969198 105 42 24 11 30 -1611206.472 5731023.227 2281407.879 25 12 -1611206.05 5731023.649 2281408.301 26 12 30 -1611206.262 5731023.437 2281408.089 27 13 -1611206.361 5731023.338 2281407.99 28 13 30 -1611206.379 5731023.32 2281407.972 29 14 -1611206.522 5731023.178 2281407.83 30 14 30 -1611206.354 5731023.346 2281407.998 -52802.971 21 48.966565 105 42 9.617689 -9.34 31 15 -1611206.638 5731023.061 2281407.713 -52182.017 21 48.960235 105 42 9.629855 -9.626 32 15 30 -1611206.282 5731023.418 2281408.07 -51546.714 21 48.968166 105 42 9.614613 -9.267 33 16 -1611206.437 5731023.262 2281407.914 -50897.679 21 48.964703 105 42 9.621267 -9.424 34 16 30 -1611205.97 5731023.73 2281408.382 -50237.69 -8.954 35 17 -1611206.167 5731023.532 2281408.184 -49569.541 21 48.970704 105 42 9.609737 36 17 30 -1611206.181 5731023.518 2281408.17 -48893.444 21 48.970393 105 42 9.610334 37 18 -1611206.088 5731023.611 2281408.263 -48214.662 21 48.972471 105 42 38 18 30 -1611206.409 5731023.29 2281407.942 -47533.778 21 48.965327 105 42 9.620069 -9.396 39 19 -1611206.055 5731023.645 2281408.297 -46851.441 21 48.973215 105 42 9.604911 -9.039 40 19 30 -1611206.183 5731023.516 2281408.169 -46167.856 21 9.61039 -9.168 41 20 -1611206.135 5731023.565 2281408.217 -45485.108 21 48.971433 105 42 9.608335 -9.119 19 -58855.716 21 48.972306 105 42 9.606657 -58476.267 21 48.974037 -56198.447 21 -55676.607 -54577.6 48.967394 105 42 9.616097 21 9.61263 48.963929 105 42 9.622755 21 48.973306 -55135.972 21 105 42 9.60333 105 42 9.604736 48.968601 105 42 9.613777 48.966397 105 42 9.618012 -54001.897 21 48.965997 105 42 9.618782 -53409.643 21 48.962828 21 105 42 9.624872 48.975101 105 42 9.601287 48.970363 105 42 9.60634 -9.08 -9.002 -9.302 -9.221 -9.459 -9.035 -9.248 -9.347 -9.365 -9.509 -9.152 -9.167 -9.073 …………………………………………………………………………………………………………………………………………… 160 B4.2 Kết tính cho điểm KUNM 0 -1281256.821 0 30 -1281256.997 5640748.201 2682880.232 5640748.025 2682880.056 01 5640748.039 2682880.07 -1281256.983 30 -1281256.785 5640748.238 02 5640748.14 -1281256.882 2682880.268 2682880.171 30 -1281256.658 5640748.364 03 5640748.342 2682880.373 -1281256.68 30 -1281256.887 5640748.135 04 5640747.81 10 30 11 12 30 13 14 30 15 16 30 17 18 30 19 -1281257.212 -1281257.025 -1281256.669 -1281256.403 -1281256.33 -1281256.058 -1281256.006 -1281256.115 -1281256.002 -1281255.633 2682880.166 2682879.841 5640747.997 2682880.028 5640748.353 5640748.619 2682880.384 25 25 46.317788 102 47 49.925463 1988.222 46.314427 102 47 49.932981 1988.027 22.216 25 46.314699 102 47 49.932373 21.88 25 46.318487 102 47 49.9239 23.126 25 46.316626 102 47 49.928063 24.67 1988.263 1988.155 46.320904 102 47 49.918493 1988.403 26.046 25 46.320473 102 47 49.919458 1988.378 27.191 25 1988.043 25 46.316539 102 47 49.928257 1988.15 26.911 25 46.310328 102 47 49.942148 1987.79 25.056 25 46.313908 102 47 49.934142 1987.997 24.842 25 46.320685 102 47 49.918983 1988.39 2682880.65 24.913 25 46.32577 102 47 49.90761 1988.685 5640748.692 2682880.723 25.342 25 46.327155 102 47 49.904514 1988.765 5640748.964 2682880.995 25.137 25 46.332349 102 47 49.892896 2682881.047 26.821 25 46.333344 102 47 49.890671 1989.124 5640748.907 2682880.938 27.634 25 46.331258 102 47 49.895336 1989.003 5640749.016 5640749.02 2682881.051 25.716 25 5640749.389 2682881.42 25.108 25 46.340455 102 47 49.874766 46.333419 102 47 49.890503 5640748.962 2682880.993 25.012 25 1989.066 1989.128 1989.536 46.33231 102 47 49.892983 1989.064 -1281255.876 5640749.147 2682881.177 23.398 25 46.335829 102 47 49.885112 1989.268 21 10 -1281256.307 5640748.715 2682880.746 22.58 25 46.327604 102 47 49.903509 22 10 30 -1281256.978 5640748.044 21.313 25 46.31479 102 47 49.932169 23 11 -1281256.966 5640748.056 2682880.087 19.866 46.31503 102 47 49.931632 1988.062 24 11 30 -1281256.826 5640748.196 17.348 25 46.317701 102 47 49.925657 1988.217 25 12 -1281256.774 5640748.248 2682880.279 25 46.318695 102 47 49.923434 1988.275 26 12 30 -1281256.757 5640748.265 27 13 -1281256.689 5640748.333 2682880.364 28 13 30 -1281256.617 5640748.405 29 14 -1281256.382 5640748.641 2682880.671 20 30 -1281256.06 2682880.395 21.522 22.219 30 14 30 -1281256.616 31 15 -1281256.77 5640748.406 5640748.252 2682880.075 2682880.227 2682880.296 2682880.436 2682880.437 2682880.283 2682880.028 15.474 25 15.506 25 15.885 46.319018 102 47 49.922712 1988.293 25 46.320303 102 47 49.919837 1988.368 15.217 25 15.052 46.321681 102 47 49.916756 1988.448 25 46.326176 102 47 49.906703 1988.708 15.658 25 15.925 1988.791 1988.048 46.3217 102 47 49.916715 25 46.318764 102 47 49.92328 32 15 30 -1281257.025 5640747.997 33 16 -1281256.577 5640748.445 2682880.476 16.841 16.455 25 34 16 30 -1281256.608 5640748.414 2682880.445 17.797 25 35 17 -1281256.673 5640748.349 1988.449 1988.279 46.313892 102 47 49.934178 1987.996 25 46.322448 102 47 49.915041 1988.492 46.32185 102 47 49.916379 1988.457 2682880.38 17.378 25 46.320613 102 47 49.919145 1988.386 5640748.54 2682880.571 16.237 25 46.324256 102 47 49.910996 1988.597 37 18 -1281256.551 5640748.471 2682880.502 19.037 25 46.322935 102 47 49.913952 38 18 30 -1281256.495 5640748.527 19.962 25 39 19 -1281256.779 5640748.243 2682880.274 19.384 40 19 30 -1281256.808 5640748.214 16.854 25 41 20 -1281256.647 5640748.375 2682880.406 36 17 30 -1281256.482 2682880.558 2682880.245 14.727 1988.52 46.324008 102 47 49.911552 1988.583 25 46.318591 102 47 49.923667 1988.269 46.318039 102 47 49.924902 1988.237 25 46.321103 102 47 49.918048 1988.414 ……………………………………………………………………………………………………………………………………… 161 B4.3 Kết tính cho điểm PIMO 00 -3186294.126 5286624.945 0 30 -3186294.301 5286624.77 1601158.486 1601158.311 01 30 -3186294.173 5286624.898 1601158.439 14 38 8.59249 121 14 38 121 7 24.535 14 38 121 24.161 14 38 8.59115 121 1601158.318 02 1601158.401 24.392 14 38 30 -3186294.124 5286624.947 1601158.488 24.707 14 03 1601158.391 21.842 14 38 -3186294.293 5286624.777 -3186294.211 5286624.86 -3186294.221 5286624.85 30 -3186294.266 5286624.804 1601158.345 04 1601158.424 -3186294.187 5286624.883 10 30 -3186294.098 11 -3186294.188 5286624.882 12 30 -3186294.236 13 16 30 17 -3186294.27 20 30 5286624.754 1601158.514 1601158.424 1601158.376 1601158.52 1601158.295 39.827769 39.835783 96.122 96.02 39.835441 96.024 39.829911 96.095 8.590058 121 39.831658 96.072 38 8.592556 121 14 38 121 39.834206 96.04 8 22.466 14 38 121 39.83058 96.086 22.775 14 38 8.593297 121 39.826477 96.138 22.301 14 38 8.590707 121 39.830619 96.086 22.01 14 38 8.589336 121 39.832811 96.058 22.789 14 38 121 39.826173 22.622 14 38 8.58703 121 39.8365 23.028 14 38 1601158.342 22.321 14 38 8.588366 121 -3186294.203 5286624.868 1601158.409 22.248 14 38 8.590279 121 -3186294.208 5286624.862 -3186294.29 5286624.78 1601158.357 96.123 22.48 5286624.8 1601158.341 5286624.816 39.827663 8.589779 121 39.832103 96.067 5286624.801 -3186294.27 18 30 -3186294.255 19 5286624.835 -3186294.091 5286624.979 14 30 -3186294.316 15 5286624.973 24.404 24.712 8.588352 121 39.834386 39.834363 39.831304 96.142 96.011 96.038 96.038 96.077 39.833669 96.047 1601158.403 22.012 14 388 121 8 21.978 14 38 8.59013 121 39.831541 96.074 1601158.322 22.167 39.835296 96.026 14 38 121 21 10 -3186294.242 5286624.828 1601158.369 21.908 14 38 8.589154 121 22 10 30 -3186294.18 5286624.89 1601158.431 22.435 14 38 8.59093 121 23 11 -3186294.35 5286624.721 1601158.262 22.224 14 38 8.586072 121 39.830262 39.838031 24 11 30 -3186294.124 5286624.946 1601158.487 22.133 25 12 -3186294.406 5286624.665 1601158.206 22.419 14 38 8.584457 26 12 30 -3186294.228 5286624.843 1601158.384 22.089 27 13 -3186294.187 5286624.883 1601158.424 21.853 14 38 8.590728 28 13 30 -3186294.174 5286624.897 1601158.438 22.17 14 38 8.591116 29 14 -3186294.24 5286624.83 30 14 30 -3186294.149 5286624.921 1601158.462 31 15 -3186294.254 5286624.817 1601158.358 22.214 14 38 8.588819 32 15 30 -3186294.118 5286624.953 1601158.494 22.248 33 16 -3186294.259 5286624.812 1601158.353 22.779 14 38 8.58868 121 34 16 30 -3186294.322 5286624.748 1601158.289 22.507 8.586859 121 39.836774 35 17 -3186294.23 5286624.841 1601158.372 1601158.382 14 38 39.833103 14 38 8.592534 121 39.827697 96.054 96.09 95.992 96.123 121 39.840614 95.959 8.589562 121 39.83245 96.062 121 39.830586 96.086 121 39.829965 96.094 22.282 14 38 121 39.833004 96.055 22.35 14 38 8.591819 121 39.828841 96.108 14 38 14 38 22.835 14 39.833638 96.047 8.592725 121 39.827392 121 96.126 38 8.589507 121 39.833861 96.044 96.007 39.832538 96.061 36 17 30 -3186294.222 5286624.849 1601158.39 22.835 14 38 8.589743 121 39.83216 96.066 37 18 -3186294.247 5286624.824 1601158.365 22.537 14 38 8.589027 121 39.833306 96.051 38 18 30 -3186294.277 5286624.794 39 19 -3186294.221 5286624.85 1601158.335 1601158.391 22.969 14 38 23.054 14 8.588174 121 39.834671 38 8.589779 121 96.034 39.832103 96.067 40 19 30 -3186294.002 5286625.069 1601158.61 22.314 14 38 8.596056 121 39.822065 96.194 41 20 -3186294.046 5286625.025 1601158.566 22.931 14 38 8.594798 121 39.824077 96.169 ……………………………………………………………………………………………………………………………………… 162 PHỤ LỤC B5: KẾT QUẢ TÍNH THEO PHƯƠNG ÁN B5.1 Kết tính cho điểm DANP 00 -1611206.012 5731023.375 0 30 -1611205.806 5731023.581 2281408.322 -59754.132 21 2281408.528 -60055.212 21 01 -1611205.987 30 -1611206.113 5731023.275 5731023.4 2281408.347 2281408.221 -60505.613 -60304.698 21 5 02 48.977153 105 42 9.606007 48.981732 105 42 9.597207 21 48.977703 105 42 9.60495 -9.282 -9.075 -9.258 48.974909 105 42 9.61032 -9.384 48.979079 105 42 9.602305 -9.195 -1611205.925 5731023.462 2281408.409 -60656.628 21 30 -1611206.209 5731023.178 2281408.125 -60760.182 21 03 -1611206.018 5731023.369 2281408.315 -60818.626 21 48.977004 105 42 9.606294 30 -1611206.15 5731023.237 2281408.183 -60832.873 21 48.97407 105 42 9.611931 -9.422 04 -1611205.704 5731023.683 2281408.63 -60803.808 21 48.983995 105 42 9.592858 -8.973 10 30 -1611206.07 5731023.317 2281408.264 -60733.765 21 48.975853 105 42 9.608505 -1611205.902 5731023.485 2281408.431 -60624.669 21 48.979585 105 42 2281408.123 -60476.112 21 48.972734 105 42 9.6145 -9.482 11 12 30 13 -1611206.21 -1611206.114 5731023.274 14 30 -1611206.015 15 5731023.365 -1611206.094 5731023.293 18 30 -1611206.104 19 5731023.373 -1611206.203 5731023.184 16 30 -1611206.023 17 5731023.177 5731023.283 -1611206.003 5731023.384 9.614424 9.601333 -9.481 -9.289 -9.341 -9.172 2281408.22 -60291.476 48.974889 105 42 9.610357 -9.385 2281408.319 -60071.097 21 48.977088 105 42 9.606132 -9.285 2281408.131 -59815.119 21 48.972907 105 42 -9.474 2281408.311 -59526.296 2281408.24 -59206.72 2281408.229 -58855.518 2281408.33 -58476.053 21 48.972773 105 42 21 21 21 21 9.614166 48.976911 105 42 9.606473 48.975328 105 42 9.609514 -9.293 -9.365 48.975092 105 42 9.609967 -9.376 48.977337 105 42 9.605654 -9.274 20 30 -1611206.122 5731023.265 2281408.212 -58069.289 21 48.974698 105 42 9.610725 -9.393 21 10 -1611206.378 5731023.009 2281407.956 -57636.316 21 48.969005 105 42 9.621665 -9.651 22 10 30 -1611206.319 5731023.068 2281408.015 23 11 -1611206.252 24 11 30 -1611206.434 5731022.953 25 12 -1611206.043 26 12 30 -9.524 2281407.9 -56198.315 21 48.967766 105 42 9.624046 -9.707 -55676.423 21 48.976454 105 42 9.60735 -9.314 2281408.1 -55135.814 21 48.97222 105 42 9.615488 -9.506 21 48.969511 105 42 9.620692 -9.628 -54001.752 21 48.96914 105 42 9.621406 -9.645 2281408.291 2281407.978 -54577.424 2281407.79 -53409.426 21 2281408 -52802.821 21 48.965329 105 42 9.62873 -9.817 48.969992 105 42 9.619768 -9.606 -52181.82 21 9.633627 -9.932 2281408.06 -51546.591 21 48.971332 105 42 9.617193 -9.546 2281407.923 -50897.543 21 48.96827 105 42 5731022.976 -1611205.951 5731023.436 2281408.383 5731023.241 2281408.188 -1611206.149 5731023.238 2281408.185 5731023.328 5731023.359 2281408.306 -1611206.159 5731023.228 2281408.175 41 20 -1611206.119 5731023.268 -50237.572 21 -49569.426 2281408.215 21 -48893.344 21 2281408.274 -48214.517 -1611206.371 5731023.016 2281407.962 39 19 -1611206.028 40 19 30 48.971819 105 42 9.616258 2281407.676 37 18 -1611206.06 38 18 30 -9.591 21 5731022.729 35 17 -1611206.146 36 17 30 -57179.467 21 -1611206.273 5731023.114 33 16 -1611206.411 34 16 30 5731022.844 -1611206.334 5731023.053 31 15 -1611206.658 32 15 30 5731023.032 48.970326 105 42 9.619127 -56699.475 2281408.082 -1611206.372 5731023.015 2281407.962 29 14 -1611206.543 30 14 30 5731023.344 -1611206.234 5731023.154 27 13 -1611206.355 28 13 30 5731023.136 21 -47533.665 21 -46851.345 21 -46167.754 21 -45484.987 21 48.962781 105 42 9.623078 -9.684 48.978507 105 42 9.603406 -9.221 48.974161 105 42 9.611756 -9.418 48.974104 105 42 9.611867 -9.42 48.976089 105 42 9.608052 -9.331 9.62138 -9.644 48.976786 105 42 9.606712 48.969153 105 42 -9.299 48.973876 105 42 9.612306 -9.431 48.974767 105 42 9.610592 -9.39 ………………………………………………………………………………………………………………………………………… 163 B5.2 Kết tính cho điểm KUNM 00 -1281256.466 5640747.61 0 30 -1281256.607 5640747.469 2682880.179 2682880.039 21.855 25 46.325246 102 47 49.917772 1987.606 22.448 25 46.32256 102 47 49.923779 1987.451 01 2682879.999 22.496 25 46.321812 102 47 49.925453 -1281256.646 5640747.43 30 -1281256.469 02 -1281256.53 5640747.607 5640747.546 2682880.176 2682880.115 22.209 25 23.418 25 46.325187 102 47 49.917904 1987.603 46.324016 102 47 49.920523 1987.535 30 -1281256.392 5640747.684 2682880.254 03 -1281256.464 5640747.612 2682880.181 26.531 25 46.325282 102 47 49.917691 30 -1281256.642 5640747.434 2682880.003 27.685 25 46.32188 102 47 49.925301 1987.411 04 5640747.153 2682879.722 27.398 25 46.316521 102 47 49.937286 1987.101 -1281256.923 10 30 11 -1281256.766 -1281256.426 12 30 13 14 30 15 17 19 5640747.31 2682879.879 49.93057 1987.275 5640747.65 2682880.219 25.359 25 46.326006 102 47 49.916072 1987.651 5640747.9 2682880.469 25.392 25 46.330779 102 47 49.905395 1987.927 5640747.996 2682880.565 25.763 25 46.332604 102 47 49.901314 1988.033 -1281255.798 5640748.278 2682880.848 5640748.176 2682880.746 -1281255.993 5640748.083 2682880.652 5640748.165 2682880.734 -1281255.498 5640748.578 2682881.147 -1281255.836 20 30 25.611 25 46.319524 102 47 1987.609 -1281256.08 -1281255.911 18 30 46.326661 102 47 49.914607 1987.689 -1281256.176 -1281255.899 16 30 25.084 25 1987.407 5640748.24 2682880.809 25.535 25 46.337995 102 47 49.889258 1988.346 27.469 25 46.33605 102 47 49.893606 28.262 25 46.334267 102 47 26.395 25 25.708 46.335834 102 47 49.894091 25 46.343715 102 47 1988.233 49.897594 1988.129 1988.22 49.876462 1988.677 25.495 25 46.337262 102 47 49.890895 1988.303 -1281255.642 5640748.434 2682881.003 23.848 25 46.340957 102 47 49.882632 1988.517 21 10 -1281256.051 5640748.024 2682880.594 22.989 25 46.333151 102 47 49.900092 1988.065 22 10 30 -1281256.693 5640747.382 23 11 -1281256.701 5640747.375 24 11 30 -1281256.531 5640747.545 25 12 -1281256.443 5640747.633 26 12 30 -1281256.438 5640747.637 2682879.952 2682879.944 2682880.114 2682880.202 2682880.207 21.721 25 46.320903 102 47 49.927484 20.327 25 46.320762 102 47 17.712 25 15.78 25 1987.355 49.927801 1987.347 46.324 102 47 49.920559 1987.534 46.325682 102 47 49.916797 1987.632 15.832 25 46.325769 102 47 49.916601 1987.637 27 13 -1281256.394 5640747.682 2682880.251 16.247 25 46.326616 102 47 49.914707 1987.686 28 13 30 -1281256.34 5640747.736 2682880.305 15.642 25 46.32765 102 47 49.912395 1987.746 29 14 -1281256.147 5640747.929 2682880.498 15.52 25 30 14 30 -1281256.368 31 15 -1281256.49 32 15 30 -1281256.721 5640747.708 5640747.585 5640747.355 33 16 -1281256.319 5640747.757 34 16 30 -1281256.367 5640747.709 35 17 -1281256.372 5640747.704 36 17 30 -1281256.192 5640747.883 37 18 -1281256.3 5640747.776 38 18 30 -1281256.238 5640747.838 2682880.277 2682880.155 2682879.924 2682880.326 2682880.278 2682880.273 2682880.453 2682880.345 2682880.407 46.331322 102 47 49.904182 1987.959 16.103 25 46.327117 102 47 49.913587 16.348 25 16.817 25 46.320379 102 47 49.928657 17.237 25 46.328047 102 47 25 46.327031 102 47 1987.324 49.911507 1987.769 18.235 25 46.327136 102 47 49.913543 17.73 1987.715 46.324778 102 47 49.918819 1987.579 1987.716 49.91378 1987.71 16.643 25 46.330461 102 47 49.906107 1987.909 19.493 25 46.328406 102 47 49.910703 1987.79 20.364 25 46.329596 102 47 49.908042 1987.859 39 19 -1281256.481 5640747.595 2682880.164 19.751 25 46.324962 102 47 49.918407 40 19 30 -1281256.54 5640747.536 2682880.105 17.279 25 46.323825 102 47 49.920949 1987.524 41 20 -1281256.405 5640747.671 2682880.24 42 20 30 -1281255.903 5640748.173 43 21 -1281255.953 5640748.123 2682880.742 2682880.692 15.199 25 46.326404 102 47 49.915182 1987.674 12.124 25 46.335985 102 47 49.893751 11.523 1987.59 25 46.33503 102 47 1988.229 49.895887 1988.174 ……………………………………………………………………………………………………………………………………… 164 B5.3 Kết tính cho điểm PIMO 00 0 30 -3186294.351 5286625.356 1601158.772 -3186294.483 5286625.224 1601158.64 24.109 24.337 01 -3186294.49 24.176 14 38 5286625.216 1601158.633 30 -3186294.389 5286625.317 02 -3186294.355 5286625.351 1601158.768 1601158.734 30 -3186294.319 5286625.388 03 -3186294.374 5286625.333 1601158.749 1601158.804 30 -3186294.452 5286625.254 04 -3186294.349 5286625.358 1601158.774 10 30 11 -3186294.266 -3186294.361 12 30 13 21.458 22.131 22.089 39.833596.566 14 38 8.596556 121 39.828878 14 38 8.59754 121 39.827304 14 38 8.598577 121 39.825645 96.666 14 38 96.634 8.597002 121 39.828164 14 38 8.594754 121 39.831759 96.588 14 38 96.648 8.597723 121 39.827011 5286625.441 1601158.857 22.389 14 38 8.600097 121 5286625.345 21.935 1601158.762 96.625 96.644 39.823215 96.696 14 38 8.597363 121 39.827587 96.641 5286625.293 1601158.71 21.6 5286625.401 1601158.817 22.423 14 38 8.598953 121 39.825045 96.673 -3186294.476 5286625.23 1601158.647 22.201 14 38 8.594064 121 39.832862 96.574 -3186294.455 5286625.251 1601158.668 22.634 14 38 8.594673 121 39.831889 96.586 -3186294.437 -3186294.379 18 30 19 24.336 8.593665 121 96.647 96.57 -3186294.413 16 30 17 23.988 8.597665 121 39.827105 8.593873 121 39.833169 -3186294.306 14 30 15 1601158.671 23.844 14 38 14 38 -3186294.417 -3186294.382 20 30 -3186294.434 14 38 8.595867 121 39.82998 5286625.269 1601158.686 21.904 14 38 8.595183 121 5286625.328 21.848 1601158.744 39.831073 96.597 14 38 8.596859 121 39.828393 96.631 5286625.289 1601158.706 21.589 14 38 8.595756 121 5286625.325 21.569 1601158.741 39.830157 96.608 14 38 8.596777 121 39.828524 96.629 5286625.272 1601158.689 21.726 14 38 21 10 -3186294.395 5286625.311 1601158.728 21.48 22 10 30 -3186294.346 5286625.361 22.015 23 11 -3186294.455 24 11 30 -3186294.31 25 12 -3186294.5 1601158.777 96.611 39.830932 96.598 14 38 8.596381 121 39.829157 96.621 14 38 8.595271 121 8.59781 121 39.826873 96.65 5286625.252 1601158.668 21.751 14 38 8.594685 121 39.83187 96.587 5286625.397 1601158.813 21.737 14 38 8.598843 121 39.82522 96.671 5286625.206 1601158.623 21.941 14 38 8.593379 121 39.833958 96.56 26 12 30 -3186294.396 5286625.31 1601158.727 21.678 14 38 8.596363 121 39.829186 96.621 27 13 -3186294.358 5286625.349 1601158.765 21.437 14 38 8.597456 121 39.827438 96.643 28 13 30 -3186294.272 5286625.434 1601158.851 29 14 -3186294.38 5286625.327 1601158.743 30 14 30 -3186294.292 5286625.415 1601158.831 31 15 -3186294.366 5286625.341 1601158.757 32 15 30 21.695 21.838 21.908 14 38 8.599917 121 14 38 21.741 14 38 -3186294.29 5286625.416 1601158.833 21.83 33 16 -3186294.356 5286625.351 1601158.767 22.287 14 38 34 16 30 -3186294.458 5286625.248 1601158.665 35 17 -3186294.357 5286625.349 1601158.766 36 17 30 -3186294.331 5286625.375 1601158.792 37 18 -3186294.388 5286625.319 1601158.735 38 18 30 -3186294.348 5286625.358 39 19 -3186294.344 5286625.362 1601158.779 40 19 30 -3186294.334 5286625.372 41 20 -3186294.248 5286625.459 1601158.875 1601158.775 1601158.789 22.053 22.032 39.82441 96.681 96.638 96.682 96.644 96.585 8.597479 121 39.827401 96.643 39.82621 96.658 8.596603 121 39.828803 96.625 14 38 8.597729 121 4 39.827001 96.648 8.597852 121 39.826805 96.651 14 38 8.598142 121 22.543 14 38 39.82432 39.832032 14 38 8.598224 121 22.581 14 38 96.693 96.63 39.827801 8.597521 121 39.827335 14 38 8.594583 121 22.077 14 38 22.455 8.59935 121 8.597229 121 14 38 8.599406 121 22.374 14 38 22.351 39.823502 14 38 8.596829 121 39.828442 39.826342 96.657 8.600616 121 39.822384 96.707 ……………………………………………………………………………………………………………………………………… 165 PHỤC LỤC C: KẾT QUẢ ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI ĐIỂM DANP TRONG TRƯỜNG HỢP CĨ VÀ KHƠNG XÉT ĐẾN HIỆN TƯỢNG NHẢY ĐỒNG HỒ MÁY THU C.1 Kết định vị trường hợp không xét đến tượng nhảy đồng hồ máy thu a Kết định vị ………………………………………………………………………………………………………………………………… 1224 10 12 -1611204.808 5731024.58 2281409.526 -149156.879 21 1225 10 12 30 -1611205.024 5731024.363 2281409.31 -149416.841 21 49.003928 105 42 9.554552 -8.072 48.999112 105 42 9.563807 -8.289 1226 10 13 -1611205.145 5731024.242 48.996428 105 42 1227 10 13 30 -1611205.284 5731024.104 1228 10 14 -1611041.073 5731188.314 2281573.261 149425.84 21 52.644638 105 42 1229 10 14 30 -1611204.713 5731024.674 2281409.621 149344.099 21 49.006032 105 42 1230 10 15 -1611204.49 5731024.898 2281409.189 -149676.89 21 2281409.05 -149934.128 21 48.993346 105 42 2281409.844 149087.359 21 49.011001 105 42 9.568965 -8.411 9.574889 -8.55 2.558005 156.583 9.550511 -7.976 9.540961 -7.752 1231 10 15 30 -1611204.624 5731024.763 2281409.71 148831.579 21 49.008004 105 42 9.546721 -7.887 1232 10 16 -1611204.753 5731024.634 2281409.581 148574.929 21 49.005144 105 42 9.552216 -8.017 1233 10 16 30 -1611204.674 5731024.713 2281409.66 148315.044 21 49.006904 105 42 9.548833 -7.937 ………………………………………………………………………………………………………………………………… b Kết xác định độ lệch vị trí điểm ………………………………………………………………………………… 10 12 10 12 30 0.826 0.678 -1.84 -1.573 2.017 1.713 2.305 2.087 10 13 0.595 -1.424 1.544 1.966 -1.253 1.35 1.826 -203.773 232.909 166.96 -1.957 2.15 2.4 -2.233 2.464 2.625 -2.066 2.275 2.489 -1.908 2.094 2.36 -2.005 2.205 10 13 30 0.501 10 14 112.796 10 14 30 0.891 10 15 10 15 30 10 16 10 16 30 1.044 0.951 0.864 0.918 2.44 ……………………………………………………………………………………… C.2 Kết định vị trường hợp có xét đến tượng nhảy đồng hồ máy thu a Kết định vị ………………………………………………………………………………………………………………………………… 1224 10 12 -1611204.808 5731024.58 2281409.526 -149156.879 21 1225 10 12 30 -1611205.024 5731024.363 2281409.31 -149416.841 21 49.003928 105 42 9.554552 -8.072 48.999112 105 42 9.563807 -8.289 166 1226 10 13 -1611205.145 1227 10 13 30 -1611205.284 5731024.242 5731024.104 2281409.189 -149676.89 21 48.996428 105 42 2281409.05 -149934.128 21 48.993346 105 42 1228 10 14 5731025.076 2281410.023 149600.7 21 49.014977 105 42 1229 10 14 30 -1611204.891 -1611204.311 5731024.496 2281409.443 149344.347 21 49.002067 105 42 1230 10 15 5731024.897 -1611204.49 2281409.844 149087.359 21 49.010995 105 42 9.568965 9.574889 9.533321 -8.411 -8.55 -7.572 9.55813 -8.156 9.540972 -7.752 1231 10 15 30 -1611204.624 5731024.763 2281409.71 148831.579 21 49.008004 105 42 9.546721 -7.887 1232 10 16 -1611204.753 5731024.634 2281409.581 148574.929 21 49.005144 105 42 9.552216 -8.017 1233 10 16 30 -1611204.674 5731024.713 2281409.66 148315.044 21 49.006904 105 42 9.548833 -7.937 ………………………………………………………………………………………………………………………………… b Kết xác định độ lệch vị trí điểm ………………………………………………… 10 12 10 12 30 0.826 0.678 -1.84 -1.573 2.017 1.713 10 13 0.595 -1.424 1.544 1.966 10 13 30 0.501 -1.253 1.35 1.826 10 14 1.166 -2.453 2.716 2.805 10 14 30 0.769 -1.737 1.9 2.221 10 15 1.043 -2.232 2.464 2.625 10 15 30 0.951 -2.066 10 16 0.864 -1.908 10 16 30 0.918 -2.005 2.275 2.094 2.205 2.305 2.087 2.489 2.36 2.44 ………………………………………………… 167 PHỤ LỤC D: TỌA ĐỘ TUYỆT ĐỐI CỦA CÁC ĐIỂM XÁC ĐỊNH ĐƯỢC KHI SỬ DỤNG KẾT HỢP TRỊ ĐO PHA SÓNG TẢI VÀ TRỊ ĐO KHOẢNG CÁCH GIẢ THEO MÃ D.1 Tọa độ điểm DANP 00 0 30 -1611206.006 5731023.341 2281408.321 -1611206.006 5731023.341 2281408.321 01 -1611206.542 5731024.455 2281408.905 -59754.115 21 48.977536 105 42 9.606151 -9.315 21 48.977536 105 42 9.606151 -9.315 21 9.613578 -7.969 48.973441 105 42 9.609726 -7.949 30 -1611206.463 5731024.584 2281408.696 21 02 -1611206.616 21 5731024.799 2281408.709 9.612825 -7.712 48.975086 105 42 9.613471 -7.382 30 -1611206.705 5731025.046 2281408.947 21 03 -1611206.432 21 30 -1611206.822 5731025.653 2281408.923 21 04 -1611206.787 21 10 30 -1611206.782 5731025.842 11 -1611207.184 5731025.939 -1611207.308 14 30 15 2281409.345 2281408.806 -1611206.849 5731025.494 2281408.937 -1611206.753 5731025.17 2281408.684 -1611206.176 5731023.899 2281408.375 18 30 19 2281409.152 5731025.8 2281409.182 -1611206.798 5731025.207 16 30 17 5731025.178 2281408.822 -1611207.221 5731025.844 2281409.209 12 30 13 5731024.674 2281408.491 -1611206.621 5731024.935 2281408.668 -1611206.323 5731024.01 2281408.478 21 48.966311 105 42 9.607859 48.96714 105 42 9.61166 48.969561 105 42 9.614978 48.972099 105 42 9.608574 48.975579 105 42 9.621066 21 21 48.971821 105 42 -7.949 -6.816 -7.287 -6.574 -6.441 -6.315 9.626524 -6.468 48.96872 105 42 9.615064 -7.265 21 48.969277 105 42 21 48.970936 105 42 21 48.972401 105 42 9.623189 21 48.980997 105 42 9.61406 -6.947 48.965556 105 42 9.613909 -7.354 21 48.972344 105 42 9.606569 -8.752 21 48.968151 105 42 9.611707 21 48.973757 105 42 9.610449 -7.604 -8.578 20 30 -1611206.454 5731024.337 2281408.686 21 48.975956 105 42 9.61173 21 10 -1611206.594 5731024.974 2281408.649 21 48.967225 105 42 9.610456 22 10 30 -1611206.434 5731023.893 2281408.353 21 23 11 -1611206.471 5731023.722 2281408.457 21 24 11 30 -1611206.792 5731024.657 25 12 -1611206.52 5731023.17 26 12 30 -1611206.582 5731023.994 2281408.831 21 27 13 -1611206.648 5731023.983 2281408.738 21 28 13 30 -1611206.843 5731024.189 2281408.818 21 29 14 -1611206.421 5731023.661 2281408.459 21 30 14 30 -1611206.94 5731024.19 2281408.74 21 31 15 -1611206.425 5731023.534 2281408.519 21 48.980029 105 42 9.618308 -8.965 32 15 30 -1611206.484 5731023.24 2281408.283 21 48.975992 105 42 9.623013 -9.299 33 16 -1611206.195 5731023.161 2281408.367 21 48.980359 105 42 9.61414 34 16 30 -1611205.979 5731022.326 2281408.093 21 35 17 -1611205.892 5731022.756 2281408.408 21 36 17 30 -1611205.963 5731022.721 2281408.311 21 37 18 -1611205.583 5731021.547 2281408.038 21 38 18 30 -1611206.526 5731023.677 2281408.868 21 39 19 -1611206.073 5731022.08 40 19 30 -1611205.972 5731023.047 2281408.459 21 41 20 -1611205.809 5731022.394 2281408.244 21 2281408.748 2281408.47 2281408.273 21 21 48.970919 105 42 9.615234 48.975888 105 42 9.618067 48.97317 105 42 9.620031 48.982337 105 42 9.624878 48.9838 105 42 9.619207 48.980894 105 42 9.621536 48.980405 105 42 9.626092 48.976799 105 42 9.616997 48.977703 105 42 48.982136 105 42 9.629336 9.61477 48.987112 105 42 9.60781 48.98433 105 42 9.61052 48.990495 105 42 9.608862 -8.177 -7.582 -8.7 -8.806 -7.781 -9.285 -8.4 -8.426 -8.163 -8.873 -8.166 -9.412 -10.316 -9.838 -9.886 -11.135 48.988683 105 42 9.620319 -8.686 21 48.990076 105 42 9.620205 -10.448 48.985122 105 42 9.607761 -9.539 48.986476 105 42 9.608438 -10.244 168 42 20 30 -1611206.28 5731023.461 2281408.634 21 48.984804 105 42 9.614147 -9.026 ……………………………………………………………………………………………………………………………… D.2 Tọa độ điểm KUNM 00 0 30 -1281256.448 5640747.576 2682880.188 -1281256.448 5640747.576 2682880.188 01 -1281256.188 5640746.844 2682879.863 30 -1281256.461 5640747.288 2682880.011 02 -1281256.575 5640748.192 2682880.21 30 -1281256.504 5640748.233 2682880.111 03 -1281256.652 5640749.029 2682880.318 30 -1281256.886 5640749.325 2682880.543 04 -1281257.007 5640749.305 2682880.486 10 30 11 46.324613 102 47 49.92013 25 25 46.314757 102 47 25 25 1987.25 46.318016 102 47 49.916962 1988.156 46.311683 102 47 25 49.914188 1988.135 46.30975 102 47 49.913053 1988.956 49.918841 1989.36 46.309898 102 47 49.923215 1989.342 2682880.19 25 46.304145 102 47 49.926951 1989.022 5640749.337 2682880.465 25 46.308017 102 47 49.932577 1989.417 -1281256.989 5640749.097 2682880.508 25 -1281256.9 -1281256.746 5640749.182 5640749.009 2682880.622 2682880.587 2682880.675 25 25 46.3134 102 47 49.924216 1989.164 46.315883 102 47 49.920455 1989.27 46.317646 25 102 47 49.916478 -1281256.458 5640748.99 -1281256.951 5640749.558 2682880.937 -1281256.888 5640749.414 2682880.787 25 46.317671 102 47 -1281256.916 5640749.608 2682880.847 25 46.316746 18 30 19 25 46.327038 102 47 49.914146 1986.74 5640749.072 16 30 17 25 146.326 102 47 49.917427 1987.576 46.326 102 47 49.917427 1987.576 -1281257.062 14 30 15 -1281257.284 12 30 13 21.871 25 25 25 1989.071 46.321367 102 47 49.906591 1989.033 46.319966 102 47 49.919257 1989.745 49.918217 1989.542 102 47 49.917633 1989.744 -1281256.628 5640749.801 2682881.02 25 20 30 -1281256.675 5640749.503 2682881.011 25 46.323704 102 47 49.910102 1989.673 21 10 46.328817 102 47 49.901568 1989.25 -1281256.342 5640749.118 2682880.974 25 22 10 30 -1281256.198 5640748.487 2682880.556 23 11 -1281255.989 5640747.337 2682879.868 25 24 11 30 -1281256.495 5640747.658 2682880.227 25 12 25 1988.487 46.3212 102 47 49.903365 1987.138 46.325907 102 47 49.918396 26 12 30 -1281255.792 5640746.355 2682879.946 27 13 -1281255.802 5640746.814 2682879.964 25 46.33159 28 13 30 -1281255.95 5640747.132 2682880.119 25 46.331433 102 47 49.903607 1987.055 29 14 -1281256.265 5640747.632 2682880.387 25 46.331677 102 47 49.910625 1987.674 30 14 30 -1281256.469 5640748.056 2682880.66 25 46.333405 102 47 49.914378 1988.204 31 15 -1281256.349 5640747.714 2682880.415 25 46.331149 102 47 49.912875 1987.775 32 15 30 -1281256.043 5640747.285 2682880.097 46.328457 102 47 49.905634 1987.2 33 16 -1281255.738 5640746.706 2682879.709 25 46.325724 102 47 49.899602 34 16 30 -1281255.755 5640747.29 2682880.018 25 46.326946 102 47 -1281256.006 5640747.411 2682880.158 25 46.32868 36 17 30 -1281255.681 5640746.421 2682879.956 -1281255.71 5640746.764 2682880.126 38 18 30 -1281256.085 5640748.041 2682880.365 39 19 25 25 25 25 46.336005 102 47 1987.674 5640746.93 37 18 0 25 46.325384 102 47 49.901551 -1281256.282 35 17 2682880.216 25 46.320139 102 47 49.906108 1989.931 46.337254 102 47 49.90426 102 47 102 47 49.90337 1987.33 1986.304 49.898172 1986.685 46.326099 102 47 49.901134 46.327449 1986.463 49.8956 1987.113 -1281256.015 5640747.938 2682880.357 25 40 19 30 -1281256.005 5640747.474 2682880.196 41 20 -1281256.393 5640747.882 2682880.426 25 46.329086 102 47 42 20 30 -1281256.48 5640748.271 2682880.566 25 46.327725 102 47 49.913065 25 1986.263 49.900976 1986.679 46.337006 102 47 49.899882 46.337306 102 47 25 49.916766 1986.985 1987.989 102 47 49.899518 1987.881 46.328969 102 47 49.902822 1987.401 49.91309 1987.936 1988.357 …………………………………………………………………………………………………………………………………… 169 D.3 Tọa độ điểm PIMO 00 0 30 -3186294.351 5286625.356 -3186294.357 5286624.204 1601158.772 1601158.656 24.109 14 38 24.843 14 38 8.597665 121 39.827105 8.602093 121 39.847158 96.647 95.666 01 -3186294.386 5286624.455 1601158.635 24.558 8.599529 121 39.843644 95.883 30 -3186294.946 5286625.977 1601159.148 8.6026 121 39.833443 97.554 02 -3186294.364 5286624.875 1601158.835 23.2791 38 24.189 14 38 30 -3186294.266 5286624.861 1601158.821 03 -3186294.612 5286625.279 1601158.968 30 -3186294.582 5286625.415 1601158.767 04 -3186294.868 1601159.181 10 30 -3186294.427 5286625.17 1601159.033 -3186294.731 5286625.701 1601159.049 -3186294.639 5286624.54 1601158.987 -3186294.609 5286625.044 1601159.121 -3186294.583 5286624.374 1601158.83 -3186294.584 5286624.462 1601158.864 11 12 30 13 14 30 15 16 30 17 5286625.828 -3186294.323 5286624.091 1601158.707 14 38 8.602963 121 39.835796 96.271 24.5891 38 8.603042 121 39.833213 21.36 14 38 8.603262 121 39.835913 96.206 21.9961 38 8.596108 121 39.832707 21.623 14 38 8.605003 121 39.833759 96.811 22.4231 21.5941 21.8451 22.4471 22.5481 22.9391 22.503 14 96.597 38 8.60685 121 39.832501 38 8.602331 121 96.764 97.4 39.83202 97.193 38 8.608956 121 39.849416 96.17 38 8.609729 121 39.839861 96.606 38 8.605405 121 39.850684 95.964 38 8.605841 121 39.849219 96.046 38 8.604633 121 39.848132 1601158.993 22.052 14 38 -3186294.51 5286624.266 1601158.891 -3186294.476 5286624.334 1601158.925 20 30 -3186294.011 5286623.425 1601158.503 22.0161 38 8.608406 121 39.850464 95.853 21.9781 38 8.609119 121 39.848324 95.902 22.776 14 38 8.604237 121 39.850694 94.809 21 10 -3186294.362 5286623.958 1601158.833 22.115 14 38 8.609385 121 39.851545 22 10 30 -3186293.907 5286623.57 1601158.571 23.045 14 38 8.605779 121 39.845215 23 11 -3186294.176 5286623.165 1601158.631 22.837 14 38 18 30 19 8.608453 121 39.845669 95.568 -3186294.586 5286624.67 8.60937 121 39.859898 96.252 95.509 94.895 94.709 24 11 30 -3186294.56 5286624.514 1601159.119 22.015 14 38 8.613628 121 39.847603 96.142 25 12 -3186293.835 5286622.872 1601158.269 23.326 14 38 8.601489 121 39.855187 94.204 26 12 30 -3186294.221 5286623.778 1601158.723 22.458 39.850595 95.262 27 13 -3186294.187 5286623.787 1601158.767 22.227 14 38 8.609248 121 28 13 30 -3186293.948 5286623.533 1601158.751 22.713 29 14 -3186294.012 5286623.243 1601158.623 22.959 14 38 30 14 30 -3186293.633 5286623.067 1601158.48 31 15 -3186293.991 5286623.174 1601158.638 32 15 30 -3186294.454 5286624.081 1601159.104 33 16 -3186293.614 5286622.61 34 16 30 -3186293.454 5286622.479 1601158.052 35 17 -3186293.862 5286623.161 1601158.542 23.8881 38 8.607816 121 39.853386 93.905 23.81 38 8.59906 121 39.851062 93.633 23.601 14 38 8.607953 121 39.850978 94.526 36 17 30 -3186293.307 5286622.348 1601158.187 24.222 39.84913 93.486 37 18 -3186293.714 5286622.765 1601158.391 23.556 14 38 8.606618 121 39.853587 94.086 38 18 30 -3186293.483 5286622.355 1601158.307 24.233 39.854032 93.61 39 19 -3186293.519 5286622.658 1601158.318 24.205 14 38 -3186294.4 5286624.535 1601158.927 41 20 -3186293.751 5286623.64 1601158.617 42 20 30 -3186294.265 5286624.027 22.3651 38 8.608086 121 39.842676 96.031 23.6041 38 8.607405 121 39.839558 94.886 23.113 14 38 8.610502 121 39.847566 95.528 40 19 30 1601158.381 1601158.871 14 38 8.607762 121 14 38 8.611529 121 39.849494 95.264 39.847005 94.93 8.60927 121 39.853873 23.293 14 38 8.607632 121 22.9 14 38 22.344 39.846032 8.610311 121 39.854457 14 38 8.616654 121 14 38 8.604849 121 14 38 8.607809 121 39.852055 8.60589 121 39.849846 94.689 94.318 94.625 95.726 93.882 ………………………………………………………………………………………………………………………………… ... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT NGUYỄN GIA TRỌNG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN VÀ XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ SỐ LIỆU GNSS DẠNG RINEX NHẰM PHÁT TRIỂN ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ ĐỊNH VỊ VỆ TINH Ở VIỆT... hưởng nguồn sai số trị đo GNSS - Thuật toán giải toán định vị vệ tinh - Phương pháp xây dựng chương trình xử lý số liệu GNSS Phạm vi nghiên cứu - Thuật toán giải toán định vị vệ tinh từ liệu RINEX. .. - Làm rõ thuật toán giải toán định vị tuyệt đối định vị tương đối - Xây dựng chương trình xử lý số liệu định vị vệ tinh từ định dạng RINEX Đối tượng nghiên cứu - Định dạng liệu RINEX - Phương