Đồ án Nghiên cứu về mô hình máy xử lý mô

LỜI CẢM ƠN Học kỳ này, em vinh dự thực đồ án tốt nghiệp hướng dẫn tận tình thầy Ths Nguyễn Sỹ Hiệp – khoa Khoa Công nghệ điện tử truyền thông – Trường Đại Học Công nghệ thông tin Thái Nguyên Nhân dịp em bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc chân thành tới thầy Tuy bận rộn nhiều công việc thầy dành thời gian quan tâm xuyên suốt trình thực đề tài em giúp em có hướng q trình thực đề tài Chính nhiệt tình hướng dẫn thầy giúp em hồn thành đề tài đạt yêu cầu mà đề tài đặt Và qua đó, em học hỏi tiếp nhận nhiều vấn đề thực tế Em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo trường Đại học Công nghệ thơng tin Truyền thơng Thái Ngun nói chung, thầy cô khoa Công nghệ điện tử truyền thơng nói riêng dạy dỗ cho em kiến thức môn đại cương môn chuyên ngành, giúp em có sở lý thuyết vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ em suốt q trình học tập Ngồi ra, em xin chân thành cảm ơn gia đình bạn bè, ln tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em suốt q trình học tập hồn thành khố luận tốt nghiệp Cuối cùng, với điều kiện thời gian kinh nghiệm hạn chế sinh viên, đồ án khơng thể tránh thiếu sót Do đó, em mong nhận bảo, đóng góp ý kiến thầy để em bổ sung, nâng cao ý thức mình, phục vụ tốt công tác thực tế sau Em xin chân thành cảm ơn! Thái Nguyên, ngày 04, tháng 05, năm 2018 Sinh viên thực Trần Văn Tuấn LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp cơng trình nghiên cứu riêng em hướng dẫn khoa học Ths Nguyễn Sỹ Hiệp Các nội dung nghiên cứu, kết đề tài “Nghiên cứu mơ hình máy xử lý mô” trung thực Những số liệu bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét, đánh giá thu thập từ nguồn khác có ghi rõ phần tài liệu tham khảo Nếu phát có gian lận nào, em xin hoàn toàn chịu trách nhiệm nội dung đồ án tốt nghiệp Trường đại học Công nghệ thông tin Truyền thông Thái Nguyên không liên quan đến vi phạm tác quyền, quyền em gây trình thực (nếu có) Thái Nguyên, ngày 04, tháng 05, năm 2017 Người cam đoan Trần Văn Tuấn TÓM TẮT ĐỒ ÁN Đề tài đồ án tập trung nghiên cứu, tìm hiểu cách vận hành, bảo dưỡng khắc phục máy xử lý mô Histostar – Thermo Scientific xảy cố Tìm hiểu khái niệm mơ xử lý mơ vai trò xử lý mơ chẩn đoán, phát điều trị bệnh cách tốt Đề tài tập trung nghiên cứu phần sau:  Tìm hiểu khái niệm mơ  Các ngun lý xử lý mơ  Tìm hiểu chung máy xử lý mô Histostar – Thermo Scientific  Quy trình vận hành, bảo dưỡng khắc phục lỗi máy xử lý mô Histostar – Thermo Scientific MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i LỜI CAM ĐOAN .ii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iii MỤC LỤC iv DANH MỤC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC BẢNG BIỂU ix LỜI MỞ ĐẦU .1 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ XỬ LÝ MÔ 1.1 Khái niệm mô 1.2 Quá trình xử lý 1.3 Q trình xử lý mơ .5 1.4 Các dòng máy xử lý mơ có thị trường CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU VỀ MÁY XỬ LÝ MÔ HISTOSTAR – THERMO SCIENTIFIC .14 2.1 Giới thiệu 14 2.2 Nguyên lý hoạt động 20 2.3 Kỹ thuật vùi Parafin 23 2.3.1 Nguyên lý vùi Parafin 23 2.3.2 Quán trình chuẩn bị 23 2.3.3 Các bước tiến hành 24 2.4 Kỹ thuật đúc khối Parafin 25 2.4.1 Nguyên lý kỹ thuật đúc khối Parafin 25 2.4.2 Các bước chuẩn bị .25 2.4.3 Các bước tiến hành đúc khối Parafin 26 2.4.4 Kết 26 2.4.5 Những sai sót hướng xử trí 26 2.5 Quy trình vận hành 26 CHƯƠNG 3: QUY TRÌNH LẮP ĐẶT VÀ BẢO TRÌ MÁY XỬ LÝ MÔ HISTOSTAR – THERMO SCIENTIFIC 28 3.1 Lắp đặt máy xử lý mô Histostar-Thermo Scientific 28 3.2 Bảo trì máy xử lý mơ Thermo Scientific 42 3.3 Sự cố thường gặp khắc phụ cố 42 CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT Ý TƯỞNG THẾ KẾ LÝ THUYẾT MÁY XỬ LÝ MÔ 46 4.1 Mơ hình thiết kế máy xử lý mơ thiết kế 3D .46 4.1 Chọn vật liệu tính tốn kích thước số hiệu vật liệu mơ hình 47 4.2.1 Chọn vật liệu tính tốn kích thước số hiệu vật liệu trục xoay lồng chứa mẫu 47 4.2.2 Chọn vật liệu tính tốn kích thước số hiệu vật liệu trục xoay mâm.51 4.2.3 Khối nâng – hạ mâm 52 4.3 Tính tốn cơng suất chuyền động cho khối chuyền động .54 4.3.1 Khối truyền động xoay mâm .54 4.3.2 Khối truyền động xoay lồng 55 4.3.3 Khối truyền động nâng - hạ .55 4.4 Tính tốn công suất điện trở cấp nhiện đun paraffin 56 4.5 Sơ đồ khối mạch điện 59 4.6 Sơ đồ chi tiết mạch điện 60 4.6.1 Mạch nguồn điền khiển 5V 60 4.6.2 Mạch nguồn động lực 12V 61 4.6.3 Mạch điều khiển động 63 4.7 Điều khiển relay cấp nhiệt cho lọ đun paraffin 65 4.8 Mạch xử lý tín hiệu 65 4.8.1 Giới thiệu Arduino 66 4.8.2 Giới thiệu Arduino Mega 2560 .67 4.8.3 Các thông số Arduino 2560 .67 4.9 Lập trình Arduino 68 4.9.1 Giới thiệu mơi trường lập trình 68 4.9.2 Giao diện phần mềm lập trình Arduino .69 4.9.3 Nạp chương trình chạy ứng dụng 71 4.9.4 Cấu trúc chương trình lập trình Arduino 71 KẾT LUẬN .73 TÀI LIỆU THAM KHẢO 74 PHỤ LỤC 75 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Các mức độ tổ chức .3 Hình 1.2: Q trình xử lý mẫu mơ Hình 1.3: Quy trình xử lý mô diễn máy Hình 1.4: Máy xử lý mơ tự động, hãng Leica sản xuất, xuất xứ từ Đức Hình 1.5: Máy xử lý mơ Leica TP1020 .8 Hình 1.6: Lồng chứa mẫu máy Leica TP1020 Hình 1.7: Máy xử lý mơ TPC 15 .10 Hình 1.8: Lồng chứa mẫu máy xử lý mơ TPC 15 .10 Hình 1.9: Máy xử mô RTP/RTPH-360 11 Hình 1.10: Đặt mẫu vào khay chứa mẫu trung tâm .12 Hình 1.11: Đặt khay chứa mẫu vào buồng xử lý 12 Hình 1.12: Bảng điều khiển hiển thị giai đoạn quy trình bơm xả dung dịch xử lý.13 Hình 1.13: Hệ thống van bơm dung dịch từ lọ dung dịch lên khay trung tâm 13 Hình 2.1: Máy xử lý mơ Histostar – Thermo Scientific 14 Hình 2.2: Module làm nóng – mặt trước 16 Hình 2.3: Module làm nóng – Mặt sau 16 Hình 2.4: Mặt 17 Hình 2.5: Phía sau .19 Hình 2.6: Kẹp mẫu 21 Hình 2.7: Cố định kẹp mẫu vào lồng chứa mẫu 21 Hình 2.8: Làm mơ toluene .22 Hình 2.9: Mơ ngấm paraffin làm nguội 22 Hình 3.1: Mở hộp thiết bị cách 28 Hỉnh 3.2: Tách riêng Module 28 Hình 3.3: Cách di chuyển thiết bị cách .29 Hình 3.4: Nhấc Module nhúng lên 29 Hình 3.5 Đặt phụ kiện vào thiết bị 30 Hình 3.6: Đậy nắp khay chứa mô .30 Hình 3.7: Đậy nắp khay chứa mơ 31 Hình 3.8: Kết nối với nguồn điện 31 Hình 3.9: Cách kết nối 32 Hình 3.10: Công tắc hẹn 32 Hình 3.11: Vị trí đặt thiết bị 33 Hình 3.12: Mở nắp bồn chứa sáp 34 Hình 3.13: Đổ sáp vào bồn chứa .34 Hình 3.14: Đóng nắp bồn chứa sáp 35 Hình 3.15: Vị trí xoay cần gạt 35 Hình 3.16: Chiều xoay cần gạt 36 Hình 3.17: Màn hình .36 Hình 3.18: Menu 37 Hình 3.20: Menu cài đặt thời gian .37 Hình 3.21 Màn hình cài đặt thời gian 37 Hình 3.22: Menu 38 Hình 3.23: Menu cài đặt nhiệt độ 38 Hình 3.24: Menu 39 Hình 3.25: Time Menu 39 Hình 3.26: Menu cài đặt hẹn .39 Hình 3.27: Menu 40 Hình 3.28: Options Menu 40 Hình 3.29: Cài đặt tương phản 40 Hình 3.30: Menu 41 Hình 3.31 Options Menu 41 Hình 3.32: Cài đặt ngôn ngữ .41 Hình 4.1: Mơ hình thiết 3D .46 Hình 4.2: Trục xoay lồng chứa mẫu 48 Hình 4.3: Trục xoay mâm 51 Hình 4.4: Khối nâng-hạ mâm 52 Hình 4.5: Mơ hình lọ chứa paraffin đun chảy điện trở .56 Hình 4.6: Bơng thủy tinh cách nhiệt 56 Hình 4.7: Sơ đồ khối mạch điện 59 Hình 4.8: Mạch nguồn 12V .60 Hình 4.9: Mạch nguồn 5V 60 Hình 4.11: Mạch điều khiển động 63 Hình 4.12: Hình ảnh thật IC L298 63 Hình 4.13: Sơ đồ chân IC l298 64 Hình 4.14: Mạch điều khiển relay .65 Hình 4.15: Mạch điều khiển 65 Hình 4.16 Vi mạch Arduino Mega 2560 thực tế 67 Hình 4.17: Giao diện sau cài đặt xong phần mêm IDE .68 Hình 4.18: Giao diện Arduino IDE 69 Hình 4.19 Vùng thơng báo 70 Hình 4.20: Lấy ví dụ có sẵn Arduino .71 Hình 4.21: Nạp chương trình cho Arduino 71 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Đặc điểm kỹ thuật vật lý Module làm nóng 17 Bảng 2.2 Đặc điểm kỹ thuật điện Module làm nóng 18 Bảng 2.3 Đặc điểm kỹ thuật môi trường Module làm nóng 18 Bảng 2.4 Đặc điểm kỹ thuật vật lý Module làm lạnh 20 Bảng 2.5 Đặc điểm kỹ thuật điện Module làm lạnh 20 Bảng 2.6 Đặc điểm kỹ thuật môi trường Module làm lạnh 20 Bảng 3.1 Sự cố hình cảm ứng cách khắc phục 42 Bảng 3.2 Sự cố kẹp nối cách khắc phục 43 Bảng 3.3 Sự cố điểm làm nóng cách khắc phục .43 Bảng 3.4 Sự cố cảm biến nhiệt độ cách khắc phục 43 Bảng 3.5 Sự cố hệ thống làm lạnh cách khắc phục 44 Bảng 3.6 Sự cố khuôn lưu trữ cách khắc phục 44 Bảng 3.7 Sự cố làm lạnh cách khắc phục 45 Bảng 4.1 Áp suất cho phép 53 Bảng 4.2 Giá trị ψH, ψh .54 LỜI MỞ ĐẦU Có thể nói y tế ngành trọng đầu tư hàng đầu hầu hết quốc gia không riêng Việt Nam, nên song song với nhu cầu thiết bị y tế tăng nhanh số lượng đảm bảo chất lượng phải nói đến chuyên ngành thiết bị y tế xét nghiệm, Chẩn đốn lâm sàng đóng vai trò quan trọng giúp cho bác sĩ tiên đốn bệnh xác Bên cạnh chẩn đốn hình ảnh chẩn đốn mơ bệnh học ngày phát triển coi tiêu chuẩn vàng việc xác định bệnh Một xét nghiệm mô bệnh học thường tiến hành theo chuỗi kỹ thuật liên hoàn bao gồm: lấy bệnh phẩm, cố định bệnh phẩm, xử lý bệnh phẩm, vùi bệnh phẩm, cắt mảnh dán, nhuộm, đọc kết Mỗi khâu có yêu cầu riêng liên quan mật thiết với nhau, ảnh hưởng trực tiếp đến kết chẩn đốn mơ bệnh học Đặt biệt đó, khâu xử lý bệnh phẩm đóng vai trò quan trọng định chất lượng, kết chẩn đốn mơ bệnh học Do đó, việc nâng cao tính máy xử lý mơ để tối ưu hóa kết xử lý mơ yêu cầu thiết yếu phát triển phương pháp chẩn đốn mơ bệnh học Xuất phát từ yêu cầu này, thiết bị xử lý mô ngày thiết kế với tính ưu Việt Qua q trình thực tập bệnh viện A Thái Nguyên tìm hiểu trang thiết bị y tế bệnh viện hệ thống phòng khám em nhận thấy số lượng bệnh nhân đến khám thực xét nghiệm sinh hóa để phục vụ chẩn đoán lâm sàng lớn Để giải nhu cầu đó, bệnh viện từ trung ương tới cấp huyện, bệnh viện, phòng khám tư nhân đầu tư thiết bị xét nghiệm sinh hóa tự động đại Chính nắm bắt công nghệ, cách sử dụng bảo quản, bảo dưỡng sửa chữa thiết bị cần thiết Nhờ định hướng hướng dẫn thầy giáo, Th.S Nguyễn Sỹ Hiệp, môn Kỹ thuật Y Sinh, em thực đồ án tốt nghiệp “Nghiên cứu mơ hình máy xử lý mơ” Qua rút ngun lí hoạt động chung Hình 4.17: Giao diện sau cài đặt xong phần mêm IDE 4.9.2 Giao diện phần mềm lập trình Arduino Khi muốn lập trình phải khởi động giao diện lập trình giao diện có chức mơ tả sau: Hình 4.18: Giao diện Arduino IDE Vùng lệnh Bao gồm nút lệnh menu (File, Edit, Sketch, Tools, Help) Phía icon cho phép sử dụng nhanh chức thường dùng IDE (Arduino Toolbar ) miêu tả sau: ArduinoToolbar 70 71 Arduino Menu : File menu : Trong file menu quan tâm tới mục Examples nơi chứa code mẫu ví dụ như: cách sử dụng chân digital, analog, sensor Sketch menu :  Verify/ Compile : chức kiểm tra lỗi code  Show Sketch Folder : hiển thị nơi code lưu  Add File : thêm vào Tap code  Import Library : thêm thư viện cho IDE  Vùng viết chương trình Bạn viết đoạn mã Tên chương trình bạn hiển thị dãy Icon, tên “Blink” Để ý phía sau tên chương trình có dấu “§” Điều có nghĩa đoạn chương trình bạn chưa lưu lại Vùng thơng báo (debug) Hình 4.19 Vùng thông báo Những thông báo từ IDE hiển thị Để ý góc bên phải hiển thị loại board Arduino cổng COM sử dụng Luôn ý tới mục chọn sai loại board cổng COM, bạn upload code Trong giao diện lập trình lập trình cần ý bước: - Bước 1: Tạo file biên dịch - Bước 2: Lưu file code - Bước 3: Lập trình code điều khiển - Bước 4: Biên dịch file để kiểm tra lỗi - Bước 5: Nạp chương trình vào Board 72 Trong Arduino hỗ trợ thư viện ví dụ mở với chủ đề khác nhau, muốn dùng ví dụ thao tác hình bên dưới: Hình 4.20: Lấy ví dụ có sẵn Arduino 4.9.3 Nạp chương trình chạy ứng dụng Để nạp chương trình vào kit, ta kết nối cáp nạp USB vào Board máy tính kiểm tra trạng thái có cổng kết nối chưa phần Tools>Serial Port để chọn cổng COM kết nối Tool> Board để chọn board Arduino sử dụng Sau nhấn Upload chương trình nạp vào chạy ứng dụng Hình 4.21: Nạp chương trình cho Arduino 4.9.4 Cấu trúc chương trình lập trình Arduino Cũng ngơn ngữ lập trình khác, ngôn ngữ Arduino sử dụng ngôn ngữ C Cấu trúc chương trình Arduino bao gồm phần : void setup( ) 73 { thực việc thiết lập ban đầu cho ứng dụng } void loop( ) { vòng lặp thực chương trình } Hàm setup( ) sử dụng để khởi tạo giá trị biến, chế độ chân, bắt đầu sử dụng thư viện Hàm setup( ) thực lần cấp nguồn reset Arduino 74 KẾT LUẬN Trong q trình làm đồ án, thân em nhiều hạn chế mặt kiến thức nên không tránh khỏi thiếu sót, chưa sâu nghiên cứu tất nội dung kiến thức máy xử lý mơ Histostar – Thermo Scientific Do em tiếp tục tìm tòi, nghiên cứu xử lý mô phương pháp xử lý mô, nghiên cứu sâu cấu trúc chức phận máy xử lý mô Histostar – Thermo Scientific, Tìm hiểu thêm loại máy xử lý mơ dòng với máy xử lý mơ Histostar – Thermo Scientific để từ biết ưu điểm, nhược điểm, hạn chế máy Đồ án hoàn thành với yêu cầu ban đầu đặt ra, đề tài học hỏi, kế thừa phát huy sản phẩm trước với áp dụng kiến thức giảng dạy lớp tìm hiểu thơng tin từ tài liệu có liên quan từ sách, báo trang mạng Nội dung đồ án làm tài liệu tham khảo, học tập cho sinh viên chuyên ngành Kỹ thuật Y sinh bác sỹ, kỹ thuật viên sử dụng máy HƯỚNG PHÁT TRIỂN Về mặt lý thuyết đề tài hoàn thành mục tiêu yêu cầu đề Trên sở lý thuyết ta nêu trên, ta hướng đến xây dựng mơ hình sản phẩm cụ thể để áp dụng vào vào việc nghiên cứu học tập thực tế với giá thành chi phí rẻ so với sản phẩm bán thị trường Hướng phát triển đề tài em tiến hành cải thiện kết cấu để mơ hình hoạt động xác ổn định Cải tiến phần mềm, bổ xung thêm chức rút gọn chu trình, xử lý mơ nhanh để đáp ứng cho nhu cầu thực tế việc xử lý mơ bệnh học Hồn thiện tiến tới thiết kế tăng công suất xử lý cho mô hình để đáp ứng đầy đủ nhu cầu máy xử lý mơ từ đưa vào sử dụng thực tế 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Công ty TNHH Sinh Nam tài liệu kĩ thuật máy xử lý mô Histostar – Thermo Scientific, tài liệu lưu hành nội bộ, 2009 [2] Từ Điển Bách Khoa Y Học Anh - Việt, NXB Y học, 2013 [3] Trần Văn Địch & Ngơ Trí Phúc Sổ tay thép giới Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội,2006 [4] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí Nhà Xuất Bản Giáo Dục Việt Nam, 2007 [5] Nguyễn Hữu Lộc Cơ sở thiết kế máy Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh, 2008 Website http://tailieuyduoc.vn https://123doc.org http://thietbixetnghiem.com 76 PHỤ LỤC CODE ĐIỀU KHIỂN //DINH NGIA CHAN CAU H1 #define H1_IN1 #define H1_IN2 #define ENABLE_H1_A #define H1_IN3 #define H1_IN4 #define ENABLE_H1_B //#define H1_PWMOUT2 //#define H1_PWMOUT1 // #define H2_IN1 #define H2_IN2 #define H2_IN3 10 #define H2_IN4 11 // #define Sw_Up A3 #define Sw_Dow A4 #define RELAY A2 /// #define LED_FINISH A13 #define SwStart A15 #define TongBuocVong 200//tong buoc tren vong #define delay_mt 50//delay_mt 60*1000*1000/ (TongBuocVong*3000)//1000//60*1000*1000/TongBuocVong/3000 void MotorRunStep(int buoc); void MotoXoayRun(void); void MotoXoayStop(void); void MotoNangLen(void); void MotoNangXuong(void); void MotoNangsTop(void); void setup() { 77 pinMode(Sw_Up,INPUT_PULLUP); pinMode(Sw_Dow,INPUT_PULLUP); pinMode(SwStart,INPUT_PULLUP); pinMode(RELAY, OUTPUT); digitalWrite(RELAY, HIGH); //tat relay pinMode(LED_FINISH, OUTPUT); digitalWrite(LED_FINISH, LOW); pinMode(ENABLE_H1_A,OUTPUT); pinMode(ENABLE_H1_B,OUTPUT);pinMode(H1_IN1, OUTPUT); pinMode(H1_IN2, OUTPUT); pinMode(H1_IN3, OUTPUT); pinMode(H1_IN4, OUTPUT); digitalWrite(H1_IN1, LOW); digitalWrite(H1_IN2, LOW); digitalWrite(H1_IN3, LOW); digitalWrite(H1_IN4, LOW); pinMode(H2_IN1, OUTPUT); pinMode(H2_IN2, OUTPUT); pinMode(H2_IN3, OUTPUT); pinMode(H2_IN4, OUTPUT); digitalWrite(H2_IN1, LOW); digitalWrite(H2_IN2, LOW); digitalWrite(H2_IN3, LOW); digitalWrite(H2_IN4, LOW); } char ReadSwDow(void) { if(digitalRead(Sw_Dow)==LOW) return 0; // else return 1; } char ReadSwUp(void) { if(digitalRead(Sw_Up)==LOW) return 0; // else return 1; } char ReadSwStart(void) { static char swstarttruoc=HIGH, swstartsau=HIGH; swstarttruoc=swstartsau; swstartsau=digitalRead(SwStart); if(swstartsau==LOW && swstarttruoc==HIGH) 78 { delay(10); //delay 10ms chong rung phim if(digitalRead(SwStart)!=LOW) { return 1; // khong co nut nhan } else { return 0; //co nut nhan } } } enum {Dung=0, DangXuong,DangLen,DaXuong, DaLen, XoayDongCo, WaitXoayDongCo,Chuyen30Do}; #define TimeOutXoay 5000 //mili giay char flag_run=0; unsigned long TimeOut=0; void loop() { if(ReadSwStart()==0) { flag_run=~flag_run; } StateMachine(); } unsigned char TrangThai=Dung; unsigned char ChuTrinh=0; void StateMachine(void) { switch(TrangThai) 79 { case Dung: if(flag_run !=0) { digitalWrite(LED_FINISH, LOW); //tat led TrangThai=DangXuong; digitalWrite(RELAY, LOW); //bat relay } if(flag_run==0) TrangThai=Dung; break; case DangXuong: if(ReadSwDow()==0) { TrangThai=DaXuong; } break; case DangLen: if(ReadSwUp()==0) { TrangThai=DaLen; } break; case DaLen: TrangThai=Chuyen30Do; break; case DaXuong: TimeOut=millis(); TrangThai=WaitXoayDongCo; break; case XoayDongCo: break; case WaitXoayDongCo: if(millis()-TimeOut>=TimeOutXoay) { TrangThai=DangLen; } break; case Chuyen30Do: ChuTrinh++; if(ChuTrinh>11) 80 { TrangThai=Dung; break; } MotorRunStep(86); TrangThai=DangXuong; break; } switch(TrangThai) { case Dung: digitalWrite(LED_FINISH, HIGH); flag_run=0; ChuTrinh=0; digitalWrite(RELAY, HIGH); //tat relay break; case DangXuong: MotoNangXuong(); break; case DangLen: MotoNangLen(); MotoXoayStop(); break; case DaLen: MotoNangStop(); break; case DaXuong: MotoXoayRun(); MotoNangStop(); break; case XoayDongCo: break; case WaitXoayDongCo: break; case Chuyen30Do: break; } } //dong co xoay void MotoXoayRun(void) { digitalWrite(ENABLE_H1_A,HIGH); digitalWrite(H1_IN2, LOW); 81 digitalWrite(H1_IN1, HIGH); } void MotoXoayStop(void) { digitalWrite(ENABLE_H1_A,LOW); digitalWrite(H1_IN1, LOW); digitalWrite(H1_IN3, HIGH); digitalWrite(H1_IN3, LOW); digitalWrite(H1_IN3, LOW); digitalWrite(H1_IN2, LOW); } //dong co nang void MotoNangLen(void) { digitalWrite(ENABLE_H1_B,HIGH); digitalWrite(H1_IN4, LOW); } void MotoNangXuong(void) { digitalWrite(ENABLE_H1_B,HIGH); digitalWrite(H1_IN4, HIGH); } void MotoNangStop(void) { digitalWrite(ENABLE_H1_B,LOW); digitalWrite(H1_IN4, LOW); } /////////////////dong co buoc void MotorRunStep(int buoc) { int i=0,j=0,VongNguyen=0,VongLe,AbsBuoc=0; void (*Ctham)(unsigned char buoc); AbsBuoc=abs(buoc); VongNguyen=AbsBuoc/TongBuocVong; if(buoc>=0) Ctham=&BuocThuan; else Ctham=&BuocNghich; for(i=0;i