3. Mục tiêu nghiên cứu Thiết kế chế tạo xe lăn có khả năng di chuyển bậc thang. Thiết kế chế tạo xe lăn có khả năng di bằng giọng nói. Thiết kế chế tạo xe lăn có khả năng di chuyển nhờ cử chỉ của đầu. Thiết kế chế tạo xe lăn có khả năng điều khiển bằng điện thoại thông minh. Thiết kế và chế tạo xe lăn hoạt động ổn định, tạo sự thoải mái cho người sử dụng. Nghiên cứu cảm biến gia tốc góc. Nghiên cứu các cơ cấu cơ khí leo cầu thang. Thiết kế và chế tạo xe lăn phục vụ công việc học tập, nghiên cứu của học sinh. 4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu module mpu6050 và cách sử dụng. Nghiên cứu ứng dụng nhận dạng giọng nói của google Nghiên cứu các cơ cấu chuyển động. Nghiên cứu các cách thức điều khiển. Nghiên cứu các modelu điều khiển động cơ. Thiết kế bản vẽ, chế tạo mô hình theo kích thước thực. Tìm hiểu và sử dụng vi điều khiển atmega328 bộ xử lý trung tâm của xe lăn.
MỤC LỤC Chương 1: Giới thiệu 1.1 Đặt vấn đề…………………………………………………………… 1.2 Kết luận……………………………………………………………… Chương 2: Tổng quan xe lăn………………………………………… 2.1 Nghiên cứu loại xe lăn nước ngoài…………………………… 2.2 Nghiên cứu loại xe lăn nước…………………………… 2.3 Kết luận…………………………………………………………… Chương 3: Thiết kế chế tạo xe lăn di chuyển cử đầu 3.1 Cơ sở thiết kế xe lăn………………………………………………… 3.2 Ý tưởng thiết kế……………………………………………………… 3.2.1 Ý tưởng thứ điều khiển nhận dạng giọng nói………… 3.2.2 Ý tưởng thứ hai điều khiển nhận dạng cử đầu……… 3.2.3 Chọn phương án tối ưu…………………………………………… 3.3 Phương pháp thiết kế khí………………………………………… 3.3.1 Tổng quan thiết kế khí……………………………………… 3.3.2 Thiết kế khung xe………………………………………………… 3.3.3 Bánh xe…………………………………………………………… 3.3.4 Động cơ…………………………………………………………… 3.3.5 Trục nâng hạ……………………………………………………… 3.3.6 Năng lượng……………………………………………………… 3.3.7 Module điều khiển động cơ……………………………………… 3.3.8 Cảm biến đo góc nghiên mpu6050………………………………… 3.3.9 Hệ thống điện……………………………………………………… 3.3.10 Hệ thống mái che tự động… …………………………………… 3.3.11 Cảm biến vật cản………………………………………………… 3.3.12 Module Sim……………………………………………………… 3.4 Kết đạt ……………………………………………… 3.5 Ưu, nhược điểm xe lăn………………………………………… 3.6 Đánh giá dự án…………………………………………………… 3.6.1 Tính sáng tạo……………………………………………… 3.6.2 Khả áp dụng………………………………………………… 3.7 Kết luận……………………………………………………………… Chương 4: Kết luận kiến nghị 4.1 Kết luận……………………………………………………………… 4.2 Kiến nghị…………………………………………………………… 4.3 Phương hướng phát triển…………………………………………… Tài liệu tham khảo……………………………………………………… 8 9 11 15 15 15 15 15 16 16 16 16 17 18 19 20 21 21 22 24 25 25 26 27 28 29 29 29 30 31 31 31 31 32 DANH MỤC BẢNG VÀ HÌNH Trang Hình 2.1 Xe lăn điện Nhật Hình 2.2 Xe lăn leo cầu thang Hồng Kông 10 Hình 2.3 Xe lăn leo cầu thang Thụy Sĩ – Scalevo 10 Hình 2.4 Xe lăn đa hướng học sinh THPT Hàn Thuyên 12 Hình 2.5 Xe lăn nhiều tính – ĐH Bách khoa Đà Nẵng 13 Hình 3.1 Khung xe lăn 17 Hình 3.2 Bánh xe lăn 18 Hình 3.3 Động 19 Hình 3.4 Trục nâng hạ 20 Hình 3.5 Acquy khơ 12v 21 Hình 3.6 Module điều khiển động MC33883 22 Hình 3.7 Module MPU 6050 23 Hinh 3.8 Sơ đồ hoạt động 24 Hình 3.9 Mạch Arduino mega 2560 24 Hình 3.10 Cảm biến vật cản 26 Hình 3.11 Module sim900A 27 Hình 3.12 Xe lăn di chuyển đầu 30 LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành đề tài này, bên cạnh nỗ lực cố gắng thân có hướng dẫn nhiệt tình q Thầy Cơ, động viên ủng hộ gia đình bạn bè suốt thời gian học tập nghiên cứu thực dự án Xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến Thầy giáo Ngơ Văn Tiến, người hết lòng giúp đỡ tạo điều kiện tốt cho chúng em hoàn thành dự án Xin gửi lời tri ân điều mà Thầy dành cho chúng em Xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến tồn thể quý Thầy Cô trường trung học phổ thông Hàn Thun q Thầy Cơ tận tình truyền đạt kiến thức quý báu tạo điều kiện thuận lợi cho tơi suốt q trình học tập, nghiên cứu thực dự án Xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến gia đình, người khơng ngừng động viên, hỗ trợ tạo điều kiện tốt cho chúng em suốt thời gian học tập thực dự án Cuối cùng, xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến anh chị bạn bè lớp hỗ trợ cho chúng em suốt trình học tập, nghiên cứu thực dự án cách hoàn chỉnh Đặt vấn đề Trong thời gian trở lại đây, sống người may mắn thể quan tâm nâng cao Trong việc di chuyển, lại người khuyết tật, xe lăn điện đóng vai trò quan trọng Nó giúp giảm gánh nặng cho người sử dụng người thân Theo báo cáo Bộ Lao động Thương Binh Xã hội (2010), số người khuyết tật Việt Nam 5,4 triệu người chiếm 6,38% dân số Trong số người khả lại chiếm 18%, số người cao tuổi khoảng 8,6 triệu người chiếm 9,7% dân số Đối với họ có phương tiện giúp họ di chuyển dễ dàng giúp họ cảm thấy thoải mái sinh hoạt hàng ngày điều cần thiết, sống đại công nghệ áp dụng vào sản phẩm xe lăn giúp người khuyết tất có nhiều lựa chọn xe lăn cho phù hợp với thân… Tuy nhiên xe lăn dù đại đến đâu áp dụng nhiều cơng nghệ giúp người điều khiển thoải mái có chung nhược điểm khơng leo cầu thang, đồng thời giá thành lại cao nhiều so với thu nhập bình dân người sử dụng tính chưa thực đáp ứng nhu cầu sử dụng Chính việc thiết kế chế tạo xe lăn leo cầu thang vừa phù hợp với người không may mắn khuyết tật chân khuyết tật chân tay với giá thành tốn giúp người khuyết tật cảm thấy thoải mái tinh thần – khỏe thể chất, thấy có ý nghĩa với sống hòa nhập với sống Lịch sử nghiên cứu dự án Trên giới nước có nhiều đề tài nghiên cứu chế tạo loại xe lăn điện thương mại hóa Các loại xe điện ngày tân trang thiết kế đẹp hơn, đồng thời có nhiều tính như: xe lăn Kiến tường Việt Nam sản xuất, xe lăn Kawamura Nhật…Tuy nhiên loại xe lăn không phù hợp với người khuyết tật tay hay giảm khả vận động tay hay bị liệt toàn thân đồng thời xe lăn có chung nhược điểm lớn khơng leo cầu thang Tại Bắc Ninh chưa có tập thể hay cá nhân thực dự án này, lần dự án “Chế tạo xe lăn leo cầu thang điều khiển cử đầu, giọng nói, điện thoại thơng minh.” thực Tỉnh Bắc Ninh Mục tiêu nghiên cứu Thiết kế chế tạo xe lăn có khả di chuyển bậc thang Thiết kế chế tạo xe lăn có khả di giọng nói Thiết kế chế tạo xe lăn có khả di chuyển nhờ cử đầu Thiết kế chế tạo xe lăn có khả điều khiển điện thoại thông minh Thiết kế chế tạo xe lăn hoạt động ổn định, tạo thoải mái cho người sử dụng Nghiên cứu cảm biến gia tốc góc Nghiên cứu cấu khí leo cầu thang Thiết kế chế tạo xe lăn phục vụ công việc học tập, nghiên cứu học sinh Đối tượng phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu module mpu6050 cách sử dụng Nghiên cứu ứng dụng nhận dạng giọng nói google Nghiên cứu cấu chuyển động Nghiên cứu cách thức điều khiển Nghiên cứu modelu điều khiển động Thiết kế vẽ, chế tạo mơ hình theo kích thước thực Tìm hiểu sử dụng vi điều khiển atmega328 xử lý trung tâm xe lăn Thời gian nghiên cứu từ tháng 08 năm 2017 đến tháng 02 năm 2018 Địa điểm nghiên cứu trường Trung học phổ thông Hàn Thuyên Phương pháp nghiên cứu dự án Dựa sở lý thuyết tính tốn, thiết kế, chế tạo theo giai đoạn, sau tìm phương án hợp lý, đơn giản tiết kiệm Khảo sát thực tế, tìm hiểu loại xe lăn đưa vào sử dụng, kế thừa ưu điểm, tìm cách khắc phục khuyết điểm để áp dụng vào thiết kế dự án Sau tìm hiểu thực tế tiến hành nghiên cứu thiết kế hình dáng xe lý thuyết, thiết kế cấu chuyển động, cấu hoạt động chức Giai đoạn tiến hành chế tạo.Thiết kế, chế tạo kết cấu khí cho xe lăn có khả chuyển động linh hoạt Sử dụng mạch điện tử có sẵn thị trường lắp ghép lại để thiết kế mạch điều khiển cho xe lăn Giai đoạn cuối kiểm nghiệm xe lăn, tìm phương án chưa hợp lý từ sửa chữa thay đổi phương án thiết kế kịp thời Kết cấu dự án Chương : Giới thiệu dự án Chương : Tổng quan xe lăn Chương : Thiết kế chế tạo xe lăn Chương : Kết luận kiến nghị Ý nghĩa Mơ hình xe mang ý nghĩa góp phần vào phát triển ngành tự động hóa nói chung ngành y tế nói riêng Từ mơ hình nghiên cứu mà phát triển thành mơ hình thực tế để ứng dụng thực tế Góp phần xây dựng mơ hình phục vụ cho việc tham khảo, học tập học sinh nâng cao tư sáng tạo lứa tuổi học sinh Tạo phương pháp học tập nghiên cứu trực quan mơ hình cụ thể CHƯƠNG I GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề Ngày nay, khơng nước ta mà nhiều nước giới, tỷ lệ người già yếu người tàn tật chiếm tỷ lệ cao Theo thống kê cho thấy người tàn tật quan vận động chiếm tỷ lệ cao nhất: 35,46% Đây nhóm đối tượng mà ta quan tâm việc thiết kế xe lăn Ngồi nhóm đối tượng này, nhóm đối tượng khác người già, giảm khả vận động Việt Nam Thế giới % số người tàn tật 7% 7,5% % số người 65 tuổi 7,2% 8,0% % tổng 14,2% 15,5% Hình 1.1 Báo cáo thương binh xã hội 2010 Hiện có nhiều dạng xe lăn xe lăn tay, xe lăn điện … Hầu hết xe lăn điện không leo cầu thang sử dụng phương pháp điều khiển sử dụng nút bấm Joystick để điều khiển xe lăn nhiên với phương pháp lại không phù hợp với người khuyết tay, bị liệt tay khơng có tay đầu óc minh mẫn 1.2 Kết luận Để giải vấn đề chúng em đưa giải pháp thiết kế “Chế tạo xe lăn điều khiển cử đầu, giọng nói, điện thoại thơng minh leo cầu thang” sử dụng cảm biến gia tốc quay hồi chuyển Trong cảm biến gia tốc giá trị đo gồm giá trị gia tốc giá trị bị ảnh hưởng lực hấp dẫn trái đất người ta gọi gia tốc tĩnh Lợi dụng đặc điểm để đo góc nghiêng, nhờ đo góc nghiêng chúng em sử dụng vào việc điều khiển hướng xe lăn Tận dụng khả nhận dạng giọng nói google để tạo thêm phương thức điều khiển giọng nói thơng qua ứng dụng viết điện thoại thông minh Thiết kế phần khí giúp xe leo bậc thang CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ XE LĂN 2.1 Nghiên cứu loại xe lăn nước Trong thời gian trở lại đây, sống người may mắn thể quan tâm nâng cao Trong việc di chuyển, lại người khuyết tật, xe lăn điện đóng vai trò quan trọng Nó giúp giảm gánh cho người sử dụng thân nhân họ Chính nhiều nước giới đẩy mạnh quan tâm nghiên cứu thiết kế chế tạo xe lăn điện dễ sử dụng tiện nghi phù hợp với đối tượng sử dụng Tiêu biểu thời gian vừa qua nhà khoa học Nhật bản, Hồng Kông, Thụy Điển… Đã chế tạo thành công xe lăn với ưu điểm riêng Hình 2.1 Xe lăn điện Nhật Xe lăn điện Nhật Bản thiết kế với hệ thống ngồi điều khiển tiện nghi giúp người ngồi có cảm giác thoải mái sử dụng, hai tay hai bên gờ lên được, thiết kế chắn Xe đạt tốc độ tối đa 10km/h di chuyển đầy bình 20km Khung xe thiết kế nhơm Hình 2.2 Xe lăn điện phục hồi chức Trung Quốc Xe lăn điện ngả gập phục hồi chức cho người khuyết tật cao cấp dòng xe đại, người tiêu dùng tin tưởng sử dụng nhiều Xe có nhiều tính tích hợp dựa cơng nghệ cao đảm bảo q trình sử dụng thật tiện dụng, an tồn, tạo thoải mái tối đa cho người dùng Đối tượng thích hợp để sử dụng dòng xe lăn điện phục hồi cao cấp ngồi người khuyết tật người già người tàn tật sử dụng Thiết kế xe lăn có bảng điều khiển hãm phanh cao cấp nhằm đảm bảo an toàn tiện lợi chặng đường Với xe lăn chạy điện người dùng ngả gập theo ý muốn dùng để nghỉ ngơi, độc sách hay mua sắm dễ dàng nhanh chóng Với đường nhấp nhô, gập ghềnh, đường dốc xe lăn hoàn toàn đảm bảo di chuyển an toàn cho khách hàng 10 3.3.4 Động Xe sử dụng ba động cơ, có hai động giảm tốc trục vít 24v động thường 24v Trong hai động trục vít gắn vào trục hai bánh sau xe lăn thông qua xích cam Loại động mà xe sử dụng động trục vít để đảm bảo cho người sử dụng lên dốc xuống dốc an toàn, với đặc tính động di chuyển có điện nhờ đặc tính mà người sử dụng hồn tồn an tồn lên xuống dốc khơng cần phải sử dụng phanh Hình 3.3 Động Thông số kĩ thuật: Nguồn: 24VDC Tốc độ quay: 50 vòng/phút Cơng suất: 80W Khối lượng: 1800g Đường kính trục: 10mm Động trục vít: Tự hãm không cấp điện 3.3.5 Trục nâng hạ Để leo bậc thang bánh leo phải hạ xuống chúng em chọn phương án sử dụng trục nâng điện Với trục nâng người tàn tật sử dụng sức lực để nâng cánh tay đòn bánh xe leo, đồng thời tạo góc 24 nghiên cho ghế ngồi giúp người ngồi ln vng góc so với mặt phẳng lên bậc thang Hình 3.4: Trục nâng hạ Thơng số kĩ thuật: Điện áp: 24VDC Dòng điện : 1.5A Cơng xuất : 60W Có khả chống nước Lực nâng : 90kg Công tắc cận cận chống kẹt khí Tốc độ nâng 6mm/giây Hành trình tối đa 15cm Có tín hiệu analog đầu Vỏ nhôm nhẹ bền 3.3.6 Năng lượng 25 Hình 3.5: Acquy khơ 12v Để trì hoạt động xe lăn chúng em cần cung cấp nguồn điện chiều cho động cách sử dụng acquy khơ loại 12V Trong chia làm cặp acquy, cặp mắc song song, cặp dùng để cấp nguồn cho động cặp để cấp nguồn cho hệ thống điều khiển (tránh nhiễu cho cảm biến) 3.3.7 Module điều khiển động Do xe lăn phải tải trọng lượng lớn nên phải sử dụng động có cơng suất cao để đạt cơng suất động tối đa chúng em sử dụng module điều khiển động có dòng liên tục đạt 6,5A (dòng liên tục động cơ) Để đảm bảo an toàn sử dụng chúng em dùng mạch điều khiển động cho motor Hình 3.6 Module điều khiển động MC33883 26 Đặc tính kỹ thuật: - Phần cơng suất dùng POWER MOFETs IRF3205 có thơng số : VDSS = 55V, RDS(on) = 8.0mΩ, ID = 110A - Điện áp cấp ngõ vào từ +12V đến +40VDC - Sử dụng opto xung 6N137, IC lái MC33883 nên tần số PWM đáp ứng lên đến 100Khz - Ngõ vào opto cách ly PWM+, PWM-, DIR+, DIR- - Sử dụng IC kích fet chuyên dụng MC33883 Freescale, nên duty PWM đạt 100%, ưu điểm so với IC kích fet khác - Có Led báo nguồn, Led báo chiều động PWM - Board có nút nhấn DIR PWM thích hợp cho việc test board tay 3.3.8 Cảm biến đo góc nghiên mpu6050 Một tính quan trọng sáng tạo hay xe lăn điều khiển di chuyển cử đầu Để làm việc chúng em sử dụng cảm biến đo góc nghiên mpu6050 MPU-6050 chip tích hợp thiết bị dò chuyển động (Motion Tracking) 6-trục kết hợp quay hồi chuyển trục (3-axis gyroscope), đo gia tốc trục (3-axis accelerometer), tính tốn chuyển động tín hiệu số (Digital Motion Processor – DMP) MPU6050 đọc liệu từ cảm biến gia tốc quay hồi chuyển, sau lưu vào ghi liệu Các vi xử lý/vi điều khiển đọc thơng tin qua bus I2C 27 Hình 3.7: Module MPU 6050 Thơng số kỹ thuật + Nguồn: 3-5V, module MPU-6050 có sẵn LDO chuyển nguồn 5V -> 3V + Giao tiếp I2C mức 3V + Khoảng cách chân cắm: 2.54mm 28 3.3.9 Hệ thống điện Hình 3.8 Sơ đồ hoạt động Để xử lý toàn hoạt động xe lăn chúng em sử dụng mạch điều khiển Arduino mega 2560 sử dụng chíp atmega 328 Mạch điều khiển có chức xử lý tín hiệu nhận điều khiển (Joytisk, điện thoại thông minh cảm biến mpu6050) từ tín hiệu đưa lệnh để điều khiển mạch cầu H điều khiển động (MC33883) Hình 3.9 Mạch Arduino mega 2560 Thơng số kỹ thuật: - Vi điều khiển: ATmega2560 - Điện áp hoạt động: 5V - Nguồn ngồi ( giắc tròn DC) : 7-9V , Các bạn khơng nên cấp 12V nhiều người dùng phản ánh cấp 12V nóng dễ chết IC ổn áp - Số chân Digital: 54 (15 chân PWM) 29 - Số chân Analog: 16 - Giao tiếp UART : UART - Giao tiếp SPI : ( chân 50 -> 53 ) dùng với thư viện SPI Arduino - Giao tiếp I2C : - Ngắt : chân - Bộ nhớ Flash: 256 KB, 8KB sử dụng cho Bootloader - SRAM: KB - EEPROM: KB - Xung clock: 16 MHz 3.3.10 Hệ thống mai che tự động cho xe lăn Chúng em sử dụng cảm biến mưa cảm biến ánh sáng để sử dụng hệ thống nguyên lý hoạt động hệ thống Hệ thống kiểm tra xem có mưa khơng có mưa hệ thống mái che hoạt động Ngược lại không mưa hệ thống kiểm tra xem cường độ ánh sáng trời nắng hệ thống hoạt động ngược lại hệ thống không hoạt động Khung hệ thống mái che tự động 30 3.3.11 Cảm biến vật cản Trong trình thử nghiệm chúng em phát nhược điểm lớn xe lăn điều khiển đầu lùi khả quan sát vị trí đằng sau khơng thể Chính để an toàn cho người sử dụng chúng em bố trí thêm cảm biến vật cản phía sau xe để thuận tiện cho việc di chuyển lùi, phát vật cản xe phát nhạc báo hiệu xe lùi gặp vật cản cần dừng lại Hình 3.10: Cảm biến vật cản Thơng số kỹ thuật: Điện áp hoạt động: 5VDC Dòng tiêu thụ 15mA Khoảng cách phát điều chỉnh tử - 50 cm < Vặn biến trở> Logic TTL dòng điều khiển lên tới 100mA Nhiệt độ làm việc (-25) - 55 độ Dây đen: Data , Dây Xanh: GND, Dây nâu: Vcc 31 3.12 Module Sim Không phải lúc người già, người tàn tật có người thân bên cạnh lo cho có lúc khẩn cấp xe gặp nạn (xe đổi, ngã…) lúc làm để giúp người già người tàn tật báo cho người thân để giải vấn đề chúng em sử dụng thêm chức tự động gọi cho người thân nút bấm, tự động gọi cho người thân xe gặp nạn Để giải chúng em sử dụng thêm module sim có chức tương tư điện thoại Hình 3.11 Module sim900A Thơng số kỹ thuật: IC chính: Module GSM GPRS Sim 900A Nguồn cấp: 4.5-5V, sử dụng với nguồn dòng thấp từ 500mAh trở lên (như cổng USB, nguồn từ Board Arduino) Khuyên dùng nguồn 2A để đảm bảo hiệu suất hoạt động SIM Tích hợp khe Micro Sim 32 Tích hợp led báo trạng thái Sim900 Tích hợp tụ bù điện dung cao Diod giảm áp để cấp 5VDC nguồn dòng thấp Dòng chế độ chờ: 10 mA Dòng hoạt động: 100 mA đến 2A Kích thước: 2.5 cm x 3.1 cm 3.14 Module bluetooth Để kết nối điện thoại với xe lăn chúng em sử dụng phương thức kết nối thông qua bluetooth Từ module chúng em tạo hai phương thức điều khiển điện thoại giọng nói Với phương thức điều khiển giọng nói chúng em tận dụng nhận dạng google để chuyển đổi giọng nói thành chữ viết từ chúng em lấy chữ để điều khiển động Mạch thu phát Bluetooth HC-05 Module bluetooth HC-05 chân hoàn chỉnh giúp dễ dàng kết nối để thực thí nghiệm, module thiết kế để hoạt động từ mức điện áp từ 3v3 đến 5vdc Khi kết nối với máy tính, HC-05 nhận cổng COM ảo chế độ truyền Haft Duplex tức thời điểm truyền nhận tín hiệu 33 Thông số kỹ thuật: Điện hoạt động UART 3.3 - 5V Dòng điện hoạt động: Pairing 30 mA, sau pairing hoạt động truyền nhận bình thường mA Baudrate UART chọn được: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 Kích thước module chính: 28 mm x 15 mm x 2.35 mm Dải tần sóng hoạt động: 2.4GHz Bluetooth protocol: Bluetooth Specification v2.0+EDRo Kích thước: 26.9mm x 13mm x 2.2 mm Thiết lập mặc định: Baud rate: 9600, N, 8, Mã kết nối: 1234 3.4 Kết đạt Với kết đạt ứng dụng dự án vào sống hàng ngày giúp người khuyết tật, giảm khả vận động di chuyển sinh hoạt hàng ngày cách dễ dàng Dự án góp phần làm giảm gánh nặng cho người thân, gia đình xã hội Giúp người khuyết tật, người già giảm khả vân động hòa nhập vào sống cảm thấy thoải mái tinh thần thấy ý nghĩa với sống 34 3.5 Ưu, nhược điểm xe lăn Ưu điểm: - Giá thành rẻ, vật liệu chế tạo dễ kiếm - Lên xuống bậc thang dễ dàng - Phương thức điều khiển xe lăn đa dạng (bằng tay, cử đầu, giọng nói) - Tốc độ tối đa 10km/h - Acquy hoạt động liên tục khoảng 4h - Có thể ứng dụng vào sống - Có hệ thống phanh điện tự hãm - Tải nặng 120kg (khơng tính trọng lượng tồn xe ghế) - Có nút sos giúp gọi điện cho người thân cần Nhược điểm: - Chỉ leo bậc thang có độ cao bậc từ 12 đến 17cm - Một số kết cấu khí chưa xác 3.6 Đánh gía dự án 3.6.1 Tính sáng tạo Nhờ cấu tạo đặc biệt xe bánh xe giúp xe lăn lên xuống bậc thang dễ dàng đồng thời xe có nhiều phương thức điều khiển phù hợp với đố tượng 35 người tàn tật hay người già Khả đặc biệt cảm biến đo góc nghiêng (mpu6050) giúp người sử dụng khơng có tay bị liệt tay điều khiển xe lăn để di chuyển cách nhận dạng cử đầu để điều khiển hướng di xe lăn, thông qua điện thoại người sử dụng điều khiển từ xa xe lăn điều khiển giọng nói Có tính sáng tạo cao quy trình thiết kế chế tạo khí hệ thống điều khiển Được chế tạo học sinh THPT 3.6.2 Khả áp dụng Có thể triển khai với trình độ kỹ thuật thị trường vật tư nước nay, có tính ứng dụng cao Có tính ứng dụng cao nên áp dụng vào thực tế 3.7 Kết luận Đã chế tạo thành công xe lăn với mục tiêu nghiên cứu đề ban đầu Có thể áp dụng vào thực tiễn bệnh viện, viện dưỡng lão gia đình 36 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 4.1 Kết luận Đã chế tạo thành công xe lăn linh hoạt với nhiều ưu điểm so với loại xe lăn thị trường Sau thời gian dài nghiên cứu mệt mỏi, dự án chúng em hoàn thành tốt mục tiêu đề Kết cấu khí vững với khung sườn làm kẽm hợp kim nhôm dày Nhờ khả đặc biệt bánh xe giúp xe lên xuống bậc thang tích hợp nhiều phương thức điều khiển 4.2 Kiến nghị Tiếp tục phát triển theo hướng nghiên cứu Xe lăn để giúp Việt Nam ngày phát triển lĩnh vực Nếu có thời gian kinh phí tương lai chúng em phát triển xe lăn hoàn thiện hơn, cấu để xe hoạt động cách ổn định 4.3 Phương hướng phát triển Sau hoàn thành xe lăn linh hoạt với yêu cầu đặt ban đầu chúng em bổ sung phát triển xe lăn theo hướng phát triển sau: - Gắn thêm hệ thống định vị GPS hình LCD thể thơng số xe - Sóng não để điều khiển thay cho tay cầm - Xe di chuyển thời tiết 37 TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách giáo khoa môn Công nghệ 10 – Nhà xuất Giáo dục Sách giáo khoa môn Công nghệ 11 – Nhà xuất Giáo dục Sách giáo khoa môn Công nghệ 12 – Nhà xuất Giáo dục Sách giáo khoa môn Vật lý 10 – Nhà xuất Giáo dục Sách giáo khoa môn Vật lý 11 – Nhà xuất Giáo dục Sách giáo khoa môn Vật lý 12 – Nhà xuất Giáo dục Tài liệu hướng dẫn làm rôbốt – HVKTQS – Khoa động lực học môn ôtô quân - Vũ Mạnh Dũng Ôtô – K40 http://www.google.com http://robotconshop.com 38 ... 2010 Hiện có nhiều dạng xe lăn xe lăn tay, xe lăn điện … Hầu hết xe lăn điện không leo cầu thang sử dụng phương pháp điều khiển sử dụng nút bấm Joystick để điều khiển xe lăn nhiên với phương pháp... đồng thời xe lăn có chung nhược điểm lớn không leo cầu thang Tại Bắc Ninh chưa có tập thể hay cá nhân thực dự án này, lần dự án “Chế tạo xe lăn leo cầu thang điều khiển cử đầu, giọng nói, điện... tưởng thứ hai - Điều khiển: Phương thức điều khiển giọng nói, cử đầu điện thoại thơng minh 18 - Cơ khí: Thiết kế xe lăn leo cầu thang cấu hình chữ thập Với bánh phụ leo cầu thang thiết kế hình