Chuong7 -truyền động

truyền động

Chương 7 Các phương pháp điều khiển động cơ xoay chiều hiện đại 7.1 Cơ sở điều khiển động cơ xoay chiều hiện đại 7.2 Véctơ không gian 7.3 Hệ tọa độ trường và chuyển đổi giữa các hệ tọa độ 7.4 Điều khiển động cơ một chiều kích từ độc lập 7.5 Mô hình động cơ KĐB ở hệ tọa độ trường 7.6 Mô hình động cơ Đồng bộ ở hệ tọa độ trường Chương 7 Các phương pháp điều khiển động cơ xoay chiều hiện đại 7.7 Một số vấn đề khi xây dựng cấu trúc hệ thống điều khiển vectơ hay tựa theo từ trường 7.8 Phương pháp điều chế vectơ không gian 7.9 Chọn lựa bộ biến tần 7.10 Cài đặt hệ thống truyền động biến tần - động cơ 7.1 Cơ sở điều khiển động cơ xoay chiều hiện đại • Lý thuyết điều khiển động cơ một chiều • Lý thuyết về vectơ không gian (space vector) • Lý thuyết về chuyển đổi tọa độ (coordinates transformation). → Phương pháp điều khiển hướng trường (tựa theo từ trường – Field Oriented Control – FOC, điều khiển vectơ (vector control). Tg: Hasse, Blaschke,… • Mục tiêu phân tách (decoupling) và tuyến tính hóa (linearization ) hệ phương trình mô tả động cơ. → Phương pháp điều khiển phi tuyến hiện đại (modern nonlinear control ). Tg: A. Isdori, H.Nijmeijer, Van de Schaft, . 7.1 Cơ sở điều khiển động cơ xoay chiều hiện đại • Lý thuyết chuyển đổi phi tuyến các biến trạng thái động cơ (nonliear transformation of the motor ) → Phương pháp điều khiển tuyến tính hóa phản hồi (feedback linearization control, FLC) hoặc phương pháp phân tách đầu vào và đầu ra (Input-Output decoupling). → Mô hình đa vô hướng động cơ KĐB (multiscalar model of the IM). Tg: Mario, Krzeminski,… Phân loại các phương pháp điều khiển hiện đại 7.1 Cơ sở điều khiển động cơ xoay chiều hiện đại • Phương pháp điều khiển dựa trên tính thụ động (Passivity-based control). Tg: R. Ortega, A. Loria,… • Phương pháp điều khiển trực tiếp momen (Direct Torque Control DTC). Tg: Depenbrock, Takahashi, Nogouchi,… So sánh chất lượng một số hệ TĐĐ 7.2 Véctơ không gian • G/s 3 pha đối xứng: i a (t) + i b (t) + i c (t) = 0 với i a (t) = |i s | cos(ω s t) i b (t) = |i s | cos(ω s t+120 o ) i c (t) = |i s | cos(ω s t+240 o ) • Xây dựng vectơ không gian: a b c R e I m α β γ =       ++= j s j240 c j120 ba s e|i|(t)ei(t)ei(t)i 3 2 )t(i 00 7.2 Véctơ không gian 7.2 Véctơ không gian