TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CÔNG NGHỆ Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐỀ THI HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Năm: 2014 Thời gian làm bài: 90 (Phút) (Dùng cho hệ qui) Đề thi số: 07 Câu 1: Trình bày dạng điều khiển máy cơng cụ điều khiển theo chương trình số? Câu 2: Lựa chọn kiểu điều khiển máy CNC phụ thuộc vào yếu tố nào, cho ví dụ minh họa? Câu 3: Cho vật thể đặt hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) hình vẽ Hãy thực phép biến đổi sau: H= [4,0,0].R[y,900].R[z, 900] Chú ý: SV không sử dụng tài liệu Cán coi thi khơng giải thích thêm TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CÔNG NGHỆ Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐÁP ÁN HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Năm: 2014 Thời gian làm bài: 90 (Phút) (Dùng cho hệ qui) Đề thi số: 07 Câu 1: Các dạng điều khiển máy công cụ điều khiển theo chương trình số: * Điều khiển điểm – điểm (điều khiển điểm): - Là kiểu điều khiển đơn giản nhất: Dụng cụ (dao) điều khiển chạy nhanh - không cắt (với tốc độ quy định trước, không điều khiển từ chương trình) theo đường thẳng từ điểm tới điểm - Q trình cơng tác (cắt) thực điểm dừng - Mục đích kích thước định vị điểm phải đạt xác, khơng quan tâm đến quĩ đạo - Kiểu điều khiển dùng máy khoan, đột lỗ, hàn điểm… - Các phương pháp điều khiển: + Điều khiển đồng thời theo trục (a) + Điều khiển độc lập (b) * Điều khiển theo đường: - Kiểu điều khiển cho phép chạy dao có gia cơng (điều khiển tốc độ từ chương trình) theo trục - Tại thời điểm chạy dao tự động theo trục, nên gia công tự động theo đường song song với trục tọa độ - Ứng dụng máy phay, tiện đơn giản - Ví dụ: Điều khiển đường + (a) máy tiện + (b) máy phay * Điều khiển theo biên dạng (phi tuyến) - Điều khiển có gia công đồng thời theo nhiều trục khác - Nhờ gia cơng đường thẳng đường cong - Phần lớn điều khiển công nghiệp điều khiển phi tuyến - Bộ điều khiển phi tuyến làm việc kiểu điều khiển trước (điểm, đường) - Các điều khiển phi tuyến đước phân loại theo số trục điều khiển đồng thời: 2D, 2-1/2D, 3D nhiều +/ Điều khiển 2D: Máy có khả điều khiển đồng thời trục Vì gia cơng đường thẳng đường cong mặt phẳng +/ Điều khiển 2-1/2D: Tương tự điều khiển 2D, thời điểm máy điều khiển đồng thời hai trục Điểm khác thay đổi phương trục dao, nghĩa gia cơng mặt phẳng X – Y, X – Z, Y – Z Trục thứ điều khiển tự động dừng hai trục +/ Điều khiển 3D: Bộ điều khiển 3D điều khiển đồng thời trục Nhờ gia cơng đường, mặt khơng gian, ví dụ mặt cầu, mặt xoắn vít trụ Tuy nhiên, số máy gia công đường thẳng 3D, đường xoắn ốc (nội suy cung tròn theo hai trục đường thẳng theo trục thứ 3) Chú ý: số trục điều khiển đồng thời không thiết số trục máy +/ Điều khiển 4D, 5D: Điểu khiển dịch chuyển theo trục (3D) Có thêm – chuyển động quay dao (hoạc chi tiết) xung quanh trục - Ứng dụng: gia cơng bề mặt khơng gian phức tạp để trì chế độ công nghệ: tốc độ cắt không đổi,… Câu 2: Lựa chọn kiểu điều khiển phụ thuộc vào hình dáng bề mặt cần gia cơng Ví dụ: Khi chi tiết hình trụ ngồi, ta dùng phương pháp điều khiển theo đường Câu 3: