AX v6 AXV6 robot hàn trong tự động hàn

Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Phần I : tìm hiểu lập trình điều khiển robot ax-v6 số kết cấu hàn điển hình I tìm hiểu lập trình điều khiển : Các Yêu Cầu Đối Với Máy Vi Tính : Hệ điều hành : Máy vi tính đ-ợc cài đặt phần mềm sau :Window95 , Window98 , WindowNT4.0 , Window2000 , Window XP Dïng filesytem : Fat 32 ( file trình duyệt ) Máy đ-ợc thiết lập cài đặt mạng : TCP/IP Cấu hình máy tính cá nhân : Model : IBMPC/AT CPU : Pentium II 333MHz hoăc cao Pentium III 500MHz cao Bộ nhớ máy : 64MB ổ đĩa : CD_ROM drive Màu : 24bit Video Ram : 4MB cao giới thiệu cài đặt phần mềm máy vi tính 2.1 Cài ®Ỉt AX-OT: Më ỉ ®Üa CD-ROM , sư dơng file khảo sát Window Sau nháy đúp chuột vào biểu t-ợng AX-OTintasller.exe : Sau foler AX-OT Nháy chuột trái vào [ Next>] : (Nếu bạn muốn chuyển foler , nháy chuột vào biểu t-ợng [ Browse ] ) Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Xác minh vào hộp thoại register for start menu Bạn cần chọn nơi đến của hộp thoại : Nháy chuột trái vào [ Next> ] ch-ơng trình bắt đầu cài đặt Sau nháy chuột vào [ Finish] : Nháy chuột trái vào biểu t-ợng [ OK ] hoàn thành trình cài đặt 2.2 Cài đặt NT ( Window NT/2000/XP ): Vào địa Drives Mở file AX-OT\NTDrives, sử dụng File khảo sát Window, nháy đúp chuột trái vào SETUP.EXE : Tiếp tục vào phần dẫn hình Vào [ Browser ] chọn Bin folder : Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Nếu chọn cài đặt ổ C, tiếp tục chọn [ bin ]: Sau bạn chọn xong , nháy vào [ OK ] 2.3 Chọn cài đặt ổ đĩa: Vào địa intasll Mở AX-OT\HASPDrives\intasll, sử dụng file khảo sát Window nháy đúp chuột trái vào hdd32.exe : Sau , tiếp tục vào dẫn hình bắt đầu cài đặt Tiếp tục, vào ch-ơng trình mà bạn chọn cho máy vi tính 2.4 Chạy AX-OT : Để khởi động AX-OT , nháy đúp chuôt vo chương trình AX-OT\bin ch-ơng trình tiếp tục bảng hình : Nháy vào Start Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên số câu lệnh sử dụng trình làm việc 3.1 tạo ch-ơng ttrình : Vào menu , chọn program /New/task program Bảng điều khiển tên ch-ơng trình : Bộ điều khiển robot AX - C Tên ch-ơng trình -A.wxyz ( vÝ dơ : AX-V6a.111, AX-V6.999 ) So¹n thảo ch-ơng trình : Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Nháy chuột trái vào biểu t-ợng Motion Motion AX-OT Khi bạn nháy đúp chuột vào lệnh , ch-ơng trình soạn thảo Windown Bạn cã thĨ sư dơng phÝm  vµ  v¯ “Enter” để vo lish lựa chọn lệnh 3.2 Tạo ch-ơng trình : Khi bạn tạo ch-ơng trình : vào New program Sau enter REM, CALLP END , ch-ơng trình soạn thảo Windonw : Sau xong , Rem mn hình Home : Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Tiếp tục sử dụng AX-OT, dạng đối xứng cần thiết cho hệ điều hành Rôbôt : Tạo ch-ơng trình : Mở ch-ơng trình MV6-A.010 đ-ợc tạo Sau tạo lệnh END , tiếp tục chọn b-ớc, vào lệnh MOVEX-J ch-ơng trình soạn thảo Windown : Chọn thứ tự từ 001 thay đổi lệnh MOVEX-J Sử dụng ch-ơng trình Teach pendant, định h-ớng di chuyển rôbôt ( ví dụ chọn cho trục là: 50 65 20 ): Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Nháy chuột vào Record : L-u ch-ong trình MV6-A.010(Program/Save) : Sau gọi ch-ơng trình MV6-A.010 (CALLP PRG 10 ), “Weld1” (REM Weld1), vµ gäi tiÕp ch-ơng trình MV6-A100 : Khi tạo ch-ơng trình MV6-A.100 , cã thĨ thay ®ỉi lƯnh tõ 002 ®Õn 004 : 3.2 Mô tả ch-ơng trình thông th-ờng : Vị trí b-ớc từ 001 đến 004 , d-ợc minh hoạ hệ điều khiển : Thay đổi thông số trục , từ -10 đến 180 trục 2, t-ơng ứng với trục góc: Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Thay đổi ph-ơng thức công việc, việc sử dụng hiển thị rôbôt di chuyển đến điểm bắt đầu trình hàn (di chuyển theo h-ớng X- Y +) Thay đổi b-ớc 001 đ-ờng tác dụng ch-ơng trình soạn thảo.Và vị trí 001 đ-ợc thiết lập Thay đổi miêu tả phối hợp trục , trục sau góc t-ơng ứng, chạy ch-ơng trình t-ơng ứng hình Mở rộng điểm hộp ống dÉn giao : Chän Tool trªn “Jog Mode” : Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên 3.3 Lập trình hàn : Mở ch-ơng trình Program/MV6-A.100 , chon chế độ t-ơng ứng cho mối hàn nh- : AS/AE, dùng phím tắt t-ơng ứng : Với mối hàn góc : Thông th-ờng chọn chế độ hàn cho mối hàn góc nh- : công việc , góc hàn , toạ độ di chuyển tay máy trình hàn Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Tạo phận đơn : 001 : chọn quỹ đạo 002: điểm bắt đầu quỹ đạo với thông số t-ơng ứng 003: dụng cụ hàn 004 : chọn thông sô tiêu chuẩn cho dụng cụ 005 : toạ độ điểm cuối quỹ đạo 006 : kêt thúc câu lệnh End Hàn góc : T-ong tự nh- thêm câu lệnh thông sè gãc hµn 003 Weld angles : Work Drag…degrees 007 Weld angles : Work …Push…degrees 10 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên 3.4Tạo mô hình công việc chi tiết sử dụng kết hợp với CAD : Nhập liệu CAD : Mẫu CAD 3D nhập vào hệ điều khiển Tự động tạo liẹu CAD công việc chi tiết : ví dụ trình hàn 3.5 Tự động lập trình hàn thành phần : Nếu liêu CAD 3D có sẵn, rôbôt có quỹ đạo trình hàn thành phần, tự động lựa chọn trình hàn sau load liệu CAD Tự động lựa chọn quỹ đạo hàn Chỉ dẫn / Lợi ích tìm dụng cụ nối : B¹n cã thĨ sư dơng chØ dÉn : ( AX-OT : ST/ET/SF0/SF1/SF3/SF4/SF5) 12 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên 13 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Phần II : nghiên cứu sử dụng phần mềm dạy học off- line teaching system rôbôt AX-V6 Tạo phôI : I b-ớc chuẩn bị : Nhâp đúp chuột vao Icon Dish Decktop(Start/Program/AX-OT/Dish) >> Hộp thoại [ Dish Calculator ] xt hiƯn : Trªn hép thoại [Dish Caculator ] , vào OPTIONS/Show Operationst/ Show Sysm Prims , để hiển thị Icon khác phục vụ cho việc tạo phôi >> hộp thoại thao tác [Opreations] [Primitives] hiển thị : Trên hộp thoại [Dish Caculator], vo SEE/ Start , để làm hiển thị giao diện phôi tạo bảng điều khiĨn [ SEE Control ] 14 Khoa C¬ khÝ - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Trên hộp thoại [ Dish Caculator ] , kích ASH/ Start Trên hộp thoại [ Dish Caculator ] , vo FILE/ New CSG , để tạo phôi >>Xt hiƯn hép tho¹i [Creat File ] : Trong mơc [short Name] ta nhËp tªn file råi Ên [OK] >> TiÕp tơc xt hiƯn hép tho¹i [ Adding CSG tree ] : Trong môc [CSG tree name] ta nhËp tªn råi kÝch [OK] >> Xt hiƯn giao diện để thao tác : II Tạo phôi : Tạo phôi để hàn mối hàn giáp mối ( ví dụ : phôi: rộng 50mm, dài 200mm, dầy 5mm, khe hở phôi 1mm ) B-ớc I : >>Trên [Operations], khích chuột trái vào Icon [Union], chuyển sang màu xanh, di chuyển trỏ sang giao diện thao tác khích chuột phải -> chọn Copy Slected 15 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên >>T-ơng tự , ta copy [Cube] [Mov] sang giao diện thao tác >>Bây ta két nối chúng lại với cách : Lựa chọn [Cube] [Mov], chi chuyển sang màu xanh, kích chuột phải vo [Union], thực đơn đổ xuống chọn Connect kết nối chúng lại với Trong giao diện thao tác , kích chuột phi v chọn Layout , ta kết nh- sau : >>Bây ta thay đổi kÝch th-íc cho [Cube] : Tõ giao diƯn thao t¸c , kích chuột phảI vào [Cube], thực đơn đổ xuống, chọn edit Properties, xuất hộp thoại: Nhập giá trị x, y, z ấn Ok Tõ giao diƯn thao t¸c , kÝch cht ph°i chän “update” sau ®ã chän “see”, ®ã giao diƯn hiển thị [HPT Inc] xuất phôi có chiều rộng, dày dầy theo yêu cầu mà ta chọn B-ớc II : >>Bây tạo phôi khác có kích th-ớc, nh-ng cách phôi cũ 1mm Cách làm nh- sau : Từ giao diện thao tác chän [Cube] di chun trá mét vïng kh¸c sai ®ã kÝch chuét ph°i v¯ chon “copy slected” Sau ta kết nối [Cube] với [Mov] cách : chọn [Cube], kích chuột phảI vào [Mov], chọn connect, tiếp tục kích chuột vo phi, chọn layout ta kết qu : 16 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên >>Thay đổi giá trị cho [Cube] thứ hai : nhấp chuột phảI vào [cube] thực đơn đổ xuống , chọn edit properties, xuất hộp thoại [Edit] nhập giá trị x=50, y=5, z=200 nhấn [OK] >>Thay đổi giá trị [Mov] để dịch chuyển [Cube] thứ so với [Cube] thø hai l¯ 1mm: nhÊp chuét ph°i v¯o [Mov], mét thực đơn đổ xuống , chọn edit properties, xuất hộp thoại [edit] nhập giá trị : x=51 >>Khi nhập xong tất thông số , ta nhấp chuột phải vào giao diện thao tác chọn update, sau chọn see >>Ghi phôi vừa tạo c¸ch : Tõ [Dish Caculator] , v¯o [ASH]/ “shown units”, xt hiƯn hép tho¹i [ASH units] NhÊp cht ph°i v¯o Icon hiƯn trªn [ASH units] v¯ chän “store to file, xuất hộp thoại [Save], chọn đường đẫn , nhập tên ô file name, nhấn Save để ghi lại Tạo mối hàn góc : Các b-ớc thực nh- mục [1] ta đ-ợc sơ đồ giao diƯn thao t¸c nh- sau : 17 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Bây ta thay đổi giá trị Icon Edit properties >>Nhấp chuột phải vào [cube] thứ ,một thực đơn đổ xuống , chon Edit properties, xuất hộp thoại [Edit], nhập giá trị :x=50, y= 5, z=200 råi nhÊn [OK] >>ë [Cube] thứ ta nhập giá trị t-ơng tự đối víi y vµ z , thay x=30 >>NhÊp cht phI vo [Rot], thực đơn đổ xuống, chọn properties, xuất hộp thoại [Edit], nhập giá trị: z=90, x=0, y=0, sau nhấp [OK] >>Nhấp chuột phảI vào [Mov], thực đơn đổ xuống , chọn properties, xuất hộp thoại [Edit], nhập giá trị: z=0, y=-17,5, x=0 , giá trị khác giữ nguyên sau nhấp [OK] >>Khi nhập xong tất thông số , ta nhấp chuột phảI vào giao diện thao tác , chọn Update, sau chọn See >>Kết cuối ta đ-ợc : 18 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên III Một số phôi : ARC (đ-ờng cong hình học) : Để tao số cung hình học cã täa ®é (x1, y1, z1), (x2, y2, z2), (x3, y3, z3) Nếu tạo Full (tham số không phi l 0), vòng tròn tạo Cone (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh ) Cone l hình chóp , có cạnh định l tham số f Nếu x=y đơn hình chóp Nếu x=y f lớn(f>20) hình cone tròn (nhìn m-ợt hơn) Cube (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh): Các trục x, y, z thể chiều dài, rộng cao cube 19 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên Egg (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh): d1, d2, d3 đ-ờng kính f số mặt Face (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh) : Face hình nhiều cạnh đ-ợc định giá trị x, y(giá trị toạ độ liên tục đỉnh) Nhấn nút ADD để thêm đỉnh Lựa chọn số đỉnh cửa sổ Slect, ấn nút Remove , sau đỉnh t-ơng ứng bị xoá 20 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên N-cone (là dạng hình uốn cong) : N-cone hình nón đ-ợc uốn cong Giá trị đ-ờng kính trục tung trục hoành t-ơng ứng Z giá trị chiều cao hình nón N_Sphere (là dạng hình uốn cong) : Hình đ-ợc tạo giống hình cầu, d giá trị đ-ờng kính N_torus (là dạng hình uốn cong) : N_torus viền tròn d1 giá trị đ-ờng kính tâm đ-ờng tròn viền tròn d2 giá trị đ-ờng kính ống tròn 21 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên N_tube (là dạng hình uốn cong) : Là dạng hình trụ tạo từ cạnh x, y giá trị đ-ờng kính theo trục tung trục hoành t-ơng ứng hình trụ z giá trị chiều cao hình trụ 10 Plane (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh) : Là hình phẳng đ-ợc tạo theo giá trị x y 11 Point (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh) : Đ-ợc định giá trị tọa độ 22 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên 12 Segmet (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh) : Là đoạn đ-ợc định giá trị (x1, y1, z1), (x2, y2, z2) 13 Sphere (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh) : Là hình bán cầu đ-ợc làm từ nhiều cạnh d đ-ờng kính bán cầu 14 Tube (là hình đ-ợc tạo từ nhiều cạnh) : 23 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên 15 Apply (tạo cấu trúc nhánh cây) : 16 Differ (thao tác) : Thao tác trừ thông số từ thông số phụ Mũi tên xanh thông số Kích th-ớc chuột phải biểu t-ợng differ Chọn switch mjor , thông số lựa chọn l thông số 17 Enclosre (thao tác) : Nó hình tạo từ mặt 24 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên 18 Inter (thao tác) : Thao tác ADNs nối thông số 19 Model_of (thao tác) : Thao tác model_of có nghĩa thao tác làm cho toán tử nhóm lại với 20 Mov (thao tác) : Thao tác mov nghĩa thao tác di chuyển đối t-ợng theo trục x, y, z 25 Khoa Cơ khí - Đại học s- phạm kỹ thuật h-ng yên 21 Rot (thao tác) : Rot thao tác cho vật thể quay quanh trục x, y, z theo thông số đ-ợc định hình d-ới đây, hình màu đỏ đ-ợc quay 900 so v-ói hình gốc 22 Scale (thao tác) : Scale thao tác đặt tỷ lệ phóng to hay thu nhỏ cho vật thể Hình d-ới đây, hình số đ-ợc phóng to gấp lần so với hình 23 Sweep (thao tác) : 26 ... khiển Tự động tạo liẹu CAD cđa c«ng viƯc chi tiÕt : vÝ dơ cđa mét trình hàn 3.5 Tự động lập trình hàn thành phần : Nếu liêu CAD 3D có sẵn, rôbôt có quỹ đạo trình hàn thành phần, tự động lựa... program Bảng điều khiển tên ch-ơng trình : Bộ điều khiển robot AX - C Tên ch-ơng trình -A.wxyz ( ví dụ : AX- V6a.111, AX- V6. 999 ) Soạn thảo ch-ơng trình : Khoa Cơ khí - Đại học s-... Lập trình hàn : Mở ch-ơng trình Program/MV6-A.100 , chon chế độ t-ơng ứng cho mối hàn nh- : AS/AE, dùng phím tắt t-ơng ứng : Với mối hàn góc : Thông th-ờng chọn chế độ hàn cho mối hàn góc nh-