BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - ĐIỀU KHIỂN SERVO DÙNG MẠNG SSCNET III (Có code)

CÓ CODE ĐÍNH KÈMHiểu hoạt động tay máy ba trục xyz sử dụng servo.Nghiên cứu giải pháp thực hiện hệ thống.Nghiên cứu và điều khiển phối hợp nhiều trục servo. Tìm hiểu các thiết bị cần thiết và phù hợp, đáp ứng được yêu cầu hệ thống.Thiết kế phần cơ khí cho hệ thống.Thiết kế phần điện điều khiển cho hệ thống.Lập trình các chương trình điều khiển trên motion CPU bằng phần mềm MT Developer 2.Lập trình các chương trình điều khiển cho PLC dòng Q trên phần mềm GX Work 2.Lập trình giao diện điều khiển bằng phần mềm GT Designer 3.Vận hành, điều chỉnh các thông số cho hệ thống.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN SERVO DÙNG MẠNG SSCNET III SVTH: NGUYỄN MINH HUY MSSV: 15151156 NGUYỄN DUY KIỆT MSSV: 15151171 Khóa: 2015 Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2019 TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG o0o -Tp HCM, ngày 12 tháng năm 2019 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Huy MSSV: 15151156 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Duy Kiệt MSSV: 15151171 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều Khiển & Tự Động Hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2015 Lớp: 151511 I Tên Đề Tài: Mơ hình điều khiển servo dùng mạng SSCNET III II Nhiệm vụ Các số liệu ban đầu: - Lý thuyết động servo cách điều khiển - Lý thuyết động servo driver MR-J3-B Mitsubishi - Lý thuyết điều khiển vị trí Nội dung thực hiện: - Thiết kế khí phần điều khiển cho mơ hình - Viết chương trình điều khiển cho Q-motion CPU PLC Q-series - Cài đặt thông số theo khí thiết kế điều chỉnh máy - Chạy thử nhiều lần ghi nhận lại qua trình chạy rút sai số - Nhận xét kết luận III.Ngày giao nhiệm vụ: 2/2019 IV.Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 2/7/2019 V Họ tên giáo viên hướng dẫn: GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TH.S PHÙNG SƠN THANH BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG o0o -Tp HCM, ngày 12 tháng năm 2019 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Huy MSSV: 15151156 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Duy Kiệt MSSV: 15151171 Tên đề tài: Mơ hình điều khiển servo dùng mạng SSCNET III Tuần/ngày Nội dung Tuần Nhận đề tài từ GVHD, lập kế hoạch thực đề tài tốt nghiệp Tuần Tìm hiểu đề tài nghiên cứu phương pháp đề tài Tuần Thu thập tài liệu lập đề cương sơ Tuần Thu thập tài liệu, tìm kiếm phần điện lập đề cương chi tiết Tuần Thu thập tài liệu nghiên cứu kết nối phần điện Tuần Thu thập tài liệu nghiên cứu điều khiển sơ sau kết nối Tuần Nghiên cứu điều khiển phần điện thiết kế phần Tuần Thiết kế hoàn thiện chi tiết Tuần 9,10 Thi công chi tiết phân Xác nhận GVHD ii Tuần 11 Lắp ráp hồn thành mơ hình Tuần 12 Nghiên cứu viết chương trình điều khiển Tuần 13 Nghiên cứu viết chương trình ,chạy chương trình đơn giản viết luận văn Tuần 14 Hồnh thành chương trình điều khiển tiếp tục viết luận văn Tuần 15 Viết luận văn giải quết vấn đề phát sinh Tuần 16 Hồn thành mơ hình luận văn GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG o0o -Tp HCM, ngày 12 tháng năm 2019 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Huy MSSV: 15151156 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Duy Kiệt MSSV: 15151171 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều Khiển & Tự Động Hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2015 Lớp: 151511 I Tên Đề Tài: Mơ hình điều khiển servo dùng mạng SSCNET III NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại Điểm:……………….(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2019 Giáo viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG o0o -Tp HCM, ngày 12 tháng năm 2019 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Huy MSSV: 15151156 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Duy Kiệt MSSV: 15151171 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều Khiển & Tự Động Hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2015 Lớp: 151511 I Tên Đề Tài: Mơ hình điều khiển servo dùng mạng SSCNET III NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại Điểm:……………….(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2019 Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH  Tạo hình : Hình 4.25: Cấu hình GT DESIGNER3 4.4.2 Phần mềm giả lập HMI GT SoftGOT2000 Điều khiển phức tạp, ta cần HMI nhiều tính đồng nghĩa với việc giá thành cao, muốn có nhiều tính đồng nghĩa với việc lập trình HMI khối kèm phức tạp Vì để thuận tiện tiết kiệm chi phí , ta cài phần mềm GT SoftGOT2000 máy tính để dùng máy tính HMI để điều khiển 80 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH Hình 4.26: Logo phần mềm GT SoftGOT2000 Hình 4.27: Giao diện GOT thật 81 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH Chương V KẾT QUẢ Sau khoảng thời gian gần tháng nghiên cứu thi công hướng dẫn thầy Phùng Sơn Thanh, nhóm nghiên cứu đạt kết sau:  Về kết cấu khí:  Các chi tiết lắp ráp yêu cầu,quy trình hoạt động mà lúc thiết kế đề Lắp ráp chắn, nhỏ gọn thẩm mỹ   Mẫu vật nhỏ gọn phù hợp với mơ hình  Về phần dây:  Phần điện xếp gọn gàng, thẩm mỹ  Về tổng quan mơ hình:  Hồn thành mơ hình hồn thiện, thẩm mỹ  Kết nối điều khiển thiết bị hệ thống  Xây dựng thuật tốn lập trình PLC cách hồn chỉnh  Thực điều khiển đồng tốc trục  Mơ hình hoạt động ổn định tương đối xác  Có giao diện điều khiển dễ dàng  Mơ hình chạy với nhiều tốc độ khác 82 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH Chương VI KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Sau thời gian nghiên cứu, thiết kế lập trình điều khiển giám sát cho mơ hình, nhóm chúng em thu kết định “Mơ hình điều khiển servo dùng mạng SSCNET III” có ưu nhược điểm sau:  Ưu điểm:  Điều khiển nhiều động (cụ thể động servo) với tốc độ cao  Điều khiển xết vật mẫu theo quy trình với tọa độ xác  Thiết kế giao diện HMI máy tính để giúp người vận hành điều khiển dễ dàng  Khi sử dụng mạng SSCNET III giảm số lượng dây kết nối xuống cách đáng kể, thơng qua cần sử dụng cáp nối hàn sẵn chân bên (vd : cáp encoder , cáp động lực, cáp mạng nối từ SSCNET III qua Driver…) nên thi công dễ dàng  Tốc độ truyền liệu nhanh  Nhược điểm:  Các kết cấu khí chưa hồn tồn xác nên hạn chế việc lập trình điều khiển  Khi điều khiển bằng tay tới tọa độ mong muốn chưa có lưu lại tọa độ 83 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 6.2 GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH Hướng phát triển đề tài Việc thực mơ hình điều khiển đồng servo dùng mạng hoàn thành đạt yêu cầu đặt Tuy nhiên, thời gian, cơng nghệ, kinh phí kiến thức hạn hẹp nên mơ hình chưa thể hồn thiện cách tốt Với ưu điểm nhược điểm nêu nhóm chúng em đề nghị hướng phát triển đề tài với ý: - Xây dựng mơ hình ứng dụng thực tế ứng dụng gắp thả, lắp - ráp linh kiện, thay phôi tự động Cải thiện độ xác hệ khí, sử dụng dòng servo đời để đáp ứng tốc độ cao 84 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Mitsubishi Electric (2014) , “Servo Motion Controller Basics (Basic Model: SFC)” [2] Mitsubishi Electric (2011), “ Melservo – J3-B; SSCNET III, Servo Amplifier ; Instruction Manual ” [3] Mitsubishi Electric (2011), “ Melsec System Q ; Program Logic Controllers” [4] Mitsubishi Electric (2006), “Q173HCPU(N)/Q172HCPU(N) Motion Controller” [5] Mitsubishi Electric (2009), Misubishi Programmable Controller Melsec Q series; QCPU Programming Manual Common Instruction ½” [6] Mitsubishi Fatec (2009), “ AC Servo School Textbook – AC Servo Practice Course” [7] Mitsubishi Melsoft(2012), “ Integrated FA Software, GT Designer3, Screen Design Manual Function ½” [8] Mitsubishi Electric (2005), “Servo System Controller Network SSCNET” 85 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHỤ LỤC  Chương trình phần mềm GX WORKS2  Gọi servo ON lệnh chạy JOG GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH  Chương trình gọi chương trình SFCS bên MT Developer ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  Chương trình phần mềm MT Developer  Các lệnh data home GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  Data chạy vị trí kiểu lệnh ABS  Data chạy vị trí kiểu lệnh CPSTART  Data chạy gọi chạy đồng thời lệnh START GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH  Chương trình SFCS phần mềm MT Developer  Chương trình ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 33 GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TH.S PHÙNG SƠN THANH