KHẢO SÁT VÀ THIẾT KẾ BỘ THỰC TẬP GIAO TIẾP MÁY TÍNH VỚI CARD PCI1711

Việc thu thập dữ liệu và điều khiển của card PCI1711 bằng ngôn ngữ lập trình Labview cho chúng ta kết quả với độ chính xác khá cao, và đặc biệt là thời gian xử lý thực sự nhanh chóng hiệu quả, giảm thiểu thời gian xử lý. Bên cạnh đó, việc lập trình bằng ngôn ngữ lập trình Labview và Visual Basic tương đối thuận tiện và dễ dàng với những người đã có kinh nghiệm lập trình.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ & CƠNG NGHỆ  Bùi Thanh Tâm Lương Minh Hải KHẢO SÁT VÀ THIẾT KẾ BỘ THỰC TẬP GIAO TIẾP MÁY TÍNH VỚI CARD PCI-1711 Tp Hồ Chí Minh Tháng 08 – 2008 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ - CƠNG NGHỆ  KHẢO SÁT VÀ THIẾT KẾ BỘ THỰC TẬP GIAO TIẾP MÁY TÍNH VỚI CARD PCI-1711 Chuyên nghành: Điều Khiển Tự Động Giáo viên hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: Th.S Nguyễn Văn Cơng Chính Bùi Thanh Tâm MSSV: 04138034 Lương Minh Hải MSSV: 04138009 Tp Hồ Chí Minh Tháng 08 - 2008 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NƠNG LÂM TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ - CÔNG NGHỆ  KHẢO SÁT VÀ THIẾT KẾ BỘ THỰC TẬP GIAO TIẾP MÁY TÍNH VỚI CARD PCI-1711 Chuyên nghành: Điều Khiển Tự Động Giáo viên hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: Th.S Nguyễn Văn Cơng Chính Bùi Thanh Tâm MSSV: 04138034 Lương Minh Hải MSSV: 04138009 Tp Hồ Chí Minh Tháng 08 - 2008 LỜI CẢM ƠN Sinh viên thực xin bày tỏ lòng biết ơn đến thầy Th.S Nguyễn Văn Cơng Chính, cương vị người hướng dẫn đề tài, tận tình hướng dẫn, giúp đỡ suốt trình thực luận văn Sinh viên thực xin bày tỏ lòng biết ơn đến thầy trường Đại học Nông Lâm T.p.HCM, đặc biệt qúy Thầy, Cô Bộ Mơn Điều Khiển Tự Động tận tình dạy dỗ truyền thụ kinh nghiệm quý báu suốt thời gian qua Cuối sinh viên thực xin chân thành cảm ơn đóng góp ý kiến tất bạn sinh viên suốt trình thực luận văn Sinh viên thực Bùi Thanh Tâm – Lương Minh Hải TÓM TẮT  Tên đề tài: Khảo sát thiết kế thực tập Card giao tiếp PCI-1711  Mục tiêu đề tài: Khảo sát card PCI-1711 thiết kế thực tập giao tiếp máy tính sử dụng card PCI-1711 Khảo sát: khảo sát nguyên lý hoạt động chức card PCI - 1711, từ đưa giải pháp thiết kế thực tập cho card PCI-1711 Thiết kế thực tập card PCI-1711:  Tra cứu thông tin hướng dẫn driver kèm theo cho card PCI-1711  Nghiên cứu giao diện lập trình Labview ngơn ngữ lập trình Visual Basic cho card PCI-1711  Bố trí thực thí nghiệm nguyên lý hoạt động thực tập cho card PCI-1711  Thiết kế thi công thực tập cho card PCI-1711  Viết chương trình điều khiển: - Điều khiển hệ thống xi lanh khí nén (Labview) - Điều khiển độ sáng Led quang trở (Labview) - Đo nhiệt độ điều khiển quạt (Labview) - Điều khiển tốc độ động phương pháp điều rộng xung (Labview) - Điều khiển hệ thống xi lanh điện khí nén (Visual Basic)  Kết đạt được:  Hoàn thành việc khảo sát thiết kế thực tập card giao tiếp PCI -1711  Chức Analog Input card không ổn định  Các chức Digital Input, Digital Ouput, Analog output, Counter chức tự động chọn kênh hoạt động tốt  Chương trình điều khiển hệ thống xi lanh khí nén, đo điều khiển độ sáng Led quang trở, điều khiển tốc độ động phương pháp điều rộng xung điều khiển độ sáng đèn Led đạt kết tốt, tín hiệu điện áp ngõ vào giảm nhiễu ít, khơng đáng kể  Việc thu thập liệu điều khiển card PCI-1711 ngơn ngữ lập trình Labview cho kết với độ xác cao, đặc biệt thời gian xử lý thực nhanh chóng hiệu quả, giảm thiểu thời gian xử lý Bên cạnh đó, việc lập trình ngơn ngữ lập trình Labview Visual Basic tương đối thuận tiện dễ dàng với người có kinh nghiệm lập trình Gíao viên hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: Th.S Nguyễn Văn Cơng Chính Bùi Thanh Tâm Lương Minh Hải SUMMARY  Theme: Case study and design PCI-1711 card for experiment kit  Main objective of topic: Estimate and design practice kit for PCI-1711 card Estimate: Verify principles and test functions of PCI-1711 card After that, send out practice kit design solutions for PCI-1711 card Design practices kit for PCI-1711 card  Look up information guidelines and attached drivers for PCI-1711 card  Study Labview interface and Visual Basic language to utilize PCI1711 card  Responsibility order and have done experimental principle of practice kit for PCI-1711 card  Design and execute practice kit for PCI-1711 card  Write program: - Control pneumatic system (Labview) - Control lightness of Led light by photo resistance (Labview) - Temperature measurement and control fan (Labview) - Controlling DC motor by Pulse Width Modulation method (Labview) - Control pneumatic system (Visual Basic)  Reached results:  Estimate and design practice kit for PCI-1711 card completely  Analog input function of card is instability  Some functions such as Digital Input, Digital Output, Analog output, Counter and Automatic selection channel function work well  Program that control pneumatic voltaic pump barrel system, Control DC motor by Pulse Width Modulation method and control lightness of Led light by photo resistance has achieved good results The signal is reduced disturb  Data acquisition and controlling of PCI-1711 card by Labview program language give result to us quite high precision Especially, the processing time is fast productive Besides, utilize by Labview Interface and Visual Basic language are natively convenient and easy for those had experience on programming Advisor: Done by: MSc.Van Cong Chinh, Nguyen Thanh Tam, Bui Minh Hai, Luong MỤC LỤC TRANG Trang tựa .i Lời cảm ơn iii Tóm tắt iv Mụclục viii Danh sách từ viết tắt xi Danh sách hình .xiii Danh sách bảng xiv MỞ ĐẦU TRA CỨU TÀI LIỆU 2.1 Card giao tiếp PCI - 1711 .3 2.1.1 Giới thiệu card PCI - 1711 .3 2.1.2 Chức 2.1.3 Những đặc tính kỹ thuật a Chức cắm vào chạy card PCI-1711 .4 b Những loại ngõ vào mềm thiết lập giới hạn ngõ vào c Bộ nhớ vào trước trước card d Tối ưu hóa ngõ A/D để tăng hiệu suất sử dụng 2.1.4 Phần mềm ứng dụng 2.1.5 Các công cụ .6 a Kết nối tín hiệu b Kết nối I/O c Sơ đồ chức chân d Kết nối ngõ vào tương tự e Kết nối tín hiệu tương tự ngõ f Kết nối nguồn khởi động 10 2.1.6 Tổng quan phần mềm 11 a Lựa chọn ngơn ngữ lập trình 11 b Biểu đồ dẫn ngơn ngữ lập trình driver DLL .13 2.1.7 Sự hiệu chỉnh 13 a Sự thiết lập biến trở .14 b Sự hiệu chỉnh A/D 15 c Hiệu chỉnh D/A 15 d Sự tự điều chỉnh A/D .16 2.2 Các chức hỗ trợ việc thu thập tín hiệu điều khiển Lab view16 2.3 Các chức hỗ trợ việc thu thập tín hiệu điều khiển Visual Basic 2.4 Phương pháp điều rộng xung PWM (Pulse Width Modulation) 23 PHƯƠNG PHÁP VÀ PHƯƠNG TIỆN 24 3.1 Phương pháp thực 24 3.2 Phương tiện 24 THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 26 4.1 Thực 26 4.1.1 Thiết kế kit thực tập cho card PCI - 1711 26 4.1.2 Tiến hành thí nghiệm 26 4.1.3 Thi công mạch nguyên lý phần mềm Orcad Capture 28 4.2 Thi công mạch điều khiển 31 4.3 Mạch điều khiển xi lanh .32 4.3.1 Viết chương trình điều khiển hệ thống xi lanh khí nén Labview 36 4.3.2 Chương trình điều khiển hệ thống xi lanh viết Visual Basic .37 4.4 Mạch điều khiển tốc độ động DC 43 4.5 Chương trình điều khiển độ sáng Led quang trở 46 đổi Giới hạn ngõ vào danh sách khuếch đại Độ lệch – độ trễ (ppm/°C ) Băng thông tín hiệu nhỏ cho chấn động ( PGA ) Điện áp ngõ vào tối đa Bảo vệ ngõ vào Điện trở kháng ngõ vào Kiểu kích hoạt Khuếch đại 16 Ngõ vào ± 10V ± 5V ± 2.5V ± 1.25V ± 0.625V Gain 16 Zero -0 Khuếch đại Khuếch đại 15 25 15 25 15 25 15 30 15 40 16 Băng thông 4.0MHz 2.0MHz 1.5MHz 0.65MHz 0.35MHZ ±15 V 70 Vp-p M/5pF Phần mềm ,có thể lập trình kích hoạt mạch,hoặc bên ngồi INL: ± 0.5 LSB Kênh đơn: 12 bits DC Độ Sai lệch: điều chỉnh khơng xác Sai số lan truyền: 0.005% FSR (Gain=1) AC Tỷ lệ tín hiệu nhiễu: 68 dB  Tín hiệu tương tự - Analog ngõ ra: Bảng 5: Tín hiệu tương tự ngõ Kênh Độ phân giải Giới hạn ngõ (tham chiếu bên bên ngồi) Độ xác Độ lệch khuếch đại Tỷ lệ quay Độ lệch – độ trễ Điện kích hoạt Năng suất truyền Trở kháng ngõ Thời gian thiết lập Điện áp tham chiếu 12 bit Tham chiếu bên ~ +5 V, ~ +10 V ~ +x V@ -x V (-10 Tham chiếu bên x 10 ) Tương đối ± 1/2 LSB Vi phân khơng tuyến tính ± 1/2 LSB Có thể điều chỉnh khơng 11V/μs 40 ppm/°C 3mA 38 kHz (min.) 0.81  26 μs (to ±1/2 LSB of FSR) Bên -5V -10V Bên -10V ~ +10V Khe cắm PCI:  PCI khoa học máy tính (là viết tắt tiếng anh của: Peripheral Component Interconnect) chuẩn để truyền liệu thiết bị ngoại vi đến bo mạch chủ (thơng qua chip cầu nam) Hình 2: Khe cắm PCI  Khe cắm mở rộng PCI 33Mhz, 32 bit màu trắng (bên phải) loại thông dụng thường thấy máy tính cá nhân  PCI Intel phát triển để thay bus cổ điển ISA EISA vào năm 1992 Sự phát triển bus PCI thay đổi qua nhiều phiên bản, kể đến sau:  PCI phiên 1.0: đời vào năm 1992 bao gồm hai loại: loại chuẩn (32 bit) loại đặc biệt (64 bit)  PCI phiên 2.0: đời năm 1993  PCI phiên 2.1: đời năm 1995  PCI phiên 2.2: đời tháng 01 năm 1999  PCI-X 1.0 đời tháng năm 1999  Mini-PCI đời tháng 11 năm 1999  PCI phiên 2.3 đời tháng năm 2002  PCI-X phiên 2.0 đời tháng năm 2002  PCI Express phiên 1.0 đời tháng năm 2002 Tổng quan Labview  Sơ lược phần mềm Labview:  Lập trình dành cho đo lường, điều khiển kiểm tra  Phát triển ứng dụng cách nhanh chóng VI thân thiện sử dụng đồ hoạ đơn giản  Thiết kế đo lường điều khiển với giao diện DAQ (Data Acquisition -thu thập liệu) cho trình kết nối với tất kiểu liệu vào/ra  Mở rộng với ứng dụng thời gian thực (Real-Time) PDA (physical device address - địa thiết bị vật lý)  Tài liệu hướng dẫn, trợ giúp với nhiều ngôn ngữ khác  Giới thiệu LabVIEW:  Môi trường LabVIEW  Giao diện Labview  Biểu đồ thiết lập khối thành hệ thống  Lập trình  Trợ giúp LabVIEW  Virtual Instruments (VIs) – Những công cụ ảo  Giao diện  Điều Khiển - Controls = Inputs (Vào)  Hiển thị - Indicators = Outputs (Ra)  Biểu đồ khối  Các khối chương trình giao diện  Các thành phần dây Tạo VI  File » New VI để tạo VI File » New… để mở hộp thoại cấu hình cho VI, đặt biến số, điều khiển, v.v…  Mở mẫu có sẵn: Ta vào File » Open (hoặc CTRL + O) » … Biểu đồ khối − Bảng hàm: (Functions Palette)  Bao gồm VI (Các VI tương tác với trang cấu hình) hầu hết thành phần phổ biến hàm  Bảng công cụ:  Là bảng dạng đồ hoạ, luân chuyển  Bảng cấp luân chuyển từ bảng  Sử dụng bảng lựa chọn để thay đổi tổng quan từ lựa chọn nhanh sang chuyên nghiệp  Express VIs, VIs Functions  Express VIs: Các VI chuyên nghiệp tương tác với trang hộp thoại cấu hình  Standard VIs: Các VI tiêu chuẩn tùy biến dây  Functions: Những thành phần hoạt động chủ yếu Labview (không phải Front panel Block diagram) Bảng công cụ:  Labview tự động chọn công cụ cần thiết  Hiển thị Front panel biểu đồ thiết lập hệ thống  Các chức cơng cụ lựa chọn chế độ đặc biệt theo trỏ chuột  Sử dụng công cụ để tạo chỉnh sửa giao dịên đối tượng biểu đồ khối  Hiển thị bảng công cụ (Tools Palette), chọn Window » Show Tools Palette  LabVIEW sử dụng dành cho nhiều thiết bị:  GPIB, Serial, Ethernet, VXI, PXI Instruments  Thu thập iệu - Data Acquisition (DAQ)  Mở rộng card PCI cho thiết bị đo đạc  Thu thập hình ảnh - Image Acquisition (IMAQ)  Điều khiển chuyển động - Motion Control  Thời gian thực – Real -Time (RT) PXI  PLC (through OPC Server)  PDA (physical device address - địa thiết bị vật lý)  Những công cụ điều chỉnh - Modular Instruments  Labview kết hợp chặt chẽ với phần cứng, thêm vào hàng ngàn kết nối với thiết bị vào/ra, với hàng trăm thiết bị khác  Phân tích Labview:  Labview bao gồm nhiều công cụ trợ giúp người dùng để phân tích liệu  Hệ thống phân tích đo lường mạnh xây dựng mơi trường phát triển Labview  Hơn 400 mẫu hàm phân tích đo lường biểu thức khác nhau, tối ưu, lọc, toán học, chuỗi số học, thống kê, v.v  12 VI Express đặc biệt thiết kế dành cho phân tích đo lường, bao gồm lọc phân tích quang phổ  Các VI xử lý tín hiệu Filtering, Windowing (phân chia cửa sổ), Transforms (biến đổi), Peak Detection (phát đỉnh), Harmonic Analysis (phân tích điều hòa), Spectrum Analysis (phân tích phổ)  Sự hữu hiệu Labview:  Labview làm việc PC bạn mạng network, bạn thêm vào ứng dụng lợi giống DIAdem 10 IRF540  IRF540 mosfet công suất kênh n, cực cổng G cấu tảo phiến silic loại p, cực máng D cực nguồn S cấu tạo phiến silic loại n Do đó, điện áp VGS dương, bán dẫn P-N phân cực thuận, cho phép dòng điện iDS chạy qua Tùy thuộc vào mức độ phân cực thuận VGS mà iGS lớn hay nhỏ, thông thường với V GS> 8V coi IRF540 bị bão hòa Ngược lại, V GS âm (hoặc nhỏ ngưỡng dẫn) bán dẫn P-N bị phân cực ngược ngăn khơng cho dòng iGS chạy qua Hình 3: Nguyên lý sơ đồ chân IRF540  IRF540 có đặc tính quan trọng sau:  Idmax = 33 A  RDS = 0.044 Ω  VGSmax = ± 20 V  VGS(ngưỡng) = V  Thời gian để ngưng dẫn hồn tồn: 39 ns  Cơng suất: 130W  Điện áp đánh thủng VDSmax = 100V 11 Opto Isolator P521:  Opto P521 bao gồm diode phát quang (LED) transistor quang (phototransistor) ghép chung vỏ Môi trường nằm hai linh kiện môi trường truyền ánh sáng Khi có dòng điện chạy qua diode phát quang, diode phát sáng ánh sáng truyền qua môi trường tác dụng lên transistor quang, khiến transistor dẫn Ưu điểm bật opto P521 cách ly tuyệt đối phương diện điện ngõ vào ngõ Ngồi ra, truyền tín hiệu từ ngõ vào tới ngõ thông qua ánh sáng tức thời khơng có trễ pha Hình 4: Nguyên lý sơ đồ chân opto  Các thông số cần lưu ý sử dụng opto:  Dòng vào (qua LED): đến 10 mA  Sụt áp LED: 1.1 đến 1.4 V  Điện áp bão hòa transistor: 0.3 V  Điện trở cách ly ngõ vào ngõ ra: 1011 Ω  Dòng (qua transistor): icmax = 30 mA 12 Các hàm module DRIVER.BAS  Nhóm hàm thiết bị: thực hoạt động liên quan đến thiết bị  Hàm mở thiết bị: DRV_DeviceOpen  Hàm đóng thiết bị: DRV_DeviceClose  Hàm lựa chọn thiết bị: DRV_SelectDevice  Hàm lấy thông số thiết bị: DRV_DeviceGetFeatures  Hàm lấy số danh sách thiết bị: DRV_DeviceGetNumOfList  Hàm lấy danh sách thiết bị: DRV_DeviceGetList  Hàm lấy danh sách module: DRV_DeviceGetSubList  Hàm lấy thuộc tính thiết bị: DRV_DeviceGetProperty  Hàm thiết lập thuộc tính thiết bị: DRV_DeviceSetProperty  Nhóm hàm đầu vào tín hiệu tương tự: thực hoạt động lấy tín hiệu đầu vào tương tự  Hàm cấu hình đầu vào tương tự: DRV_AIConfig  Hàm lấy thiết lập cấu hình đầu vào tương tự: DRV_AIGetConfig  Hàm đọc liệu nhị phân từ kênh tương tự: DRV_AIBinaryIn  Hàm chuyển đổi liệu dạng nhị phân thành giá trị điện áp tương ứng: DRV_AIScale  Hàm đọc điện áp thời kênh tương tự: DRV_AIVoltageIn  Hàm thiết lập khoảng điện áp đầu vào kênh đầu vào tương tự: DRV_MAIConfig  Hàm đọc giá trị thời từ kênh đầu vào tương tự trả danh sách liệu nhị phân: DRV_MAIBinaryIn  Hàm đọc giá trị thời từ kênh đầu vào tương tự trả danh sách giá trị điện áp: DRV_MAIVoltageIn  Nhóm hàm đầu tín hiệu tương tự: thực hoạt động đầu tương tự hàm thiết lập đầu tương tự: DRV_AOConfig  Hàm chuyển đổi giá trị điện thành giá trị nhị phân: DRV_AOScale  Hàm chuyển đổi giá trị điện áp đầu kênh tương tự cách thiết lập giá trị nhị phân: DRV_AOBinaryOut  Hàm chuyển đổi giá trị điện áp đầu kênh tương tự cách thiết lập giá trị điện áp nổi: DRV_AOVoltageOut  Nhóm hàm vào/ra tín hiệu số: thực hoạt động đầu vào số, đầu số  Hàm đọc byte giá trị số đầu vào từ port định: DRV_DioReadPortByte  Hàm viết byte giá trị số đầu từ port định: DRV_DioWritePortByte  Hàm đọc byte (1 word) giá trị số đầu vào từ port liên tiếp định: DRV_DioReadPortWord  Hàm viết byte (1 word) giá trị số đầu từ port liên tiếp định: DRV_DioWritePortWord  Nhóm hàm điều khiển thiết bị cấp độ ghi:  Thực hoạt động đọc viết ghi  Hàm đọc byte từ ghi: DRV_ReadPortByte  Hàm viết byte đến ghi: DRV_WritePortByte  Hàm đọc từ (word) từ ghi: DRV_ReadPortWord  Hàm viết từ (word) đến ghi: DRV_WritePortWord  Nhóm hàm đếm: Thực hoạt động đếm kiện, đếm tần số, tạo xung nhịp đầu  Hàm bắt đầu đếm kiện: DRV_CounterEventStart  Hàm đọc giá trị đếm kiện: DRV_CounterEventRead  Hàm bắt đầu đo đạc tần số: DRV_CounterFreqStart  Hàm đọc giá trị tần số: DRV_CounterFreqRead  Hàm tạo xung nhịp: DRV_CounterPulseStart  Hàm tái lập lại đếm kiện, đo đạc tần số, tạo xung nhịp: DRV_CounterFreqStart  Nhóm hàm kiện: Thực hoạt động kiện kiểm tra kiện, cho phép kiện, lấy kích thước đệm FIFO  Hàm kiểm tra kiện: DRV_FAICheck  Hàm cho phép kiện: DRV_EnableEvent  Hàm lấy kích thước đệm FIFO: DRV_GetFIFOSize  Nhóm hàm lấy tín hiệu tương tự tốc độ cao :  Thực hoạt động lấy tín hiệu tương tự tốc độ lấy mẫu cao  Hàm lấy tín hiệu kênh tương tự tốc độ cao sử dụng ngắt: DRV_FAIIntStart  Hàm lấy mẫu tín hiệu nhiều kênh tương tự tốc độ cao sử dụng ngắt: DRV_FAIIntScanStart  Hàm chuyển đổi liệu tương tự thu thập đến đệm người sử dụng: DRV_FAITransfer  Hàm kiểm tra hoạt động đầu vào tương tự hoạt động tốc độ cao sử dụng ngắt: DRV_FAICheck  Hàm xoá cờ báo trạng thái tràn đệm liệu: DRV_ClearOverrun  Hàm chấm dứt hoạt động lấy tín hiệu đầu vào tương tự tốc độ cao: DRV_FAITerminate  Hàm lấy địa biến hay trỏ: DRV_GetAddress  Hàm lấy thông báo lỗi: DRV_GetErrorMessage 13 Động chiều (DC Motor): Hình 5: Động chiều  Ưu điểm: - Mô men mở máy lớn - Điều chỉnh tốc độ động băng phẳng phạm vi rộng  Nhược điểm: - Có cấu tạo cổ góp làm cho phức tạp - Giá thành cao tin cậy - Nguy hiểm môi trường dễ cháy nổ  Cấu tạo: - Stator động điện chiều thường hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam châm điện - Rotor có cuộn dây quấn nối với nguồn điện chiều - Một phần quan trọng khác động điện chiều phận chỉnh lưu Nó có nhiệm vụ đổi chiều dòng điện chuyển động quay rotor liên tục Thông thường phận gồm có cổ góp chổi than tiếp xúc với cổ góp  Nguyên lý hoạt động: - Pha 1: Từ trường rotor cực với stator nên đẩy tạo chuyển động quay rotor (Hình 6.1) - Pha 2: Rotor tiếp tục quay (Hình 6.2 - Pha 3: Bộ phận chỉnh điện đổi cực cho từ trường stator rotor dấu, trở lại pha (Hình 6.3) Hình 6.1 Hình 6.2 Hình 6.3  Cơ chế sinh lực quay động điện chiều: - Khi có dòng điện chạy qua cuộn dây quấn xung quanh lõi sắt non, cạnh phía bên cực dương bị tác động lực hướng lên, cạnh đối diện lại bị tác động lực hướng xuống theo nguyên lý bàn tay trái Fleming Các lực gây tác động quay lên cuộn dây, làm cho rotor quay Để làm cho rotor quay liên tục chiều, cổ góp điện làm chuyển mạch dòng điện sau vị trí ứng với 1/2 chu kỳ Chỉ có vấn đề mặt cuộn dây song song với đường sức từ trường, nghĩa lực quay động cuộn dây lệch 90o so với phương ban đầu nó, rotor quay theo quán tính - Trong máy điện chiều lớn, người ta có nhiều cuộn dây nối nhiều phiến góp khác cổ góp Nhờ dòng điện lực quay liên tục khơng bị thay đổi theo vị trí khác rotor  Các phương pháp để điều khiển tốc độ động - Phương pháp PWM - Phương pháp điều khiển Fuzzy logic - Phương pháp NoronNetwork 14 Mã chương trình điều khiển hệ thốnh xi lanh khí nén: ... for those had experience on programming Advisor: Done by: MSc.Van Cong Chinh, Nguyen Thanh Tam, Bui Minh Hai, Luong MỤC LỤC TRANG Trang tựa .i Lời cảm ơn iii Tóm tắt ... Th.S Nguyễn Văn Cơng Chính Bùi Thanh Tâm MSSV: 04138034 Lương Minh Hải MSSV: 04138009 Tp Hồ Chí Minh Tháng 08 - 2008 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NƠNG LÂM TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ - CƠNG NGHỆ... hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: Th.S Nguyễn Văn Cơng Chính Bùi Thanh Tâm MSSV: 04138034 Lương Minh Hải MSSV: 04138009 Tp Hồ Chí Minh Tháng 08 - 2008 LỜI CẢM ƠN Sinh viên thực xin bày tỏ lòng