Hệ thống sản xuất linh hoạt

Trang 1

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀOTẠO _

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHỆ TP.HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ TỰ ĐỘNG - ROBOT

NGÀNH CƠ TIN KỸ THUẬT

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP

HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT

Trang 2

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Trường ĐHDL Kỹ Thuật Công Nghệ Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc Khoa Cơ Khí Tự Động-Robot

KH OR HO HCO

NHIỆM VỤ ĐỒ AN TỐT NGHIỆP

(Chú ý : Sinh viên phải dán tờ nảy vào trang thứ nhất của bắn thuyết mình)

HỌ VÀ TÊN : cn leg lhe TENE co MSSV : NGÀNH "mm 1- Đầu đề Đề án : 2- Nhiệm vu (yeu ca cầu về nội dung và số liệu ban đầu) : Hd

3- Ngày giao nhiệm vụ Đồ án : con BB LRG cnet

4- Ngày hoàn thành nhiệm vụ : MA, ẽ

5- Họ tên người hướng dẫn : Phần hướng dẫn

1) Phklevin Tete PG heb By PAE 20

Ngay thang năm 2004 _

CHỦ NHIỆM KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH

Trang 3

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Trường ĐHDL Kỹ Thuật Công Nghệ Độc Lập -Tự Do —- Hạnh Phúc

Khoa Cơ Khí Tự Động-Robot SKS a Ae SÉ E NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Chú ý : Sinh viên phải dán tờ nảy vào trang thứ nhất của bẵn thuyết mình) HỌ VÀ TÊN : NGÀNH 1- Đầu để Đồ án :

3- Ngày giao nhiệm vụ Dé an: sonnel [iP Ie [LER ceeererrerrreerrrdreererrerrerin 4- Ngay hoan thanh nhiém vu : veh Rf AP Lor rscrvnanncrsnnsonanonsnsnnmannininccccnie

5- Họ tên người hướng dẫn : Phần hướng dẫn

- “Á ĐA May 12 -eeeeee

Lf _

Ngày tháng năm 2004 _

CHỦ NHIỆM KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH (Ký và ghỉ rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

“X4 —~

Trang 4

BỘ GIÁO DỤC và ĐÀO TẠO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Đại Học Kỹ Thuật Công Nghệ Tp.HCM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc

Khoa Cơ Khí Tự Động — Robot 00000000000

000000000000 Tp.HCM, Ngày |2 Tháng 4am 2004”

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

1- Họ và Tên SV : NGUYEN CHi CONG MSSV : 99KC10

NGUYE THE NHA MSSV : 99KC55 Ngành : CƠỚTIN KỸ THUẬT Lớp :99KCI

2- Đề tài : HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS

3- Tổng quan về bản thuyết minh : Số trang: 121 Số chương : 8 Số bảng số liệu : Số hình vẽ : 20 Số tài liệu tham khảo : 7 Hiện vật (sản phẩm ) ; Hệ Thống Lắp Ráp Tự Động Gối - Bạc 4- Tổng quát về các bản vẽ : - Tổng số bản vẽ : 6 Bản A0 : 3 Bản AI :3

- Số bản vẽ vẽ tay : Số bản vẽ trên máy tính : 6

5- Nội dung và những ưu điểm chính của Đồ An Tốt Nghiệp :

~ Ấ Abx 6u cha đầy Áo la, dial ev fis foe hia “in

GE Ulin! tha dah bet liek se gt ly Tia tty Ope

"ME ing thats ind AD ely ai leathery, 2 LE Chak ric

_— Toy Ady ti nh

Ta whan Che lei, Bei i

Graig 25 A? pol cls Fy ile gt0e Gy

7- Dé nghi : Được bảo vệ “ B6 sung thém dé bao vé []) Khéng duce bdo vé CJ

Thầy Cô Hướng Dẫn

Trang 5

MỤC LỤC

Phan I : Giới Thiệu Tổng Quan

Chương I : Lịch Sử Phát Triển — Vai Trò Và Một Số Hệ Thong FMS 1.1 Lịchsửphátrin trang 1 1,2 Vai trò của hệ thống FMS ww trang 2 1.3M6tsOhéthongFMS es trang 3 Chương 2 : Mục Đích Và Nhiệm Vụ Đề Tài 2.1 Mục đích của để ti trang 5 2.2 Nhiệm vụ của đểti trang 5

2.3 Minh họa sản phẩm lắp và trình bày nguyên lý theo sơ dé khối 2.4 Sơ đỗ nguyên lý Phần II : Tính Toán Và Thiết Kế Chương 3 : Tính toán 3.1 Tính tốn các thơng số kích thước của hệ thống — trang 9 3.2 Tínhtoántuyềnđộg = | trang2] Chương 4 : Thiết Kế

4.1 Thiết kếcơkhí( trang24

Phan III : Thi Céng — Lắp Ráp _ Thử Nghiệm Chương 5 : Thi Công

35.1 Thicôngcdkhí CC trang35 Chương6:Lắprápvàthửnghộệm sò trang38 Chương 7: FleNCchotừngtrm sss trang45

Chương 8 : Thi Công Phần Điều Khiển Và Viết Phần Miềm

8.1 Sơ đồ hoạtđộngcủahệthốpgp ss trang 108

Trang 6

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIEN DUNG PHANI: GIGI THIEU TONG QUAN CHƯƠNG! : LỊCH SỬ PHAT TRIEN_VAI TRO VA MOT SO HE THONG FMS 1.1 -Lịch Sử Phát Triển :

Một trong những hướng phát triển của nền công nghiệp là thiết lập các

hệ thống sản xuất, nối kết năng suất của dây truyễển tự động hoá ứng với

tính linh hoạt mà trườc đây chỉ được tạo ra bởi lao động của con người Một

trong những nguyên nhân của vấn để nêu trên là sản xuất đơn chiếc và sản xuất loạt nhỏ chiếm tới 80% khối lượng của sản xuất công nghiệp Khi nói

về dự báo thì tỷ lệ này cũng được giữ trong tương lai Một nguyên nhân khác mà tại hội nghị quốc tế “Prolamat — 82”(Lêningrad, Nga, tháng 5 — 1982) cũng thừa nhận đó là sự thuyên chuyển cán bộ từ khu vực sản xuất công nghiệp (đặc biệt là công nghiệp chế tạo máy vạn năng) sang khu vực

dịch vụ Tuy nhiên, nguyên nhân “linh hoạt” chủ yếu là: thiết lập hệ thống sdn xuat linh hoat FMS (Flexible Manufacturing Systems) dé tao ra lực lượng sản xuất mới, có khả năng làm thay đổi bối cảnh Xã Hội, tạo ra một yếu tố chiến lược trong cạnh tranh kinh tế và quốc phòng giữa các nước

Các cơ cấu chính của FEMS cũng được thiết kế từ lâu Một số cơ cấu này

cũng đã được chế tạo và sử dụng vào đầu những năm 1970 (đương nhiên là

trình độ phát triển công nghiệp thời kỳ đó) Tuy nhiên, chỉ vào tháng 11

năm 1978 trong tạp chí “IRON AGE” đã đăng bài báo dau tiên về “tính

linh hoạt của sản xuất”, người ta mới có ý tưởng về triển vọng của gia công

cơ khí Trong bài báo cũng có nhiều đánh giá và kết luận mà sau này được

xem là sai lầm Chẳng hạn, kết luận của bài báo về phát triển hạn chế của sản xuất linh hoạt ở Châu Âu

Chỉ sau khi công nhận kết quả nghiên cứu của hãng “Koma” (Italia) về ba trung tâm gia công được sử dụng ở nhà máy “General Motors” để chế

tạo bánh răng và trục ôtô và với hàng loạt hệ thống do hãng của Nhật Bản chế tạo thì hệ thống sản xuất linh hoạt FMS mdi được sử dụng rộng rãi

SVTH : NGUYỄN CHÍ CƠNG 1

Trang 7

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIEN DUNG Tháng 10 năm 1982 tại hội nghị quốc tế về hệ thống sản xuất linh hoạt FMS ở thành phố Braitons (Anh) người ta không chỉ để cập đến vấn để

thiết lập các hệ thống sản xuất linh hoạt mà còn để cập đến sản xuất tích

hợp có trợ giúp của máy tính CIM (Computer Integrated Manufacturing)

CIM cũng có thể được coi là hệ thống sản xuất tích hợp CAD/CAM

(Computer Aided Design/Computer Aided Manufacturing) Trong CIM

chức năng thiết kế và chế tạo được gắn kết với nhau, cho phép tạo ra sản phẩm nhanh chóng bằng các quy trình sản xuất linh hoạt và hiệu quả Các thiết bị sản xuất tự động và các máy riêng biệt được nối kết với các thiết bị

truyền tải thông tin tão thành một hệ thống nhất, cho phép khép kín chu

trình chế tạo sản phẩm

Hội nghị quốc tế lần thứ hai về FMS và CIM được tổ chức vào tháng

10 năm 1983 tại Luân Đôn Anh) Tại hội nghị này đã có nhiều báo cáo về

vốn đầu tư cho FMS và CIM Đa số các báo cáo đều cho rằng cần phải nhìn

nhận vốn đầu tư là một vấn để chiến lược đối với các hãng sản xuất trong

cuộc đấu tranh giành thị trường Các báo cáo này đã kết luận: thiết lập một

hệ thống sản xuất linh hoạt và hệ thống sản xuất tích hợp có trợ giúp của

máy tính là một vấn để không đơn giản Tuy nhiên, cho đến ngày nay hệ

thống sản xuất tự động hoá linh hoạt FMS và sản xuất tích hợp có trợ giúp

của máy tính CIM đã và đang được phát triển ở trình độ cao

1.2-Vai Trò Của Hệ Thống FMS :

Hệ thống FMS có một vai trò hết sức quan trọng trong sản xuất cũng

như trong lao động , là 1 hệ thống tự động, rất dễ sử dụng và điểu khiển, khi sử dụng FMS chúng ta còn có thể tiết kiệm được nhiều chỉ phí như :

mướn nhân công, quản lí, bảo trì, sữa chữa Từ đó sẽ có thể hạ được giá

thành sản phẩm , nhưng chất lượng vẫn đạt yêu cầu và tốt hơn Từ những ví dụ cụ thể nêu trên , chúng ta có thể dễ dàng nhận thấy việc sử dụng hệ thống EMS có nhiễu lợi ích và tiện lợi như thế nào Vì vậy, hệ thống FMS

ngày càng được ưa chuộng và sử dụng nhiều

Trang 8

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIEN DUNG

1.3- Mét S6 Hé Thong FMS:

1.3.1- Hệ thống FMS có kho chứa cơ cấu vệ tỉnh với chỉ tết và cơ cấu vệ

tỉnh với magazin dung cu

Hinh 1.1 : là hệ thống EMS có kho chứa cơ cấu vệ tinh với chỉ tiết và

cơ cấu vệ tinh với magazin dụng cụ của hãng jamazaki (NHẬT BẢN )

1-các ổ chứa dụng cụ

2-các máy gia công

3-các cơ cấu vệ tinh gá đã chỉ tiết

Trang 9

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIEN DONG

1.3.2- Hệ thống EMS có chứa cơ cấu vệ tỉnh với phôi và dụng cụ để cấp

Trang 10

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LÊ VĂN TIẾN DŨNG

CHƯƠNG 2: ; MUC DICH VA NHIEM VU DE TAI

2.1-MUC DICH CUA DE TAI:

Mục đích của để tài là giúp chúng ta hiểu sâu hơn việc tự động hóa trong sản xuất, điểu này hết sức quan trọng trong các nhà máy và phân

xưởng

Ngày nay, xã hội ngày càng phát triển ,khoa học kỹ thuật tiến bộ

vượt bật đòi hỏi nhiễu công việc phải điển ra nhanh hơn , chính xác hơn , yêu cầu cao hơn Vì vậy việc sử dụng hệ thống linh hoạt FMS là một yếu

tố khách quan nhằm phát huy tối đa năng xuất và giảm bớt sức lao động

của con người

Trên cơ sở đó mà “ Hệ Thống Sản Xuất Linh Hoạt FEMS “ được sử dụng rộng rải trên khắp thế giới bởi tính đa dạng của nó Mặt khác nó còn

có khả năng làm việc trong các môi trường có mức độ nguy hiểm ,phức tạp

cao mà chúng ta không thể thực hiện được

Độ ổn định của hệ thống làm chúng ta yên tâm trong sản xuất mà

trước đây chưa có hệ thống nào làm được như thế Chính vì những lí do nêu

trên mà chúng em chọn để tài này để nghiên cứu và tìm hiểu nó

2.2- Nhiệm vụ của đề tài

2.2.1 Khảo sát hệ thống EMS cho công đoạn lắp ráp sản phẩm

2.2.2 Thiết kế cơ khí để phục vụ cho việc lắp ráp ( Bạc, tán, lông

đến , phôi , trục, bánh răng, xích, )

2.2.3 Gia công các chỉ tiết cơ khí để phục vụ cho quá trình lắp ráp 2.2.4 Tính toán và thiết kế các trạm khâu trong EMS, lắp rấp cụm

gối đỡ : băng tải vận chuyển phôi chính, trạm cung cấp long đển , tram

cung cấp bulông lắp , văn chat , trạm lấy cụm sản phẩm hoàn chỉnh

2.2.5 Viết chương trình PLC cho các trạm trên

Trang 11

2.3.1— Gối Đỡ : Dùng làm gá đỡ lắp bạc

- Vật liệu : Nhôm

- Kích thước : s50mm x 50mm

ecao: 18mm

oe 2.3.2— Bạc : Được lắp vào phôi

- Vật liệu : nhựa PE

- Kích thước : sđường kính ngoài : ®35

« đường kính lễ : ®11

echiéu cao: 13mm

SVTH : NGUYEN CHi CONG 6

Trang 12

2.3.3 — Bùlong : Dùng để giữ bạc vào phôi

- kích thước :

« chiều cao tổng : 33.5mm echiéu cao phan than: 19mm

s đường kinh ren: M8 2.3.4— Long đến : -VAat liéu : sắt -Kich thudc:dudng kinh ngoai ©24 , đường kính lễ trongœ® 19.5 -chiéu cao : 5mm ệ + Su “=> <I <ETI 2.3.5- Dai 6c: TCVN (M8)

Trang 13

2.3.6 -Lắp sản phẩm :Chi tiết được lắp ráp như hình

SVTH : NGUN CHÍ CƠNG

Trang 14

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP 2.4- Sơ đồ nguyên lý: GVHD : Th.S_ LE VĂN TIẾN DŨNG

SVTH : NGUYEN CHi CONG

Trang 15

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIEN DUONG

PHAN II:

TINH TOAN VA THIET KE CHƯƠNG 3:

TÍNH TỐN

3.1 Tính Tốn Các Thơng Số Kích Thước Của Hệ Thống :

Yêu cầu của bài toán là lắp ráp sản phẩm như hình 4.1a , gồm 5 chỉ tiết ta phân bố 6 trạm như sau : 1 trạm gắp sản phẩm, 5 trạm cung cấp 5

chỉ tiết ,, ở trạm thứ 5 vừa cấp chỉ tiết vừa lắp sản phẩm và đây cũng chính

là trạm chiếm nhiều thời gian nhất Ta có sơ để khối như hình 4.Ib gị CấpTán Lấy Sản Cấp Long Phẩm Đền 4 ¥ Cap & xiét Cấp Gốt bulong 4 Cấp Bạc |, | Hình 4.lb_Sơ đổ nguyên lý

Như vậy , hệ thống gồm 6 trạm , kích thước sơ bộ

1000 X 1000 X 800(mm) Chiéu cao ta chon 800mm vừa với tâm làm việc của công nhân

SVTH : NGUYỄN CHÍ CƠNG Hi

Trang 16

3.1.1 Băng tải :

Vì là hệ thống khép kín nên ở các góc của băng tải ta chọn góc lượn cho băng tải, góc lượn này không được quá nhỏ tránh hiện tượng gập khúc

khi khuôn định vị di chuyển trên băng tải , nhưng cũng không được quá lớn sẽ va chạm nhau giữa 2 góc lượn nhận thấy khoản cách giữa 2 góc là

1000mm nên ta chọn sơ bộ góc lượn có bán kính R=200mm

==> chu vi hệ thống = a+b+c+d+x.D

=4*a*x*D=4*600+3.14*400 = 3656mm

==> Khoảng cách giữ các trạm 1= 3656+6 = 609mm

Ta nhận thấy với khoảng cách 609mm thì sẽ có ít nhất 2 trạm nằm ở vị trí góc lượn của hệ thống , điều này hoàn toàn bất lợi cho việc cung cấp chỉ

Trang 17

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIẾN DŨNG

Phát họa bang tdi

Dac điểm băng tải cần thiết cho hệ thống :

- Có khả năng di chuyển lượn cong

- Bảo đảm khoảng cách không đổi giữa các trạm đặt trên băng tải - Có thể định vị các khuôn định vị chỉ tiết

==> Từ đặc điểm trên , ta nhận thấy chọn xích tải là thích hợp thoả mãm

các điều kiện đặt ra

* Trạm chính (trạm mang chỉ tiết) :

Chỉ tiết gối đỡ có kích thước 50X 50mm ==> kích thước khuôn định vị

80% 100mm ==> kich thước trạm mang chỉ tiết đủ để mang khuôn định vị : 120X120mm

Yêu cầu trạm chính :

- Trượt tốt trên băng tải

- Không bị nghiêng khi băng tải chuyển động

- Hạn chế độ dao động của trạm chính

==> Bang tải sử dụng 2 thanh sắt vuông 3030 mm làm đường ray song song , khoảng cách 2 đường ray 36 mm > bể rộng băng tải 96mm Trên

mặt đường ray lắp thanh dẫn hướng dày 5mm, vật liệu nhựa nhằm giảm ma

sat

3.1.1.1 Chọn loại xích :

Trong các bộ tải xích thường dùng xích ống con lăn hoặc xích răng,

trong đó xích ống con lăn được đùng nhiều nhất Xích răng chế tạo phức tạp và giá đất hơn xích ống con lăn , nên ta dùng xích ống con lăn

Trang 18

3.1.1.2 Định bước xích t:

Yêu cầu đặc điểm xích tải :

- nhỏ, gọn để giảm tải trọng của xích, giá thành rẻ

- tuy nhiên , không quá nhỏ nếu bước xích nhỏ , sẽ sinh ra hiện tượng va

đập lớn , độ bền kém

==> chọn bước xích t=12,7mm

3.1.1.3 Định số mắt xích :

Ta tính chiều dài xích : kích thước băng tải 1000 1200mm, vì xích sẽ

nằm trong thành băng tải mỗi bên nhỏ hơn 50mm > chiêu dài L L = 2*500+2*700+3.14*400 =3656mm L _ 3656 == > Số mắt xích X = 3656+12,7 Z = TỶ 288=288 mắt xích Ta chọn 300 mắt xích (vì băng tải có thể điều chỉnh được ) 3.1.1.4 Định số răng đĩa xích :

Số răng của đĩa xích càng ít thì xích càng bị mòn nhanh , va đập của

mất xích vào răng đĩa càng tăng và xích làm việc càng ổn , do đó cần hạn

chế số răng nhỏ nhất của đĩa xích Số răng lớn nhất Zmax của đĩa xích bị

hạn chế bởi độ tăng bước xích do bản lễ bị mòn sau một thời gian làm việc Ta có công thức : Z = ED _ 314" 400 _ 99 rang

t 12,7

3.1.2 Các trạm cấp chỉ tiết :

3.1.2.1 Trạm1: Trạm cấp đai ốc

a) Tinh đường kính xy-lanh :Trạm này ta sử dụng 1 xy-lanh tác động kép

(xy-lanh A) để đưa đai ốc vào khuôn định vị chỉ tiết , sau đó lui xy-lanh về

Vì chi tiết có tải trọng không đáng kể nên ta chọn lực để đẩy là F=0,5N,

đưới áp suất 6 bar Ở đây , ta dùng phương pháp tính nhanh để xác định

đường kính xy_ lanh theo lực tác dụng cần có Muốn tính chính xác hơn cần phải kể đến :

-Chế độ hoạt động của xy-lanh : đẩy, kéo theo 2 chiều

-Năng lượng giảm chấn ở cuối hành trình

-Đường kính tỉ

Các lực cần phải khắc phục bởi l xy-lanh phụ thuộc :

-Quán tính của phần tử đi động theo khối lượng và gia tốc

-Ma sát của các đệm tăng lên theo áp suất

-Ma sát của các dẫn hướng cơ khí

Trang 19

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VĂN TIẾN DUNG

-Ấp suất thoát phản hồi Ta biết rằng : F, = pxS „:daN p :bars S3 :em xy-lanh làm việc đẩy cân phải sinh ra 1 lực F=5daN, ta có : F, F, = hdudung => = 10daN 05 0,5 S= fa = 10 =1,666cm p 6 p= [x4 „ |L666X4 — 1 se = 14,5mm z 3,14 Ta lấy đường kính xy-lanh được tiêu chuẩn hoá D = 20mm b) Tính công suất : Hành trình của xy-lanh gồm :

- _ Hành trình từ vị trí của chi tiết đến khuôn định vị chi tiết

-_ Hành trình từ mép khuôn định vị chỉ tiết đến tâm khuôn

d = 100mm Thời gian đi hết hành trình t=2s

> van tốc của tỉ xy-lanh : v= a = =0,05m/s t > thé tich khí cần thiét : 7 =Sxd =3,33x10 = 33,3cn" 6 > luu lugng khí : = = RIN 16,6510 m/s > cong sudt : P=Qxv=16,65.10% x 0,05 = 0,83.10°F 3.1.2.2 Tram2: Tram cap long-dén

Trang 20

3.1.2.3 Trạm 3: Trạm cấp gối đỡ

a) Tính đường kính :

Ở trạm này ta sử dụng 1 xy-lanh tác động kép (xy-lanh C) để đưa gối đỡ

vào khuôn định vị chỉ tiết , sau đó lui xy-lanh về, xy-lanh làm việc đẩy cần

phải sinh ra 1 lực F=10daN, ta có : h 10 F, = hdudung == 20daN 0,5 0,5 = fue == =3,33cm” P 333% 4 _ =2,05em = 20,5mm 3,14 Ta lấy đường kính xy-lanh được tiêu chuẩn hoá D = 20mm b) Tính công suất : Hành trình của xy-lanh gồm :

- _ Hành trình từ vi trí của chỉ tiết đến khuôn định vị chỉ tiết

-_ Hành trình từ mép khuôn định vị chỉ tiết đến tâm khuôn

d = 120mm Thời gian đi hết hành trình t=2s + vận tốc của ti xy-lanh : v= @ _ 012 _ 0,06m/s f > thể tích khí cần thiết: V = €xđ =3,33x10 = 33,3cm° 6 > lưu lượng khí : @= Ve th =16,65.10 m°/s f 2 công suất : P= @xv =16,65.10 x0,06 = 0,99.10°W 3.1.2.4 Trạm 4 : Trạm cấp bạc Có các cơ cấu chấp hành :

- Xy-lanh tịnh tiến (xy-lanh D)

- Xy-lanh kẹp (xy-lanh E) - Xy-lanh xoay (xy-lanh F)

a) Đầu kẹp :

Để có thể gắp được bạc đem đến vị trí của phôi ta dùng tay kẹp , do

phôi có đường kính lỗ @®11 nên ta chọn giải pháp đưa đầu kẹp vào lỗ của

bạc rỗi mở kẹp để giữ chặt bạc Để đầu kẹp đi vào lỗ của bạc ta dùng 2

nửa ty tròn R4, trên thân ty có khoan lỗ M4.5 để lục giác M4 định vị vào

một khớp nối , hành trình của tay kẹp giữa 2 vị kẹp và mở là 6mm, nên khi

Trang 21

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VĂN TIẾN DŨNG

tay kẹp lại thì 2 nửa ty tròn của đầu kẹp khép lại thành một ty tròn ®8, khi

tay kẹp mở thì đầu kẹp mở thành 14mm Bạc có chiéu dày b=13 nên ta chọn ty tròn có chiều dài l=25, 1 đầu dược gắn với khớp nối 1 đâu để gắp

bạc

lễ vặn lục giác vào khớp nối

b) Khớp nối tay kẹp với đầu kẹp :

Khớp nối dùng để nối đâu kẹp của tay kẹp với đầu kẹp ta vừa thiết kế, đầu kẹp của tay kẹp có tiết diện là hình chữ nhật , nên ta thiết kế khớp

nối là 2 má kẹp hình chữ nhật một đầu sẻ rãnh hình chữ nhật , một đầu sẻ rãnh hình bán nguyệt , trên rãnh khoan lỗ 3.2mm ta-rô M4 Mỗi má kẹp có bé day b=10mm , cao h=25mm, rộng c=25mm rãnh nối vào đầu kẹp của tay kẹp lỗ a-tô M4

c) Khớp nối xy-lanh tịnh tiến với tay kẹp :

Khi tay kẹp đã giữ được chỉ tiết bạc , nó được đưa lên bằng một xy-

lanh tịnh tiến , nhiệm vụ của khớp nối này là liên kết chặt xy-lanh tịnh tiến và tay kẹp Ta thiết kế này có tiết diện bằng với tiết diện đáy tay kẹp

25mm x25mm, có khoan 4 16 M4, ha bac M8 để bắt chìm lục giác M4

Tâm tiết diện khoan lỗ MS để ty của xy-lanh nối vào

SVTH: NGUYEN CHÍ CƠNG 17

Trang 22

d) Cánh tay đồn :

Sau khi chỉ tiết bạc được đưa lên khỏi bệ định vị cánh tay đòn sẽ đem cụm kẹp này đến vị trí trạm phôi đang dừng , cánh tay đòn là I thanh dài

140mm, 1 đầu nối với xy-lanh tịnh tiến , đầu còn lại nối với xy lanh xoay

khoan 2 lễ 3.2mm ta-rô M4

e) Bạc xoay :

Để tạo sự kết nối giữa cánh tay đòn và xy-lanh xoay ta thiết kế bạc

gắn vào trục xoay của xy-lanh xoay, trục của xy-lanh xoay là M6 nên ta

tiện lỗ bạc ®6 , ở phần đế ta tiện lỗ bậc để lắp bạc đạn 606Z

Chỉ tiết sau khi gia công xong ta phay đều 2 cạnh bên của đế còn 25mm để lắp vào cánh tay đòn

f) Ga dd xy-lanh xoay :

Gá đỡ này sẽ đỡ mọi chỉ tiết của trạm cấp phôi , nên ta thiết kế tấm

đỡ có lỗ 42 gắn chặt với thân của xy-lanh xoay , chiều cao h của gá đỡ được

tính bằng : h = h1 + h2 + h3 + h4 — h5 — h6

h1 : chiễu cao thân xy-lanh tịnh tiến = 72mm h2 : chiều cao khớp nối = 14mm

h3 : chiều cao thân tay kẹp = 42mm

h4 : chiều cao đầu kẹp = 35mm h : chiều cao xy-lanh xoay = 17mm

h6 : chiều cao thân bạc xoay = 22mm

=>> h=163 -39 =124 mm

ø) khuôn định vi bac :

Khi muốn tay kẹp di chuyển đúng đến vị trí của bạc, ta phải định vị

vị trí của bạc Khuôn định vị có kích thước lớn hơn kích thước của bạc

50mm x 50mm, ta phay rãnh R18, phần gia công này được thực hiện bằng may CNC

f) Tấm đỡ trạm cấp phôi :

Khi lắp ráp cụm cấp phôi lên trạm , yêu cầu phải đảm bảo khoảng cách giữa đầu kẹp và khuôn định vị đủ để đầu kẹp đi vào lỗ bạc, vị trí

dừng của đầu kẹp đúng vị trí lỗ của phôi , để dễ dàng cho việc lắp ráp ta sẻ

các rãnh điều chỉnh có R3.5 để xiết lục giác M6

h) Lồng dẫn hướng :

Trang 23

Để bạc tự đi chuyển đến khuôn định vị sau mỗi lần tay kẹp gắp bạc ra khỏi khuôn định vị, ta thiết kế lổng đựng bạc được đặt nghiêng 1 góc

25° ( góc này có thể điều chỉnh được ) Bạc có kích thước b=13, D=35, ta

thiết kế lỗng có kích thước lọt lòng 15 x 38(mm), đài 500mm , đầu lông dẫn bạc vào khuôn định vị ta gắn máng dẫn Để lồng có thể điều chỉnh thay độ dốc , ta gắn song song với thân lổng 2 thanh dịch chuyển có sẻ rãnh dài

40mm ; R3,5mm

Để lồng đựng bạc có thể điều chỉnh xoay , ta thiết kế thêm phân dịch

chỉnh đứng , gồm 2 thanh nhôm cao 20mm & 30mm, trên thân của 2 thanh

này ta sẻ rãnh dài 40mm ; R3,5mm ,

3.1.2.5 Trạm 5: Tram cap bu-long và xiết ốc

Có các cơ cấu chấp hành : (mô tả ở hình 4.1.2.5)

- Xy-lanh định vị gối, đai ốc , long-đếển : xy-lanh L

- Xy-lanh kẹp : xy-lanh M

- Xy-lanh điều khiển xy-lanh kẹp : xy-lanh H

- Xy-lanh điểu khiển xy-lanh H : xy-lanh 1

Trang 24

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LÊ VĂN TIEN DUNG

a) Cụm kẹp : Để gắp được bu-long ta sử dụng tay kẹp (xy-lanh MỊ), thân bù-long có đường kính d=lOmm, nên ta chọn loại tay kẹp có hành trình mim=8mm, max=l4mm Để di chuyển được tay kẹp, ta dùng thêm 1 xy-

lanh tịnh tiến (xy-lanh H), hành trình của xy-lanh này phải đảm bảo đủ lớn,

vì bu-long ở vị trí xa, ta chọn loại xy-lanh có hành trình 120mm * Tính đường kính :

Ta sử dụng 1 xy-lanh tác động kép (xy-lanh H) để đưa xy-lanh M đến vị

trí bu-long , sau đó lui xy-lanh về, xy-lanh làm việc đẩy cần phải sinh ra 1 lực F=10daN, ta có : F, F, = Front _ TỦ _ so gany 0,5 0,5 S= Fin _ 20 _ 3,33em? p 6 p= |=" = [333*4 _ 5 osem =20,5mm z 3/14 Ta lấy đường kính xy-lanh được tiêu chuẩn hoá D = 20mm * Tính công suất :

Hành trình của xy-lanh từ vị trí của bu-long đến tâm khuôn định vị chỉ tiết đ = 120mm Thời gian đi hết hành trình t=2s > vn téc cia ti xy-lanh : v= “ = = = 0,06m/s > thé tich khi can thiét : V = Sx d =3,33x10 =333cm? V _33,3x10° => lưu lượng khí : @= TT 16,65.10°°.m'/s > cdng sudt : P= Qxv=16,65.10% x 0,06 = 0,99.10°W Thông số xy-lanh H : - Đường kính D = 20mm - Hành trình d = 120mm - Công suất P = 0,99 0,99.10 5

b) Cụm xiết ốc : Để xiết ốc ta dùng động cơ DC được gắn với 1 xy-lanh tịnh tiến có ti định vị , hành trình của xy-lanh này khi vặn ốc và khi trở về phải đủ để tay kẹp khi di chuyển không va chạm, ta tính được hành trình

nay d=40mm

SVTH : NGUYEN CHÍ CƠNG 20

Trang 25

c) Xy-lanh định vị L :

* Tính đường kính :

Ta sử dụng 1 xy-lanh tác động kép (xy-lanh L) để định vị các chi tiết

trước khi cấp bu-long , sau đó lui xy-lanh về, xy-lanh làm việc đẩy cần phải sinh ra l lực F=10daN, ta có : EF = ES 2® =20đaN 05 0,5 S= Fi, _ 20 _ 3,33em° P 6 D= (2 a = [333%4 _ 9 0sem = 20,5mm \ 34 Ta lấy đường kính xy-lanh được tiêu chuẩn hoá D = 20mm * Tính công suất : Hành trình của xy-lanh gồm :

- _ Hành trình từ vị trí của chỉ tiết đến khuôn định vị chỉ tiết

~-_ Hành trình từ mép khuôn định vị chỉ tiết đến tâm khuôn d= 120mm Thời gian đi hết hành trình t=2s

Trang 26

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP : GVHD : Th.S_ LÊ VAN TIEN DUNG

3.1.2.6 Trạm 6: Trạm gắp sản phẩm

Có các cơ cấu chấp hành (mô tả ở hình 4.1.2.6) - Xy-lanh tinh tién N - Xy-lanh kẹp P (có lò xo) - xy-lanh xoay Q Hình 4.1.2.6 _ Cụm gấp sản phẩm a) — Tay gắp sản phẩm :

Ở đây ta có hành trình của xy-lanh gắp là 10mm , khoảng cách khi

kẹp lI4mm, khoảng cách khi mở 24mm Sản phẩm gắp có kích thước

50 «50 (mm) , nên ta thiết kế khoảng cách khi kẹp của tay gắp là 46mm , khoảng cách khi mở của tay gắp là 56mm, ở phần thân của tay kẹp ta xẻ rãnh để nối vào thanh gắp của xy-lanh kẹp , khích thước của rãnh này là sâu 5mm, rộng LÔmm, đủ để nối vào đâu tay kẹp

b) — Khớp nối tay kẹp và xy-lanh :

Để tay gắp có thể đi chuyển tịnh tiến lên xuống khi gắp sản phẩm, ta

dùng thêm một xy-lanh tịnh tiến , xy-lanh này có nhiệm vụ đưa tay kẹp

xuống gấp sản phẩm, sau khi gắp xong thì rút tay kẹp có mang sản phẩm

lên Do đó, ta thiết kế khớp nối này là để kết hợp 2 chỉ tiết xy-lanh tịnh tiến và xy-lanh kẹp , kích thước của khớp nối có chu vi bằng với chu vi đáy

của tay kẹp , chiều cao đủ để phần ren của ty xy-lanh tịnh tiến lắp vào , phần đáy của tay kẹp có sẵn 2 lỗ ren M4 nên ta khoan khớp nối 2 lỗ ®5 (có

tạo lỗ bậc để chìm mũ của lục gíac) Phần ren của ty xy-lanh tịnh tiến là M6 nên ta khoan khớp nối lỗ ®7 Khi gắp sản phẩm ra khỏi khuôn định vị ,

SVTH : NGUYEN CHÍ CÔNG 22

Trang 27

đem đến máng đựng sản phẩm, ta phải đảm bảo độ cao >20mm, ta chọn

loại xy-lanh tịnh tiến có hành trình 40mm

©) - Cánh tay cơ cấu gắp sản phẩm :

Sản phẩm sau khi được đưa lên khỏi gá lắp thì được đem sang vi tri

của máng đựng sản phẩm , muốn vậy cần có cánh tay đòn , 1 đầu gắn vào

xy-lanh đầu còn lại gắn vào bạc trục xoay Đầu gắn vào xy-lanh khoan I lỗ

®10 để ty của xy-lanh đi qua được đễ dàng , 2 lỗ ®5 (có bậc) để vặn lục

giác chặt vào xy-lanh Vì trạm gắp sản phẩm ở ngoài băng tải , ta có chiều

cánh tay đòn được tính bằng I=11+12+l3, với :

11 =40 : chiều rộng xy-lanh xoay

12 =30: chiều rộng đáy xy-lanh tịnh tiến

13 =80: khoảng cách giữa tâm khuôn định vị chi tiết với băng

tải

> I=150mm

đ)- Bạc gắn vào trục xoay :

Để tạo sự kết nối giữa cánh tay đòn và xy-lanh xoay ta thiết kế bạc

gắn vào trục xoay của xy-lanh xoay , trục của xy-lanh xoay là M6 nên ta

tiện lỗ bạc ®6 , ở phần đế ta tiện lỗ bậc để lắp bạc đạn 606Z

e)- Giá đỡ xy-lanh xoay :

Xy-lanh xoay có đường kính 42mm, ta thiêt kế giá đỡ xy-lanh xoay dày 5mm phay lỗ 43mm, khớp vào thân xy-lanh Thân gía đỡ ta hạ bậc 5mm,

khoan 3 lỗ ® 3.2mm ta-rô M4 đễ định vị 3.2 Tính Toán Truyền Động :

3.2.1 Tỉ số truyền :

Theo yêu cầu năng suất 60 sản phẩm/giờ, ta có :

Thời gian để hoàn thành 1 sản phẩm là 1ph/sp , gồm :/ =/, +1, +¿,

- Thời gian hoàn thành max của 1 trong 6 tram, tl = 40s

Trang 28

- Bang tai gdm 6 tram

> Khodng cach giffa2 tram s = a = 635mm ~ vận tốc băng tải : v„ =+= 635 t 18,2 - Đường kính đĩa xích , D=400mm > Số vòng quay của trục mang đĩa xích dẫn : _ vụ x60 _ 34,89x60 n,= #ˆzÐD 314x400 = 34,89mm/s = 1,666vg/ ph - 86 vong quay cia déng co :n,, =1500vg/ ph ~> Tỉ số truyền ¡= “# = 1500 _ 900,36 H et 1,666 ta chon i=900

Phân phéi ti sé truyén : i =i, xi, xi, x

Hệ thống dẫn động (bộ truyền từ động cơ đến máy công tác) có thể gồm các bộ truyền đai , xích hộp giảm tốc Việc phân phối tỉ số truyền cho

các bộ truyển đai, xích thường lấy các trị số trung bình cho phép, chẳng

hạn đối với bộ truyền đai dẹt không bánh căng có thể chọn ¡ < 5 , có bánh căng ¡ < 8, bộ truyền đai thang ¡ < 6, đối với bộ truyền xích có thể chọn

1<6

Viéc phan phéi ty s6 truyén cho cdc bé truyén (i,,i,,i,, ) theo cdc nguyên tắc sau :

-Bảo đảm khuôn khổ và trọng lượng của hộp giảm tốc là nhỏ nhất -Bảo đảm điều kiện bôi trơn tốt nhất

Với tỉ số truyền i=900,, ta chọn 2 hộp giảm tốc :

hộp giảm tốc bánh răng hộp giảm tốc trục vít

Chon tỉ số truyền của hộp giảm tốc bánh răng ¡,„ =120

Trang 29

3.2.2 Công suất truyền động và chọn động cơ :

Chọn động cơ điện bao gồm những việc chính là : Chọn loại, kiểu

động cơ , chọn công suất điện áp và số vòng quay của động cơ

Động cơ điện không đồng bộ ba pha là động cơ có nhiễu ưu điểm nhất trong các loại động cơ điện như kết cấu đơn giản, giá thành hạ , dễ bảo quản,

làm việc tin cậy Do đó ta chọn động cơ này làm nguồn dẫn động cho bộ

truyền,

Số vòng quay của trục dẫn: ø„ =1,666vg/p» ( đã tính ở 4.2.1) Để chọn động cơ , cần tính công suất cần thiết

Gọi: N: là công suất của băng tải

w„ : công suất cần thiết n : hiệu suất chung thì: NV, = N 7 * trong đó : ya BEY _ 80005003489 _ 9 914 kw _ 1000 - 1000 Hiệu suất của bộ truyễn : †} =T] 171: 1ñ 1714 Tra bảng ta có : (bảng 2-1tr 27 [1])

?, = 0,94 - hiệu suất bộ truyễn xích

ạ, = 0,7 - hiệu suất hộp giảm tốc bánh răng ạ¡, = 0,3 - hiệu suất hộp giảm tốc trục vít n, = 1— hiệu suất khớp nối

7 = 0,94*0,7*0,3*1 = 0,19

=> ny, = 4 = 20! 0.074 kw mn — 0/19

Cần chọn động cơ có công suất lớn hơn công suất cần thiết

Do đó ta chọn động cơ điện ký hiệu A02-11-4 (bảng 4P-CTMỊ1])

Pác =0.09 Kw

Trang 30

n= 1500 v/ph

- Chọn loại , kiểu động cơ đúng thì động cơ sẽ có tính năng làm việc phù

hợp với yêu cầu truyền động của máy , phù hợp với môi trường bên ngoài ,

vận hành được an toàn và ổn định

-_ Chọn đúng công suất động cơ có một ý nghĩa kinh tế và kĩ thuật lớn Nếu chọn công suất động cơ bé hơn công suất phụ tải yêu cầu thì động cơ

sẽ luôn luôn làm việc quá tải , nhiệt độ tăng quá nhiệt độ phát nóng cho

phép , động cơ chóng hỏng Nhưng nếu chọn công suất động cơ lớn quá thì

sẽ làm tăng vốn đầu tư , khuôn khổ cổng kểnh , động cơ luôn luôn làm việc

non tải , hiệu suất động cơ sẽ thấp , nếu là động cơ điện không đồng bộ thì hệ số công suất cosự của động cơ sẽ thấp

- Chọn điện áp không thích hợp sẽ ảnh hưởng đến vốn đầu tư, phí tổn

vận hành và bảo quản mạng điện cung cấp của xí nghiệp

- Cần chú ý đến việc chọn hợp lí số vòng quay của động cơ điện Động

cơ có số vòng quay lớn thì kích thước khuôn khổ, trọng lượng , giá thành của động cơ giảm Về mặt này nên chọn động cơ điện có số vòng quay lớn

Tuy nhiên , nếu số vòng quay càng lớn thì tỉ số truyền động chung càng lớn và kết quả là làm tăng khuôn khổ trọng lượng và giá thành của các bộ truyền và của các thiết bị Với lí do này nên chọn số vòng quay của động

cơ bé Vì vậy muốn chọn hợp lí cần phải tính toán vài ba phương án khác

nhau Thông thường , đối với mỗi sơ đồ động cụ thể , người thiết kế nhờ

kinh nghiệm thực tiến có thể chọn ngay số vòng quay của động cơ điện hợp

lí

Trang 31

CHƯƠNG4: THIẾT KẾ 4.1 Thiết Kế Cơ Khí :

4.1.1 Thiết kế băng tải :

Vật liệu được chọn làm băng tải là sắt ,, có độ cứng tốt (có thể làm

bằng Inox nhưng giá thành sẽ cao ) , mô tả băng tải bằng hính 5.1.2

Băng tải gồm 2 thanh song song cách đều nhau , để đảm bảo yêu câu khoảng cách giữa 2 thanh góc lượn của băng tải, ta phải thiết kế nơi góc lượn có bán kính đồng tam

- Bán kính ngoài của băng tải là R = 250mm

- Bán kính trong của băng tải là R = 150mm

- Bán kính giữa 2 thanh băng tải R = 200mm = bán kính đĩa xích

- Dưới tâm của mỗi trạm chính có gắn bát kéo vật liệu nhôm, bát này nối với bát xích > khi xích chuyển động các trạm sẽ chuyển động theo

- Mặt dưới mỗi trạm chính ta thiết kế 2 ổ bi nhằm mục đích giảm độ

Trang 32

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.$_ LÊ VAN TIEN DUNG

4.1.2 Thiết kế các tram:

4.1.2.1 Trạm 1 : Trạm cấp đai ốc

Theo kích thước xy-lanh A đã tính ở 3.1.2.1, ta thiết kế tấm đỡ cụm có

kích thước 320X 110mm đày 5mm, để giá lên giá đỡ có thể điều chỉnh

được , ta phay 2 rãnh dài 40mm, có R7 , được mô tả ở hình 5.1.2.1 320 | |, +1 petty 5.1.2.1 _ Tấm đỡ cụm cấp bu-long 4.1.2.2 Trạm 2 : Trạm cấp long đền

Gối đỡ ống dẫn long đến để định vị ống dẫn, ta hạ bậc gối có đường kính

D33mm, giữa thành gối đỡ ta-rô M4 vặn bu-long giữ ống Dưới gối đỡ

Trang 33

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LÊ VĂN TIẾN DUNG

4.1.2.3 Trạm 3 : Trạm cấp gối đỡ

hình 5 1.2.3 _ trạm cấp gối đổ

4.1.2.4 Trạm 4 : Trạm cấp bạc

a) Khuôn định vị bạc , được thiết kế có kích thước 50X 50mm lớn hơn kích thước bac 36mm , bạc dày 13mm, hạ bậc 5mm phân còn dư 8mm Chỉ

tiết được thể hiện trên hình vẽ 5.1.2.4 Hình 5.2.1.4 _Bạc định vị b) khớp nối :

Khớp nối yêu cầu các mặt phải vuông góc, lỗ trục khớp nối phải

đồng tâm , để cơ cấu không bị lệch khi xy-lanh hoạt động , thể hiện ở

hinhS.1.2.6.4 b

Trang 35

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LÊ VAN TIEN DUNG

Ta được lồng dẫn hướng cho chỉ tiết bạc như hình sau :

Các chỉ tiết sau khi gia công , lắp ráp lại thành cụm cấp bạc cho phôi

Cụm này hoạt động như sau:

- Bộ truyền động ngừng quay

- Xy-lanh tịnh tiến được tác động tiến

- Tay kẹp được mở , đầu kẹp giữ chặt bạc

- Xy-lanh tịnh tiến được tác động lui, nhấc bạc ra khỏi khuôn định vị

- Xy-lanh xoay được tác động , đưa cụm kẹp đến vị trí dừng của phôi

- Xy-lanh tịnh tiến được tác động tiến , đưa bạc vào lỗ của phôi - Tay kẹp đóng lại, thả bạc vào lỗ phôi

- Xy-lanh tịnh tiến được tác động lui, rút cụm kẹp lên

- Xy-lanh xoay được tác động , đưa cụm kẹp về vị trí ban đầu

4.1.2.5 Trạm 5 : Trạm cấp bu-long & xiết

a) tấm đỡ môtơ liên kết với xylanh tịnh tiến :

Trang 36

3 vn văn tì

lỗ MI0 để trục lỗ M8 gấn vảo tỉ xylanh môtở đi qua

Khoan 2 lỗ M4 ta 16 415 M3

b) đầu xiết bùlong:

Gỗm 2 chỉ tiết: khớp nối trục môtơ với nắp xiết bùlong _ nắp xiết bùlong nắp xiết khớp nối tạo hình côn c) Giá đỡ xy-lanh G :

Giá đỡ này ta thiết kế để dinh vi xy-lanh G , giá này đủ cao , rộng để

chứa 2 xy-lanh H và xy-lanh L tấm đỡ có kích thước 80% 100mm day 6mm

chiều cao thân 110mm Hình 5.1.2.5 c

SVTH : NGUYÊN CHÍ CƠNG 32

Trang 37

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIEN DUNG Hinh 5.1,2.5 ¢_Gid dé mang xy-lanh G 4.1.2.6 Tram 6 : Trạm gắp sản phẩm a) — Tay gấp sản phẩm :

Ở phân tính toán trước ta đã tính được các kích thước cho chỉ tiết gắp

Trang 38

aa

LÍ rs

b)— Khớp nối tay kẹp và xy-lanh :

Đầu gắn vào xy-lanh khoan 1 lỗ ®10 để ty của xy-lanh đi qua được

dễ dàng, 2 lỗ ®5 (có bậc) để vặn lục giác chặt vào xy-lanh

Trang 39

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIEN DUNG taré M4 \ ° 8 lo ° QO | ° jolla, + TI H H | mm Hình 5.L.3.ốc _ Cánh tay đồn § d)- Bạc gắn vào trục xoay : Bạc được thiết kế như hình 5.1.3.6 đ lỗ ty trục xoay lỗ lắp bạc đạn ` sO f 2 Hình 5.1.3.6 d _ mặt cất bạc

e)- Giá đỡ xy-lanh xoay : Giá đỡ phải đảm bảo độ vuông góc giữa các

mặt , các lỗ khoan phải được khoan đồng tâm với vị trí lỗ của xy-lanh

Trang 40

LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Th.S_ LE VAN TIEN DUNG ° ° T L Hinh 5.1.3.6 e

f)— Lap chi tiét :

Các chỉ tiết được lắp chặt thành cụm gắp sản phẩm , cụm này hoạt động

như sau:

- Bộ truyền động ngừng quay

- Xy-lanh tịnh tiến N được tác động tiến , đưa tay gắp xuống vị trí sản

phẩm

- Xy-lanh gắp P được tác động , đầu tay gắp đóng lại giữ chặt sản phẩm

- Xy-lanh tịnh tiến N được tác động lui, rút tay gắp về , đưa sản phẩm ra

khỏi trạm đỡ

- Xy-lanh xoay Q được tác động , đưa cụm gắp sản phẩm sang vị trí máng đựng sản phẩm

Định dạng
Số trang	127
Dung lượng	2,29 MB