GIÁO TRÌNH MÁY CÔNG CỤ

Những chuyển động tương đối này phụ thuộc vào kích thước và hình dáng bề mặt gia công, và cùng với các phương pháp gia công, nó xác định cấu trúc động học của máy.. Vì thế, muốn tạo thàn

Như ta đã biết: Máy cắt kim loại là loại khí cụ hoạt động theo các nguyên tắc cơ học, dùng làm thay đổi hình dáng và kích thước của các vật thể bằng kim loại với phương pháp cắt Nói cách khác: Máy cắt kim loại là loại máy dùng để tạo nên các dạng bề mặt của chi tiết gia công Để tạo thành các bề mặt khác nhau, máy phải có cơ cấu mang dao

và phôi được gọi là cơ cấu chấp hành, và máy phải truyền đến cơ cấu chấp hành những

chuyển động tương đối theo những quy luật nhất định Những chuyển động tương đối này phụ thuộc vào kích thước và hình dáng bề mặt gia công, và cùng với các phương pháp gia công, nó xác định cấu trúc động học của máy Vì thế, muốn tạo thành một cấu trúc động học, sau đó hình thành sơ đồ động của máy, trước tiên ta phải nghiên cứu các phương pháp hình thành các bề mặt hình học

Nhà bác học Xô Viết G.M.Gôlôvin là người đầu tiên đề ra các định luật cơ bản về nguyên lý điều chỉnh chuyển động trong máy Ông chỉ ra rằng: Tất cả các chuyển động tương đối được truyền đến dao và phôi ở bất kỳ chiếc máy cắt kim loại nào, cũng đều có thể quy về những chuyển động của một vài cơ cấu cơ bản

Nhiệm vụ cơ bản của động học trong máy cắt kim loại là căn cứ vào chuyển động hình thành bề mặt mà tiến hành phân tích cấu trúc động học của máy Từ đó, tổng hợp thành những quy luật, đề ra các phương pháp tổng quát về điều chỉnh chuyển động, đồng thời đề ra các phương pháp xác định độ chính xác truyền động của máy Ta sẽ lần lượt đề cập một vài vấn đề cơ bản về động học trong máy cắt kim loại

1.1 PHÂN TÍCH MỘT SỐ BỀ MẶT TẠO HÌNH SẢN PHẨM

Bề mặt hình học của những chi tiết máy rất đa dạng và chế tạo các bề mặt này trên các máy cắt kim loại có rất nhiều phương pháp khác nhau Để có thể xác dịnh các chuyển động cần thiết, tức là chuyển động của các cơ cấu chấp hành của máy tạo ra bề mặt đó, ta cần nghiên cứu các dạng bề mặt thường gia công trên máy cắt kim loại Các dạng bề mặt thường gặp là:

1.1.1 Bề mặt tròn xoay

Các loại bề mặt tròn xoay được tạo thành do một đường sinh chuyển động tương đối với một đường chuyẩn (H.1.1)

Hình 1.3 trình bày các dạng mặt trụ, mặt nón không tròn xoay và mặt cam Ngoài ra,

bề mặt đặc biệt còn có dạng thân khai, arsimet, cánh turbin, mái chèo v.v

Hình 1.3: Dạng bề mặt đặc biệt

Những đường sinh nói trên chuyển động tương đối với một đường chuẩn sẽ tạo ra bề mặt của các chi tiết gia công Do đó, một máy cắt kim loại muốn tạo ra được bề mặt gia công phải truyền co cơ cấu chấp hành (dao và phôi) các chuyển động tương đối để tạo ra đường sinh và đường chuẩn

Những chuyển động cần thiết tạo nên đường sinh và đường chuẩn gọi là chuyển động tạo hình của máy cắt kim loại

1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP TẠO HÌNH BỀ MẶT

Để hình thành các dạng bề mặt của các chi tiết bằng kim loại, người ta dùng rất nhiều phương pháp chế tạo như: Đúc, cán, ép, cắt gọt v.v… Máy cắt kim loại tạo hình các chi tiết gia công bằng cách cắt phôi với các phương pháp sau:

1.2.1 Phương pháp chép hình

Chép hình là phương pháp tạo hình bằng cách để lưỡi dao cắt trùng với đường sinh của bề mặt gia công (H.1.4a) Ở đây lưỡi dao cắt mới chỉ hình thành một đường sinh, muốn hình thành bề mặt gia công, ta phải cho đường sinh chuyển động theo đường chuẩn

- Nếu đường chuẩn là đường cong, bề mặt gia công sẽ có dạng cam

Các đường chuẩn này có thể được hình thành bằng mẫu chép hình, bằng cam, hoặc điều chỉnh và phối hợp các xích truyền động của máy

1.2.2 Phương pháp theo vết

Phương pháp theo vết (còn gọi là phương pháp quỹ tích) là phương pháp hình thành

bề mặt gia công do tổng cộng các vết chuyển động của lưỡi dao tạo nên (H.1.4b) Nói một cách khác: Quỹ tích các vết chuyển động của dao cắt là đường sinh của bề mặt gia công

Theo hình 1.4b, để tạo nên đường sinh là tổng của các vết chuyển động A, người ta

có thể dùng xích dao, dùng thước chép hình v.v… Đây là phương pháp tạo hình của máy tiện, phay định hình, mài, khoan

1.2.3 Phương pháp bao hình

Phương pháp bao hình là phương pháp tạo hình do lưỡi dao chuyển động tạo thành nhiều bề mặt phụ, tiếp tuyến liên tục với bề mặt gia công Quỹ tích của những điểm tiếp tuyến này chính là đường sinh của bề mặt gia công (hay còn gọi là hình bao của lưỡi cắt) Hình 1.4c giới thiệu phương pháp bao hình trên máy xọc răng Ở đây, dạng thân khai của răng chính là hình bao của các mặt cắt do các lưỡi cắt hình thành ở các điểm 1, 2, 3… Trên máy cắt kim loại, mỗi máy không chỉ thực hiện một phương pháp tạo hình, mà thường được dùng các phương pháp phối hợp với nhau, như trên máy tiện, có thể dùng phương pháp chép hình và phương pháp theo vết

Hình dáng của bề mặt gia công không những bị ảnh hưởng của hình dáng đường sinh

và phương pháp tạo hình, mà còn phụ thuộc vào vị trí tương đối của đường sinh với

đường chuẩn Ví dụ: nếu thay đổi vị trí ban đầu của đường sinh so với đường chuẩn, ta sẽ

có mặt trụ, nếu đường sinh song song với trục xoay; sẽ có mặt côn, nếu đường sinh cắt trục xoay, và hình hyberboloid (hình yên ngựa), nếu đường sinh chéo nhau với trục xoay (H.1.5)

Hình 1.5: Vị trí tương đối của đường sinh với đường chuẩn

1.3 CHUYỂN ĐỘNG TẠO HÌNH CỦA MÁY CÔNG CỤ

gọi là chuyển động thành phần Do đó, một chuyển động tạo hình gồm một hay nhiều chuyển động thành phần Ví dụ: chuyển động tạo hình để tạo nên mặt trụ của chi tiết gia

công gồm có hai chuyển động thành phần I và II (H.1.6.)

5

Hình 1.6: Các chuyển động tạo hình đơn giản

Chuyển động tạo hình có hai loại: đơn giản và phức tạp

a) Chuyển động tạo hình đơn giản (H.1.6) là chuyển động do một chuyển động thành phần (chuyển động thẳng hay vòng) thực hiện Ví dụ: ở hình 1.6b chuyển động tạo hình

để tạo nên mặt trụ có thể chỉ do chuyển động thành phần I thực hiện (lúc này phôi quay

và dao đứng yên) hoặc do chuyển động thành phần II thực hiện (lúc này phôi đứng yên

và dao quay)

b) Chuyển động tạo hình phức tạp là do nhiều chuyển động thành phần tạo thành Ví

dụ: chuyển động tạo hình đường xoắn ốc ở hình 1.6a, phôi quay 1 vòng thì yêu cầu dao

phải tịnh tiến một bước ren t Ở hình 1.6b, chuyển động tạo hình mặt côn có chuyển động

tịnh tiến II song song với đường sinh của mặt côn là tổng hợp của hai chuyển động thẳng

I và II

Hình 1.7: Các chuyển động tạo hình phức tạp

Chuyển động tạo hình còn gồm bao chuyển động thành phần hoặc nhiều hơn, nhưng trên máy cắt kim loại không dùng số chuyển động thành phần lớn hơn 4, vì cơ cấu này sẽ rất phức tạp

Chuyển động tạo hình là chuyển động quan trọng nhất trong máy cắt kim loại nên phải phân tích, bố trí chuyển động này đến các cơ cấu chấp hành (phôi và dao) cho thích

hợp, mới có thể bảo đảm máy làm việc chính xác, năng suất cao và kết cấu đơn giản

1.3.2 Chuyển động tạo hình của máy công cụ

Để thực hiện nhiệm vụ gia công, tức là hình thành các bề mặt cần thiết trên chi tiết gia công, máy cắt kim loại cần có những chuyển động tương đối giữa dao và phôi theo một quy luật nhất định được gọi là chuyển động tạo hình Đứng về mặt công nghệ, chuyển động tạo hình có hai dạng cơ bản:

a) Chuyển động chính: Là chuyển động tạo ra vận tốc cắt để thực hiện quá trình cắt

Trong bất kỳ phương pháp cắt nào, nó là vận tốc lớn nhất Chuyển động chính có thể là

chuyển động vòng hay chuyển động thẳng Ký hiệu: v

b) Chuyển động chạy dao: Là chuyển động đảm bảo quá trình cắt được thực hiện

liên tục Ký hiệu: s

Cả hai chuyển động chính và chuyển động chạy dao đều có thể do dao hay phôi thực

hiện, và cả hai đều có thể là chuyển động liên tục hoặc chuyển động gián đoạn Hai chuyển động này gọi là chuyển động cơ bản của máy Ngoài ra, trên máy cắt kim loại còn

có các chuyển động phụ, không tham gia trực tiếp vào quá trình cắt như chuyển động phân độ, tiến dao, lùi dao v.v…

Vì chuyển động chính của máy cắt kim loại có thể là chuyển động vòng hay chuyển động thẳng, nên máy cắt kim loại cũng có thể phân làm hai nhóm chính:

Nhóm thứ nhất, gồm những máy có những chuyển động chính là chuyển động vòng

như máy tiện, máy revôle, máy khoan, máy phay v.v…

Nhóm thứ hai, gồm những máy có chuyển động chính là chuyển động thẳng như máy

bào, máy xọc, máy truốt v.v…

Hình 1.8 Chuyển động chính và chuyển động chạy dao trong máy cắt kim loại

Chuyển động chính và chuyển động chạy dao được thực hiện trên một số máy cắt kim loại được trình bày trên hình 1.8

Hình 1.8 a là các dạng chuyển động của máy tiện Ở đây phôi thực hiện chuyển động chính (chuyển động cắt), còn dao thực hiện chuyển động chạy dao

Hình 1.8 b là chuyển động của máy khoan Ở đây chuyển động chính và chuyển động chạy dao đều do dao thực hiện Ở máy phay (H.1.8c), chuyển động chính do dao, chuyển động chạy dao do phôi lắp trên bàn máy thực hiện Ở máy mài tròn ngoài (H.1.8d), chuyển động chính do dao (đá mài) thực hiện Phôi thực hiện hai chuyển động chạy dao

L - độ dài chuyển động của dao [mm]

T - thời gian cần thiết để gia công chi tiết, [phút]

Vận tốc cắt có khi còn dùng [m/s] và của lượng chạy dao dùng [mm/phút]

Đối với những máy ở nhóm thứ hai, thì vận tốc cắt là: V s =

Ở đây: L- độ dài chuyển động của dao, [mm]

B - chiều rộng của bề mặt gia công , [mm]

n - số hành trình kép trên một phút, [mm/htk]

Các đại lượng biểu thị chuyển động chính và chuyển động chạy dao nói trên thường được xác định bằng đồ thị

1.4 SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC MÁY CÔNG CỤ

Để biểu thị cách bố trí tương đối của tất cả các thành phần trong xích truyền động, biểu thị các đường truyền động từ khâu đầu tiên của xích đến tất cả các thành phần còn

lại, người ta dùng một loại sơ đồ gọi là sơ đồ động Hình dáng các chi tiết dùng trong sơ

đồ động có thể vẽ dưới dạng phối cảnh, nhưng phần lớn người ta dùng các ký hiệu quy ước được trình bày trong bảng 1.1

Bảng 1.1 (Tiếp theo)

mô tả sơ đồ động của một hộp tốc độ máy tiện

Hình 1.9: Sơ động hộp tốc độ máy tiện

Ở sơ đồ động này, xích truyền được thực hiện từ động cơ qua các bánh răng cố định

và ly hợp với vấu L để đến trục chính

Ta sẽ dùng loại sơ đồ này để nghiên cứu truyền động của máy trong những phần sau

a) Cơ cấu truyền dẫn trong hộp tốc độ

1- Cơ cấu truyền dẫn vô cấp được dùng trong hộp tốc độ bao gồm cặp puli côn đai

dẹt, cặp bánh ma sát, xilanh – pittông, động cơ servo…

a Cơ cấu dùng puli côn

Hình 2.1: Cơ cấu truyền dẫn vô cấp dùng puli côn

Trong cơ cấu dùng puli côn hình 2.1 muốn có tỷ số truyền theo yêu cầu chỉ cần điều khiển gạt đai truyền sang các vị trí tương ứng

b Cơ cấu dùng bánh ma sát

Hình 2.2: Cơ cấu truyền dẫn vô cấp dùng bánh ma sát

Trong cơ cấu dùng bánh ma sát hình 2.2 muốn thay đổi tỷ số truyền chỉ cần quay hai con lăn số 2, khi đó đường kính tiếp xúc của các bánh ma sát thay đổi sẽ làm thay đổi tỷ

số truyền i

c Cơ cấu dùng xilanh – pittông

Hình 2.3: Cơ cấu truyền dẫn vô cấp dùng xilanh – pittông

Trong hình 2.3 trình bày sơ đồ của cơ cấu truyền dẫn vô cấp thuỷ lực là xylanh (4) và pitiông (5) Trong sơ đồ này muốn thay đổi tốc độ tịnh tiến của pittông chỉ cần thay đổi lưu lượng dầu bằng van tiết lưu (3)

d Cơ cấu truyền dẫn vô cấp trực tiếp sử dụng động cơ điện servo

Hình 2.4: Cơ cấu truyền dẫn vô cấp dùng ĐC servo, có số vòng quay thay đổi theo yêu cầu ĐK

Cơ cấu truyền dẫn vô cấp dùng động cơ servo hiện được ứng dụng rộng rãi trong điều khiển CNC Để có số vòng quay của trục chính theo yêu cầu chỉ cần thay đổi các thông

số điều khiển của động cơ điện servo (hình 2.4)

2- Các cơ cấu truyền dẫn phân cấp

a Cơ cấu truyền dẫn phân cấp dùng puli nhiều bậc

Hình 2.5: Truyền dẫn phân cấp dùng puli nhiều bậc

- Chạy trực tiếp (còn gọi là chạy một đầu máy), đóng chốt làm cho chuyển động quay

từ puli lồng không trên trục II truyền qua chốt làm quay bánh răng Z4 và quay trục chính

II, được tốc độ cao tính như sau:

Trong đó: i2 - Tỷ số truyền của puli ba bậc

nĐC - Số vòng quay của động cơ

Trục II còn gọi là trục “Hance”, khi chạy trực tiếp sẽ quay trục III sao cho hai cặp bánh răng

không ăn khớp với nhau

- Chạy gián tiếp (còn gọi là chạy hai đầu máy): rút chốt ra, chuyển động từ puli lồng không trên trục II qua cặp bánh răng

Loại hộp tốc độ này đơn giản nhưng tốc độ thấp, chỉ phục vụ sửa chữa nhỏ, không phù hợp với trình độ kỹ thuật hiện đại

b Cơ cấu dùng bánh răng di trượt

Hình 2.6 trình bày sơ đồ động của loại hộp tốc độ máy tiện dùng bánh răng di trượt

Hình 2.6: Truyền dẫn dùng bánh răng di trượt

Chuyển động quay truyền từ trục I -> II -> III qua hai nhóm bánh răng di trượt:

- Nhóm thứ nhất gồm khối bánh răng di trượt hai bậc Z1, Z2 và hai bánh răng cố định

Z1’, Z2’ lần lượt ăn khớp với nhau cho hai tỷ số truyền khác nhau

- Nhóm thứ hai gồm khối bánh răng di trượt ba bậc gồm Z3, Z4 và Z5 và ba bánh răng

cố định Z3’, Z4’ và Z5’ lần lượt ăn khớp với nhau cho ba tỷ số truyền khác nhau

5

Z

Z

nối chuyển động giữa trục II và III

Nếu thay đổi lần lượt các cặp bánh răng ăn khớp giữa hai nhóm bánh răng di trượt trên thì một trị số tốc độ vòng quay của trục I (n1) sẽ cho 6 trị số tốc độ khác nhau trên trục III: nTC1, nTC2, …., nTC6 tính như sau:

4

4

Z Z

5

5

Z Z

Từ đó rút ra công thức tính số tốc độ trong máy:

Trong đó: Z - số tốc độ của máy

pi - số tỷ số truyền trong một nhóm truyền (bánh răng di trượt) thứ i

Ví dụ, với hộp tốc độ trên hình 2.6 có Z = p1.p2 = 2.3=6 cấp tốc độ

Loại cơ cấu bánh răng di trượt này được dùng rộng rãi trong các máy cắt kim loại vạn năng cần thay đổi tốc độ liên tục và yêu cầu nhiều tốc độ khác nhau

c Cơ cấu dùng bánh răng thay thế

Trên hình 2.7 trình bày sơ đồ hộp tốc độ của máy tiện dùng bánh răng thay thế

Trong mỗi loại này đã có sẵn nhiều bánh răng thay thế khác nhau để đáp ứng yêu cầu thay đổi tốc độ cắt Loại hộp tốc độ này dùng nhiều trong máy tự động và máy chuyên dùng

b) Cơ cấu truyền dẫn trong hộp chạy dao

1- Cơ cấu Norton (còn gọi là khối bánh răng hình tháp)

Trên hình 2.8 trình bày xích chạy dao của máy tiện dùng cơ cấu Norton Xích truyền động được nối liền từ trục chính qua bánh răng a, b, c, d tới cơ cấu Norton và tới trục vít đai ốc rôồ truyền tới dao Chuyển động từ trục I -> II có khoảng cách A0 cố định (hình 2.9) Bánh răng Za di trượt trên trục II được gạt lần lượt tới các vị trí ăn khớp với các bánh răng Z1, Z2, Zi của khối bánh răng hình tháp trên trục I cho các tỷ số truyền:

Hình 2.8: Hộp chạy dao dùng cơ cấu Norton

Hình 2.9: Cơ cấu Norton

Bánh răng

thay thế

Trong cơ cấu Norton bánh đệm Z0 sẽ làm nhiệm vụ nối truyền động giữa trục I và II:

từ bánh răng Zi qua Z0 đến Za, khi bánh răng Zi thay đổi (lớn lên hoặc bé đi) thì bánh đệm

Z0 phải quay hành tinh xung quanh trục bánh răng Za bảo đảm sao cho ba bánh răng lúc nào cũng ăn khớp với nhau

2- Cơ cấu then kéo

Cơ cấu then kéo thường được sử dụng trong hộp chạy dao của máy khoan Khối bánh răng hình tháp trên trục I cố định, khối bánh răng hình tháp trên trục II lồng không Khi trục I quay sẽ truyền cho bốn bánh răng trên trục II quay nhưng chưa làm quay trục II Muốn trục II quay phải rút then kéo để ở vị trí 1, 2, 3 hay 4 (hình 2.10a) Then kéo có tác dụng như một chốt cố định bánh răng với trục (hình 2.10b) Trục I có một trị số vòng quay nI sẽ được 4 trị số vòng quay nII của trục II

Hình 2.10b trình bày kết cấu của cơ cấu then kéo, trong đó 1 là then kéo, 3 là lò xo là luôn đẩy cho then kéo chui vào rãnh then của bánh răng, quay bánh răng 2 ăn khớp với thanh răng sẽ kéo cho then kéo lần lượt ăn khớp với bánh răng trong khối hình tháp trên trục II

Hình 2.10: Cơ cấu then kéo

3- Cơ cấu Meandr (Mêan)

Cơ cấu Mêan thường được dùng trong hộp chạy dao của máy tiện, phay Có hai loại

cơ cấu Mêan trực tiếp và cơ cấu Mêan gián tiếp

tỷ số truyền khác nhau Truyền dẫn từ trục I, III theo đường zích zắc

- Loại thứ hai

Về lắp ghép và đường truyền cũng giống như loại 1, nhưng có thêm bánh răng đệm

Z0 Trục bánh răng Z0 quay hành tinh xung quanh trục bánh răng Z5 (giống cơ cấu Norton) bảo đảm cho bánh răng Z0 ăn khớp lần lượt với mọi bánh răng to nhỏ trên trục II cho ta nhiều tỷ số truyền hơn so với cơ cấu loại 1

4- Cơ cấu bánh răng thay thế (còn gọi là chạc đầu ngựa)

Để đảm bảo việc thay đổi tỷ số truyền của cơ cấu bánh răng thay thế được linh hoạt khi khoảng cách giữa hai trục truyền động cố định, người ta thường dùng cơ cấu bánh răng thay thế chạc đầu ngựa (hình 2.12)

Đường truyền từ trục chủ động I qua bánh răng thay thế a, b, c, d đến trục III Tỷ số truyền là: ithay thế =

b

a

d c

Khi thay đổi ithay thế có nghĩa là thay đổi số răng a, b, c, d thì đường kính bánh răng sẽ thay đổi theo Khoảng cách giữa trục I và II là A0 cố định Do đó sử dụng chạc điều chỉnh

có hình đầu ngựa để đảm bảo ăn khớp của 4 bánh răng a, b, c, d

Nguyên tắc điều chỉnh và kết cấu

Bánh răng b và c lồng không trên chốt 2 lắp và chạc 1 Hai bánh răng này có thể điều chỉnh được dọc theo rãnh 4 và bản thân chạc 1 có thể quay điều chỉnh xung quanh trục bánh răng d (nới lỏng bulông 3 ra) Như vậy bánh răng b, c điều chỉnh được vị trí trục nên bảo đảm ăn khớp khi số răng a, b, c, d thay đổi (trong phạm vi đã thiết kế)

Hình 2.12: Cơ cấu truyền dẫn dùng bánh răng thay thế

5- Cơ cấu truyền dẫn vô cấp với động cơ điện:

Trên hình 2.13 trình bày hệ thống chạy dao vô cấp sử dụng động cơ điện servo Hệ thống này hiện nay được sử dụng rộng rãi trong chuyển động chạy dao của máy điều khiển theo chương trình số, nó cho phép cung cấp lượng chạy dao bất kỳ trong phạm vi cho phép

Hình 2.13: Truyền dẫn chạy dao vô cấp với động cơ điện servo

2.1.2 Các loại động cơ điện truyền dẫn

Trong máy công cụ nói chung động cơ điện là một phần rất quan trọng Động cơ làm nhiệm vụ biến đổi năng lượng từ các dạng năng lượng khác nhau thành chuyển động cơ học Hiện nay có các loại động cơ điện từ không điều chỉnh được tốc độ động cơ đến

động cơ dùng trong các máy điều khiển kỹ thuật số (CNC) có khả năng thay đổi và tự động điều chỉnh tốc độ như động cơ thủy lực, động cơ bước, động cơ một chiều DC hoặc động cơ xoay chiều điều khiển tần số

Do đòi hỏi về chất lượng gia công và khả năng điều khiển mà động cơ điện thông thường không có khả năng thay đổi tốc độ ít được quan tâm hơn, ở đây chỉ giới thiệu một

số loại động cơ điện phục vụ cho các máy điều khiển tự động

2.1.2.1 Động cơ bước

Động cơ bước là một cơ cấu chấp hành Cơ – Điện dùng để biến đổi năng lượng điện thành chuyển động cơ học Đặc tính chuyển động của động cơ bước là rời rạc, trái ngược với đặc tính chuyển động quay liên tục và trơn của động cơ DC và AC Mỗi xung dòng cấp cho cuộn dây stato, trục động cơ thực hiện quay một góc gọi là bước góc Đặc điểm của độgn cơ bước là tốc độ góc tỷ lệ với tần số xung vào Động cơ bước có thể điều khiển

cả về vị trí và tốc độ mà không cần mạch phản hồi nhưng vẫn đảm bảo độ chính xác về

vị trí Độ chính xác vị trí của động cơ bước vào khoảng 1 đến 5% bước góc Với công nghệ hiện nay, công nghiệp đã sản xuất động cơ bước với công suất lớn nhất là 2kW Một số thông số cơ bản của động cơ bước:

1- Bước góc: là góc quay của trục động cơ tương ứng với một xung điều khiển Bước góc của động cơ được xác định bởi kiểu điều khiển (cả bước, nửa bước) và cấu trúc động

4- Mô men hãm: hay còn gọi là mô men dư Mô men hãm là tổng các mô men hiện tại trên roto khi động cơ không được cấp điện Mô men tĩnh phải nhỏ hơn mô men hãm 10%

5- Điện trở cuộn dây: Điện trở cuộn dây pha liên quan đến dòng điện trong động cơ Dòng trong cuộn dây liên quan tới mômen, dòng lớn, mômen động cơ lớn, dòng nhỏ mômen động cơ nhỏ

6- Độ tự cảm trên cuộn dây: Độ tự cảm trên cuộn dây pha xác định bởi tốc độ tự cảm đến bão hòa khi cấp điện cho cuộn pha Giá trị tự cảm nhanh hay chậmh tùy thuộc vào dòng chảy trên cuộn dây Cần phải tính toán dòng cấp cho cuộn pha phù hợp khi động cơ quay ở tốc độ cao

7- Mô men quán tính của rôto: mô men quán tính dùng để tính toán gia tốc của động

cơ, đơn vị đo kG.cm2

8- Mô men khởi động: là mô men điện từ sinh ra khi cấp điện cho động cơ để nó có thể tự khởi động và chạy đồng bộ

9- Mô men kéo: Mô men chạy là mô men tải cực đại có thể đặt lên trục động cơ khi

nó đang quay mà không gây ra dừng động cơ

10- Tần số khởi động cực đại: Tần số khởi động cực đại là tần số lớn nhất mà ở tần số này động cơ ở trạng thái không tải có thể tự khởi động được

Tốc độ quay của động cơ được tính theo tần số cấp xung: