Nghiên cứu phương pháp tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong nhằm cải thiện chất lượng làm việc của kéo

i LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan tồn nội dung trình bày luận án nghiên cứu thân hướng dẫn khoa học của tập thể hướng dẫn Các số liệu kết nghiên cứu luận án trung thực chưa công bố bất kỳ công trình nghiên cứu khác Hà Nợi, ngày … tháng 08 năm 2018 Người hướng dẫn Người hướng dẫn Khoa học Khoa học PGS.TS Phan Bùi Khôi PGS.TS Bùi Ngọc Tuyên Nghiên cứu sinh Lê Văn Thắm ii LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành luận án này, bên cạnh cố gắng nỗ lực của thân, Tôi đã nhận động viên giúp đỡ rất lớn của nhiều thày giáo tập thể nghiên cứu khoa học Trước tiên, xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc tới PGS.TS Phan Bùi Khôi PGS.TS Bùi Ngọc Tuyên, người Thày đã tận tình hướng dẫn động viên tơi nhiều năm tháng học tập, nghiên cứu để hoàn thành luận án Tôi xin cảm ơn Thày, Cô Bộ môn Gia công Vật liệu Dụng cụ cơng nghiệp, Viện khí, Viện sau đại học - Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, đã giảng dạy, chỉ bảo, góp ý tận tình giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi nhất cho Tơi hồn thành luận án Tôi xin trân trọng cảm ơn GS.TSKH.NGND Bành Tiến Long, GS.TS Trần Văn Địch, PGS.TS Trịnh Minh Tứ nhiều nhà khoa học khác … đã có nhiều chỉ bảo, góp ý để chỉnh sửa hồn thiện luận án Tơi xin cảm ơn giúp đỡ nhiệt tình của Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, Trường Đại học công nghiệp Hà Nội, Trường ĐH Công nghệ giao thông, Viện nghiên cứu tên lửa, Học viện kỹ thuật quân sự, Công ty cổ phần MEINFA, Công ty Mavitec, Công ty AIE… … đã tạo điều kiện giúp đỡ tơi q trình nghiên cứu, thực nghiệm để đạt kết Tôi xin cảm ơn Lãnh đạo Trường CĐN Kỹ thuật công nghệ, tập thể giáo viên Khoa khí chế tạo đã giúp đỡ tạo điều kiện về thời gian sở vật chất để có điều kiện học tập, nghiên cứu hồn thành luận án Tơi xin chân thành cảm ơn Anh, Em nghiên cứu sinh, cao học, sinh viên Bộ môn Gia công Vật liệu Dụng cụ công nghiệp – Viện khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, đã nhiệt tình hỡ trợ động viên tơi śt thời gian làm luận án Cuối chân thành cảm ơn Nhà khoa học, bạn bè đồng nghiệp gia đình, đặc biệt người vợ Nguyễn Thị Minh Thuận trai đã chung vai sát cánh, động viên giúp vượt qua khó khăn q trình học tập hồn thành luận án Hà Nội, ngày … tháng 08 năm 2018 Tác giả luận án Lê Văn Thắm iii DANH MỤC PHỤ LỤC LỜI CAM ĐOAN I LỜI CẢM ƠN II DANH MỤC PHỤ LỤC II DANH MUC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT VI DANH MỤC CÁC BẢNG VIII DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỜ THỊ IX MỞ ĐẦU IX 1.Tính cấp thiết của đề tài: Mục đích của đề tài Đối tượng, phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu: Những đóng góp của luận án, ý nghĩa khoa học thực tiễn Bố cục nội dung của luận án Chương TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP TẠO HÌNH LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 1.1 Giới thiệu kéo mổ y tế đầu cong 1.1.1 Khái niệm, công dụng của kéo mổ y tế đầu cong 1.1.2 Cấu tạo kéo mổ y tế đầu cong 1.1.3 Yêu cầu kỹ thuật của kéo mổ y tế đầu cong 1.2 Tổng quan về phương pháp tạo hình bề mặt chi tiết 10 1.2.1 Đặc trưng hình học của bề mặt chi tiết 10 1.2.1.1 Biểu diễn đường cong mặt cong không gian 10 1.2.1.2 Đường cong mặt cong của chi tiết 14 1.2.2 Nguyên lý tạo hình bề mặt bằng dụng cụ cắt 17 1.2.2.1 Động học tạo hình bề mặt 17 1.2.2.2 Các phương pháp tạo hình bề mặt 19 1.2.2.3 Phương pháp xác định bề mặt khởi thủy của dụng cụ 20 1.2.3 Khái quát về cấu tạo dụng cụ cắt 24 1.3 Khái quát về tạo hình lưỡi cắt công nghệ chế tạo kéo mổ y tế đầu cong 26 1.3.1 Khái quát về tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong 27 1.3.2 Công nghệ chế tạo kéo mổ y tế đầu cong 29 1.4 Một số phương pháp đo lực cắt của kéo 32 iv 1.4.1 Nghiên cứu của nhóm NCS Mohsen Mahvash; Liming M Voo, Diana Kim, Kristin Jeung (Nhóm 1) [33] 32 1.4.2 Nghiên cứu của nhóm NCS D J Callaghan1, G Rajan, M M McGrath , E Coyle, Y Semenova and G Farrell ( Nhóm 2) [21] 34 1.4.3 Một sớ mơ hình đo lực khác 36 Kết luận chương 38 Chương MƠ HÌNH HĨA LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 39 2.1 Phương trình đường cong lưỡi cắt của kéo mổ y tế đầu cong 39 2.1.1 Hệ tọa độ khảo sát 39 2.1.2 Hình dạng đường cong lưỡi cắt của kéo mặt phẳng tọa độ 40 2.1.3 Thiết lập phương trình đường cong lưỡi cắt của kéo mổ y tế đầu cong 42 2.1.4 Phương pháp giải hệ phương trình vẽ đường cong lưỡi cắt 44 2.2 Đặc trưng hình học mặt trước mặt sau của lưỡi cắt 45 2.2.1 Biểu diễn mặt trước của lưỡi cắt của kéo 45 2.2.2 Biểu diễn mặt sau của lưỡi cắt của kéo 50 2.2.3 Tính tốn lựa chọn TSHH thiết kế kéo mổ y tế đầu cong 53 2.3 Xác định TSHH của kéo mổ y tế đầu cong bằng kỹ thuật ngược………… 55 2.3.1 Khảo sát vẽ thiết kế kéo y tế đầu cong 56 2.3.2 Quét kéo mẫu thiết kế ngược 58 2.3.2.1 Chọn kéo mẫu 58 2.3.2.2 Ứng dụng máy Scan ATOS-I-2M, phần mềm GOM để quét đo kéo mẫu 58 2.3.2.3 Ứng dụng phần mềm thiết kế ngược Rapidform XOR để thiết kế lại kéo 60 2.4 Đề x́t mơ hình kéo mẫu thí nghiệm 66 Kết luận chương 68 Chương NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP MÀI TẠO HÌNH LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 69 3.1 Các phương pháp mài thông thường 69 3.1.1 Mài mặt sau 69 3.1.2 Mài mặt trước 70 3.2 Các phương pháp mài bằng robot 71 3.2.1 Mài bằng robot bậc tự 71 3.2.1.1 Phương pháp tam diện trùng theo 72 3.2.1.2 Lựa chọn phương án lập trình mài kéo mổ y tế đầu cong 77 3.2.1.3 Lập trình mài Robot bậc tự 79 3.2.1.4 Kết tính tốn mơ 82 v 3.2.2 Mài bằng robot bậc tự 86 3.2.2.1 Đặt vấn đề 86 3.2.2.2 Mô hình hóa phương trình lưỡi cắt robot bậc tự 87 3.2.2.3 Lập phương trình động học robot bậc tự 88 3.2.2.4 Quỹ đạo chuyển động của robot bậc tự 90 3.2.2.5 Kết tính tốn mơ mài robot bậc tự 91 3.2.3 Mài bằng robot tác hợp 93 3.3 Phương pháp mài bằng máy CNC trục 99 Kết luận chương 103 Chương THỰC NGHIỆM MÀI TẠO HÌNH LƯỠI CẮT, ĐO LỰC CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 104 4.1 Thiết kế kéo mẫu thí nghiệm 104 4.1.1 Lựa chọn mẫu kéo mẫu thí nghiệm 104 4.1.2 TSHH của kéo mẫu thí nghiệm 104 4.2 Thực nghiệm mài lưỡi cắt 105 4.2.1 Chuẩn bị thí nghiệm 105 4.2.1.1 Chuẩn bị kéo mẫu thí nghiệm 105 4.2.1.2 Tiến trình gia cơng lưỡi cắt của kéo 107 4.2.1.3 Gia công mặt trụ Rc 108 4.2.1.4 Mài mặt sau (lòng mo) 110 4.2.1.5 Mài mặt trước 111 4.3 Ứng dụng kỹ thuật ngược kiểm tra kéo mẫu thí nghiệm 114 4.3.1 Quan sát bằng mắt đo bằng dưỡng cong 114 4.3.2 Kết quét thiết kế ngược 114 4.4 Thực nghiệm đo lực cắt 120 4.4.1 Cơ sở lý thuyết về đo lực cắt kéo mổ đầu cong 120 4.4.2 Điều kiện thực nghiệm đo lực cắt 122 4.4.3 Thiết kế trang thiết bị đo lực cắt: 124 4.4.4 Thí nghiệm đo lực cắt 126 Kết luận chương 130 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 132 TÀI LIỆU THAM KHẢO 134 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ ĐƯỢC CƠNG BỚ 137 PHỤ LỤC vi DANH MUC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị Giải thích Là hệ trục tọa độ tuyệt đối, có gốc tọa độ điểm giao của đường [Oxyz] tâm chốt kéo với mặt phẳng mang kéo Mặt phẳng sở (còn gọi mặt phẳng mang kéo): mặt phẳng [Oxy] tọa độ nằm mặt phẳng mang kéo, có trục Oy nằm mặt phẳng đối xứng tương đối theo chiều dọc của kéo Là mặt phẳng tọa độ nằm vuông góc với mặt phẳng mang kéo, [Oxz] chứa tâm kéo vuông góc với trục Oy Là mặt phẳng tọa độ nằm vuông góc với mặt phẳng mang kéo, [Oyz] chứa đường tâm chốt kéo trùng với mặt phẳng đối xứng tương đối của kéo theo chiều dọc Rx mm Bán kính bề mặt ngồi xuyến Rs mm Bán kính lịng mo (với lịng mo phần bề mặt cong phía bên của lưỡi kéo) Vế phải: Là vế có lưỡi cắt tay nằm bên phải ta đặt kéo VR nằm ngang chiều cong hướng lên Vế trái: Là vế có lưỡi cắt tay nằm bên trái ta đặt kéo nằm VL ngang chiều cong hướng lên CR Đường lưỡi cắt của vế phải CL Đường lưỡi cắt vế trái  ° Góc trước của lưỡi kéo: góc hợp vết của mặt trước với vết mặt phẳng đáy đo tiết diện k ° Góc trước của lưỡi kéo: góc hợp vết của mặt trước với vết mặt phẳng đáy đo tiết diện tại điểm k lưỡi cắt  ° Góc sau của lưỡi kéo: góc hợp vết của mặt sau vết mặt cắt đo tiết diện Kéo Là kéo mổ y tế đầu cong (trong luận án từ “kéo” hiểu kéo mổ y tế đầu cong, loại kéo khác sẽ gọi tên cụ thể hơn) Lưỡi kéo NCS Là cách gọi ngắn gọn của lưỡi cắt kéo mổ đầu cong Nghiên cứu sinh vii Thơng sớ hình học TSHH Là hệ trục tọa độ của kéo không gian, với O giao tuyến OdXdYdZd của trục lỗ chốt kéo với mặt phẳng mang kéo rc mm Bán kính tâm mặt trụ xc mm Tọa độ tâm mặt trụ theo phương x hệ tọa độ OdXdYdZd yc mm Tọa độ tâm mặt trụ theo phương y hệ tọa độ OdXdYdZd zc mm Tọa độ tâm mặt trụ theo phương z hệ tọa độ OdXdYdZd re mm Là bán kính vịng tâm mặt xuyến rs mm Là bán kính vòng tròn tiết diện mặt phẳng hướng tâm của vòng xuyến xe mm Tọa độ tâm mặt xuyến theo phương x hệ tọa độ OdXdYdZd ye mm Tọa độ tâm mặt xuyến theo phương y hệ tọa độ OdXdYdZd ze mm Tọa độ tâm mặt xuyến theo phương z hệ tọa độ OdXdYdZd  ° Là góc đường thẳng nối tâm mặt xuyến với tâm vịng xuyến tại vị trí khảo sát  ° Là góc đường thẳng nối tâm mặt xuyến với tâm vịng xuyến đường thẳng nới tâm vịng xuyến với điểm đường cong lưỡi cắt của kéo OkXkYkZk Là tam diện lưỡi kéo OkXkYkZk cũng hệ tọa độ của điểm khảo sát thứ k, với k chạy dọc theo lưỡi kéo xác định theo phương pháp tam diện trùng theo OEXEYEZE d Là ma trận biến đổi tọa độ nhất điểm k dọc theo lưỡi kéo AE(q) Ma trận biến đổi tọa độ nhất 0AE(q) của khâu thao tác A1(q1), Ma trận truyền biến đổi tọa độ nhất chuỗi động học 0 Apk Là tam diện của đá mài A2(q2), , A6(q6) của robot viii DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng Thông số quét kéo 3- kéo MetZenbaum 160, đầu cong 62 Bảng 2 Thông số mặt cắt kéo 3- kéo MetZenbaum9999 63 Bảng Tọa độ điều khiển điểm P- Vế trái kéo 79 Bảng Tham số động học DH 80 Bảng 3 Bảng tham số động học DH 83 Bảng Tham số định vị hệ tọa độ kéo 83 Bảng Tọa đợ tâm và bán kính mặt trụ 83 Bảng Tọa đợ tâm, bán kính vịng xún và bán kính vịng trịn tiết diện mặt xún 83 Bảng Vị trí và hướng của tam diện lưỡi cắt của đá 84 Bảng giá trị tọa độ khớp của robot 85 Bảng Tham số động học DH (5 trục) 89 Bảng 10 Bảng giá trị tham số động học DH (5 trục) 91 Bảng 11 Tham số định vị hệ tọa độ kéo 91 Bảng 12 Tọa đợ tâm và bán kính mặt trụ 92 Bảng 13 Tọa đợ tâm, bán kính vịng xún và bán kính vòng tròn tiết diện mặt xuyến 92 Bảng 14 Tham số động học Robot dụng cụ 94 Bảng 15 Tham số động học Robot đồ gá 94 Bảng 16 Bảng tham số động học DH 97 Bảng 17 Tham số định vị hệ tọa độ kéo hệ tọa độ khâu cuối của robot đồ gá x22y22z22 97 Bảng 18 Tham số định vị hệ tọa độ kéo hệ tọa độ khâu cuối của robot đồ gá x22y22z22 98 Bảng 19 Tọa độ tâm và bán kính mặt trụ 98 Bảng 20 Tọa độ tâm, bán kính vịng xún và bán kính vịng trịn tiết diện mặt xuyến 98 Bảng 21 Tham số đợng học cụm trục mang dụng cụ 100 Bảng 22 Bảng tham số động học cụm bàn máy 100 Bảng TSHH lưỡi cắt vế trái kéo thí nghiệm 104 Bảng TSHH lưỡi cắt vế phải kéo thí nghiệm 104 Bảng Thơng sớ của máy 108 Bảng 4 Thơng sớ của Robot OTC AII-V6 111 Bảng Tọa đợ vị trí của đường cong lưỡi cắt kéo mẫu thí nghiệm vế trái 25.160.125 113 Bảng Kết quả mài góc trước vế trái kéo mẫu thí nghiệm 25.160.125, 116 Bảng Kết quả mài góc trước vế phải kéo mẫu thí nghiệm 25.160.165 116 Bảng Kết quả mài mặt sau vế trái kéo mẫu thí nghiệm 25.160.125 116 Bảng Kết quả mài mặt sau vế phải kéo mẫu thí nghiệm 25.160.165 116 Bảng 10 Bảng tính sai sớ kích thước vế trái kéo mẫu thí nghiệm 117 Bảng 11 Bảng tính sai sớ kích thước vế phải kéo mẫu thí nghiệm 119 Bảng 12 Bảng mức giá trị thí nghiệm 123 Bảng 13 Bảng kéo thí nghiệm đo lực cắt 123 Bảng 14 Thông số chủ yếu của cảm biến FUTEK 400 125 Bảng 15 Bảng so sánh lực cắt của loại kéo 129 ix DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỜ THỊ Hình 1 Mợt sớ loại kéo đầu cong [8] Hình Cấu tạo kéo mổ y tế đầu cong Hình Phần đầu kéo Hình Cấu tạo phần đầu kéo [4, 8] Hình Góc độ của lưỡi cắt [4, 8] Hình Mặt cắt ngang của lưỡi cắt Hình Các tham số của mặt cong [38] 13 Hình Bề mặt chi tiết [38] 14 Hình Các dạng bề mặt [38] 15 Hình 10 Các khả tạo hình bề mặt chi tiết [39] 17 Hình 11 Các chuyển động tạo hình bề mặt chi tiết phức tạp [39] 18 Hình 12 Sơ đồ gia công bằng dao phay định hình [1,37] 19 Hình 13 Gia công bằng phương pháp bao hình [1,37] 19 Hình 14 Chuyển động tương đối chi tiết và dụng cụ và mặt khởi thuỷ K [1] 20 Hình 15 Cấu tạo của dao cắt đơn [3] 25 Hình 16 Các mặt phẳng bản của dao tiện [14] 25 Hình 17 Các góc dao tiện trạng thái tĩnh [14] 26 Hình 18 Mài tạo hình mặt trước lưỡi cắt bằng loại đá mài 28 Hình 19 Tiếp xúc bề mặt đá mài và mặt trước lưỡi cắt của kéo mặt phẳng pháp tuyến 28 Hình 20 Nguyên lý mài tạo hình mặt sau lưỡi cắt bằng loại đá 29 Hình 21 Tiếp xúc bề mặt đá mài & bề mặt sau lưỡi cắt của kéo mặt phẳng pháp tuyến 29 Hình 22 Sơ đồ khối gia công kéo mổ đầu cong 30 Hình 23 Lòng mo không đều(A), lưỡi cắt không đều (B)[8] 31 Hình 24 Kéo dùng để làm thí nghiệm đo lực cắt [26] 33 Hình 25 Robot đo lực với cảm biến ATI Nano-17 [26] 33 Hình 26 Quan hệ lực cắt và góc mở của kéo [26] 34 Hình 27 Sơ đồ khối đo lực cắt của kéo [20] 34 Hình 28 Đôi lưỡi cắt kéo nhọn cho thấy cảm biến vị trí và định hướng của cả hai Fs và Fd tạo trình đóng lưỡi Fd có chiều theo hướng ngược lại thời gian mở lưỡi [20] 35 Hình 29 Hình ảnh đo lực cắt với cảm biến FBG [20] 35 Hình 30 Biểu đờ lực cắt và đẩy ngang [20] 36 Hình 31 Dữ liệu thực nghiệm cắt giấy [20] 36 Hình 32 Mô hình đo lực cắt phay và mài 36 Hình Hệ trục tọa đợ tính tốn của kéo 39 Hình 2 Hình chiếu đường cong lưỡi cắt của kéo mặt phẳng tọa độ 40 Hình Mặt trụ và mặt xuyến hình thành nên đường cong lưỡi cắt của kéo 41 Hình Mặt sau - lòng mo của lưỡi cắt của kéo 41 Hình Mặt trụ giao với mặt xuyến 42 Hình Mặt xuyến tạo lưỡi cắt 42 Hình Biểu diễn hệ tọa độ của mặt trụ và mặt xuyến hệ tọa độ sở Oxyz 43 Hình Hình mặt phẳng biểu diễn góc trước 46 Hình Các vector xác định góc trước 47 Hình 10 Các mặt phẳng và đường thẳng biểu diễn góc sau của lưỡi cắt 51 Hình 11 Biểu diễn góc sau α của lưỡi cắt 52 x Hình 12 Góc sau mặt cắt ngang của lưỡi cắt 53 Hình 13 Hình biểu diễn mặt cắt của lưỡi cắt 56 Hình 14 Bản vẽ kéo mổ Moayo 160, đầu cong mũi nhọn/ tù [8] 57 Hình 15 Kéo mẫu dùng để quét và thiết kế ngược 58 Hình 16 Sơ đồ quét kéo máy Scan ATOS-I-2M 58 Hình 17 Dữ liệu quét đám mây kéo - kéo MetZenbaum, 160 đầu cong, mũi nhọn,tù 59 Hình 18 Tạo vector qua tâm chốt của kéo - Kéo MetZenbaum 160, đầu cong 60 Hình 19 Sketch mặt cắt ngang phần đầu của kéo MetZenbaum 160, đầu cong 60 Hình 20 Mô hình 3D phần đầu của kéo MetZenbaum 160, đầu cong 61 Hình 21 Mô hình 3D kéo MetZenbaum 160, đầu cong 61 Hình 22 So sánh mô hình thiết kế và đám mây điểm 61 Hình 23 Hình biểu diễn mặt cắt kéo – Kéo Metzenbaum 62 Hình 24 Bán kính vịng xún RXR kéo Metzenbaum 160 64 Hình 25 Đồ thị TSHH về góc độ của lưỡi cắt kéo MetZenbaum 65 Hình 26 Đờ thị TSHH về bán kính của lưỡi cắt kéo MetZenbaum 65 Hình 27 Mô hình kéo vế trái 66 Hình 28 Mô hình kéo vế phải 66 Hình 29 Vị trí mặt cắt kéo mẫu 66 Hình 30 Đồ thị thông só hình học kéo mẫu 67 Hình 31 Đồ thị TSHH kéo mẫu 67 Hình Sơ đồ mài mặt sau [8] 70 Hình Sơ đồ mài mặt trước [8] 70 Hình 3 Hệ tọa độ của dụng cụ và chi tiết gia công [16] 72 Hình Đá chuyển động theo phương cố định [16] 73 Hình Đá chuyển động theo phương pháp tam diện trùng theo [16] 73 Hình Góc trước của kéo tam diện trùng theo [16] 74 Hình Phương của trục đá mài mài theo PP tam diện trùng theo [16] 74 Hình Tam diện trùng theo của lưỡi cắt 75 Hình Mặt trước của lưỡi cắt (vế phải) 75 Hình 10 Đá mài hình trụ, hình côn dùng để mài mặt trước, hình cầu để mài mặt sau 76 Hình 11 Máy mài khí 77 Hình 12 Sơ đồ mài lưỡi cắt với kéo đứng yên, đá đĩa chuyển động 77 Hình 13 Một phần chương trình mài 77 Hình 14 Sơ đồ mài lưỡi cắt với kéo chuyển động, đá đĩa đứng yên 78 Hình 15 Sơ đồ mài với điểm điều khiển là một điểm lưỡi kéo 78 Hình 16 Robot OTC AII-V6 79 Hình 17 Cấu trúc động học, hệ tọa độ của robot bậc tự 80 Hình 18 Biên dạng đường cong lưỡi kéo mài bằng robot bậc tự 84 Hình 19 Vị trí khâu theo thời gian (t) 84 Hình 20 Mô phỏng trình mài mặt trước 85 Hình 21 Mơ phỏng q trình mài mặt sau lịng mo của lưỡi cắt vế phải của kéo 86 Hình 22 Mô hình tiếp xúc lưỡi kéo và bề mặt đá 87 Hình 23 Cấu trúc động học, hệ tọa độ của robot bậc tự 88 Hình 24 Biên dạng đường cong lưỡi cắt mô phỏng robot bậc tự 92 Hình 25 Vị trí khâu của robot bậc tự theo thời gian t(s) 92 Hình 26 Mô phỏng trình mài mặt trước của lưỡi cắt của kéo bằng robot trục 92 Hình 27 Mơ phỏng q trình mài mặt sau lịng mo của lưỡi cắt của kéo trái bằng robot trục 93 Hình 28 Mô hình mài lưỡi kéo bằng robot tác hợp [17] 94 ... toán của kéo 39 Hình 2 Hình chiếu đường cong lưỡi cắt của kéo mặt phẳng tọa độ 40 Hình Mặt trụ và mặt xuyến hình thành nên đường cong lưỡi cắt của kéo 41 Hình. .. sau của lưỡi cắt 51 Hình 11 Biểu diễn góc sau α của lưỡi cắt 52 x Hình 12 Góc sau mặt cắt ngang của lưỡi cắt 53 Hình 13 Hình biểu diễn mặt cắt của lưỡi. .. TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP TẠO HÌNH LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 1.1 Giới thiệu kéo mổ y tế đầu cong 1.1.1 Khái niệm, công dụng của kéo mổ y tế đầu cong