Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 20 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
20
Dung lượng
1,05 MB
Nội dung
CHƯƠNG : CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 Email: phucpfiev1@gmail.com ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Vị trí hướng vật rắn không gian Hệ tọa độ vật: Biểu diễn ma trận ^ ^ ^ P a x i by j c z k x y P z w x y z a x ; by ; c z w w w Tịnh tiến: 1 0 T 0 0 0 0 dx d y dz 1 Quay: Biểu diễn ma n x trận n F y nz 0 ax a y az 1 ox oy oz ax ay az ox oy oz Quay tịnh tiến nx n y F nz 0 Px Py Pz 1 Hệ tọa độ gốc: Oyxz với véc tơ đơn vị x, y, z Vị trí định hướng của vật rắn không gian gắn lên hệ quy chiếu địa phương O’x’y’z’ O' o' x x o' y y o' z z Biểu diễn ma trận o' x o' o' y o' z Biểu diễn ma trận Hướng vật