1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

CHAPTER3 BIENDOI TOADO

20 126 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 20
Dung lượng 1,05 MB

Nội dung

CHƯƠNG : CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 Email: phucpfiev1@gmail.com ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Vị trí hướng vật rắn không gian Hệ tọa độ vật: Biểu diễn ma trận ^ ^ ^ P  a x i  by j  c z k x  y P  z    w x y z a x  ; by  ; c z  w w w Tịnh tiến: 1 0 T  0  0 0 0 dx  d y  dz   1 Quay: Biểu diễn ma n x trận n F y nz  0 ax  a y  az   1 ox oy oz ax ay az ox oy oz Quay tịnh tiến  nx n y  F  nz  0 Px  Py  Pz   1 Hệ tọa độ gốc: Oyxz với véc tơ đơn vị x, y, z Vị trí định hướng của vật rắn không gian  gắn lên hệ quy chiếu địa phương O’x’y’z’ O'  o' x x  o' y y  o' z z  Biểu diễn ma trận  o' x  o'  o' y   o' z  Biểu diễn ma trận Hướng vật

Ngày đăng: 17/05/2018, 15:45

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w