Robot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoạiRobot dò Line điều khiển qua điện thoại
B O IH VI N CNTT - N- NT N T T NGHI P T I: U KHI THO I N H v t n GVHD : ThS Nguy n L.Thanh T ng H v t n SV : Nguy n Qu c An Chuy n ng nh : L p : DH13DD Kh a : 2013 - 2017 Trình ot o: i n ih c V ng T u, th ng n m 2017 i nt - VT T IH A- C NG HO I CH T NAM N- NT c l p - T - H o0o - PHI T NGHI P nh v vi c t ch c, qu nh s c t t nghi - a Hi ng i h c BR-VT) Nguy n Qu c An H MSSV : 13030712 o H L p: DH13DD ih c o k thu : K thu nt nt u : Gi n- n- n tho i ng d n: Th.S Nguy ng n t t nghi p: 6/2017 aGI NG D NG B C HI N NG KHOA n) SVTH: Nguy n Qu c An Page - VT L i k t qu li uc a u trung th kh o t nhi u ngu N n i dung u, tham c t k s gian l n n c ih n nh ng vi ph n, b n quy mv Ac hi n (n Nguy n Qu c An SVTH: Nguy n Qu c An Page - VT , , ng d n Nguy SVTH: Nguy n Qu c An Page - VT , , n bi n Ph SVTH: Nguy n Qu c An u Page - VT L IM U n m nh m c a khoa h tt i s ng, cu c s ng c a i nh ng trang thi t b hi i ph c v c bi n n t s nghi t c Nh ng thi t b ng d ng r u i s ng h n vi x ys nh ng th i tc c kh c nh n uc bi n ng ch i s ng v t ch i hi u qu c a nh ng ng d ng th c t c a t th i gian h c t n th ng th n- nt u ng d y v cs nhi is l l cc ab i gian, ki n th n tho c t k robot m i nh n c a th cs n nh SVTH Nguy n Qu c An SVTH: Nguy n Qu c An Page - VT L I L n th y Nguy t nhi c hi c hi cs t a th y Nguy n c nhi u ki n th t nhi u c ti Bluetooth, Module i Arduino, Module ch in, c hi u kinh nghi cs M tl nn c y c hi SVTH Nguy n Qu c An SVTH: Nguy n Qu c An Page - VT m c Trang Nh ng d n Nh n bi n M C L C 10 M U 10 1.1 Gi i thi 10 1.2 M 10 c th c hi n .10 11 GI I THI N C A M CH 11 2.1 Gi i thi u v ARDUINO 11 c v ARDUINO NANO 11 2.1.2 M c a Arduino Nano 12 2.1.3 C ng k t n i v i Arduino Nano 13 2.1.4 L .13 n c a m ch: LCD 16x2 .15 c 15 2.2.2 Ch 16 kh i c a HD44780 17 2.2.4.T p l nh c a LCD 16x2 22 2.2.5 Giao ti p gi 24 2.2.6 Kh i t o LCD 25 SVTH: Nguy n Qu c An Page - VT n c a m ch: MODULE L298N .27 k thu t 27 2.3.2 N i m ch 31 2.3 32 2.3.2 Giao ti p v i Module Bluetooth HC05 .33 2.3.3 Module bluetooth HC05 35 36 GI I THU U KHI N .36 3.1 36 3.2 M ch c m bi .37 37 3.2.2 Layout: .38 3.2.3 M ch in 38 3.2.4 M nh .38 3.3 S n ph n: 39 3.4 Gi i thu t code 42 51 K T LU N 51 4.1 K t qu .51 n 51 U THAM KH O .52 SVTH: Nguy n Qu c An Page - VT : c nh nghi u to l n s n xu i s ng S n xu t p tr nm nh c t i mobile robot v i nh di chuy n m gian ho t linh ho ng l n kh th thi u nhi c r t nhi u s u u lo i: robot h ng t c tc nd lo ph c v r ng d ng nhi u cu c s ng Vi cl n i u ng d ng th c t v a d v n d ng nh ng ki n th c ti i nh ng k t c k th cv nt ng Robot ct m t th - i ch t b o b n ch m nh v vi c b ng qua vi c v - c khung xe c a robot Khung xe ph ic SVTH: Nguy n Qu c An nm t CNC nl ng ki n th c Page 10 - VT 3.2.2 Layout: 3.2.3 M ch in 3.2 SVTH: Nguy n Qu c An Page 38 - VT 3.3 M : ic SVTH: Nguy n Qu c An Page 39 - VT M SVTH: Nguy n Qu c An Page 40 - VT gi i thu t Begin Kh i t o h th ng ng T ng =0 T ng tay Ch ng =1 ym u Ch n a Ch y t i Ch n b L y m u trung Ch Ch n c X R Ch n d R Ph i Ch n e D ng SVTH: Nguy n Qu c An Page 41 - VT byte inpinA=3; byte inpinA1=2; byte inpinB=5; byte inpinB1=4; byte PWMA=10; byte PWMB=9; #define cb_1 A0 #define cb_2 A1 #define cb_3 A2 #define cb_4 A3 #define cb_5 A4 int i=0,n=0,j=0; int max_cb[6]={0,0,0,0,0,0}; int min_cb[6]={1023,1023,1023,1023,1023,1023}; int tb_cb[6]; int nut_nhan=53; int val_cb[6]; int val_th[6]; int truong_hop; SVTH: Nguy n Qu c An Page 42 - VT int tocdo=100; int vach_ngang=0; int value=0,tudong=0; void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(12,INPUT); pinMode(inpinA,OUTPUT); pinMode(inpinA1,OUTPUT); pinMode(inpinB,OUTPUT); pinMode(inpinB1,OUTPUT); pinMode(PWMA,OUTPUT); pinMode(PWMB,OUTPUT); pinMode(nut_nhan,INPUT_PULLUP); void lay_mau(){ Serial.println("dang lay mau"); val_cb[0] = analogRead(A0); val_cb[1] = analogRead(A1); val_cb[2] = analogRead(A2); val_cb[3] = analogRead(A3); val_cb[4] = analogRead(A4); SVTH: Nguy n Qu c An Page 43 - VT val_cb[5] = analogRead(A5); for(i=0; i