1 ABB Vietnam - Robotics Nh ng thông tin sách h ng d n có th thay i mà không c n thông báo không c hi u nh l i cam k t c a ABB ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót có th xu t hi n sách Ngo i tr nh ng u c nêu rõ ràng ra, không u ây c hi u nh b t c hình th c b o m hay b o hi m c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n tài s n, s phù p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t Trong b t c tr ng h p nào, ABB s khơng ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t h i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n s n ph m c mơ t ó Sách nh ng ph n c a khơng c chép, mơ ph ng mà khơng có s cho phép ng v n b n c a ABB n i dung bên không c ph bi n cho bên th ba hay s d ng cho t c m c ích không c phép Vi ph m s b truy t © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam ABB Vietnam - Robotics CL C Tr c m r ng………………………………………………………………4 1.1 Cài t mô ph ng Track……………………………… ……………………….4 1.2 Cài t mô ph ng Positioner ………………………………………… …… ABB Vietnam - Robotics Tr c m r ng 1.1 Cài t mô ph ng Track Khái quát Trong t p này, u tiên xây d ng layout c a m t tr m r i t o h ó Sau ó s cài t mô ph ng chuy n ng v i Track th ng t tr m Thi t l p Trong tab File ch n New nh p ôi vào Empty Station Trong tab Home, click vào nút ABB Library, ch n IRB 6640 Trong h p tho i IRB 6640, D i dòng Version, ch n IRB 6640-235 click OK p l i, tab Home click nút ABB Library, ch n IRBT 6004 t danh sách Track Trong h p tho i IRBT 6004, D i dòng Travel Length, ch n 4.7 click OK Trong trình t Layout, kéo th IRB6640_235_255_03 vào IRBT 6004 Click No cho thông báo “Do you want to keep the current … ” Click Yes cho thông báo “Should be robot be coordinated with the track?” ABB Vietnam - Robotics Trong h p tho i Select Flange ch n T6004_0 click OK có s khác bi t n u robot c g n v phía tr c hay sang bên c nh o m t h th ng t layout t o h th ng t layout RobotStudio c n ph i có file c u hình cho c robot tr c m ng Tr c x lý nh ng b c ti p theo t o h th ng t layout b n c n ph i cài t Track Motion vào úng v trí Mediapool có a DVD RobotWare, folder Additional Option, tr phi b n ã cài t v i RobotWare Trong tab Home click nút Robot System ch n From Layout i dòng Name , nh p myTrackSystem click Next Ki m tra l i c hai c c u c khí ã ch n click Next ABB Vietnam - Robotics Ki m tra r ng c hai u m t task click Next ABB Vietnam - Robotics Trong System Options có th thêm vào nh ng l a ch n khác cho h th ng Taskframe aligned to IRB6640_235_255_03 (ch n vào ô ch n), click Finish th ng b t u kh i ng, kh i ng hoàn t t, ta s th y m t thơng báo Controller status màu xanh góc d i bên ph i u thi t l p tr m Th Thách om t ng d n, dùng Jog Joint ch c n ng Teach Intruction chuy n ng, di chuy n ph i h p v i Track Sau ó Synchronize, cài Play mơ ph ng t o ng d n c a t Simulation Setup ABB Vietnam - Robotics 1.2 Cài t mô ph ng v i Positioner Khái quát Trong t p này, u tiên s xây d ng layout c a m t tr m thêm vài chi ti t hình c R i s t o h th ng t layout cài t mô ph ng ph i h p v i Positioner Thi t l p Trong menu File, ch n New click ôi vào Empty Station u tr m theo ng d n \Courseware\Station\PositionerIRB1600ID Trong tab Home click nút ABB Library, ó ch n IRB 1600ID Trong tab Home click nút Import Library, ch n PKI 500 di M2001 Trong trình t Layout, click ph i vào PKI_500_di_M2001, ch n vào Attach to ch n IRB1600ID_4_150_02 Trong h p tho i Keep Current Position click No Trong tab Home click nút ABB Library, ó ch n IRBP L Trong h p tho i IRBP L, ki m tra Capacity 300kg, Length 1250mm, click OK Trong trình t Layout, click ph i vào Positioner, ch n Set Position 10 Trong h p tho i Set Position, nh p Position 1100, 625, -300 click Apply ABB Vietnam - Robotics 11 Trong tab Home, click nút Import Geometry 12 Trong h p tho i Open, t n Courseware\Geometry\test past.sat click Open 13 Trong trình t Layout, click ph i vào test part, ch n vào Attach to ch n b positioner 14 Trong h p tho i Keep Current Position, click nút No Bây gi ã t o c layout c b n o h th ng t layout Trong tab Home, click nút Robot System ch n From layout i dòng Name, nh p tên myPositionerSystem click Next ABB Vietnam - Robotics Ki m tra xem c hai c c u c khí ã c ch n ch a click Next Ki m tra r ng c hai u m t task click Next Trong System Option b n có th thêm ch n l a khác cho h th ng, click nút Finish H th ng b t u kh i ng, kh i ng hồn t t, ta s th y m t thông báo Controller status màu xanh góc d i bên ph i Cài t Task Frame Trong tab Home click Import Geometry Trong h p tho i Open, t tìm Course\Geometry\ robot stand.sat click Open Trong tab Offliine click nút Set Task Frames Trong h p tho i Modify Task Frames nh p v trí 0, 0, 300 Click Apply Tr l i Yes cho câu h i “Do you also want to move the base frame(s)?” 10 ABB Vietnam - Robotics o ph i h p v i Positioner Trong tab Home, click nút Other, ch n Create Workoject Trong h p tho i Create Work oject, nh p tên wobj_STN1 click Create Trong trình t Paths&Target, click ph i vào wobj_STN1, ch n Attach to ch n positioner 11 ABB Vietnam - Robotics Trong h p tho i Keep Current position click nút No Trong h p tho i Confirm Workoject moved by external axis, click OK o Workobject b ng ba m Trong trình t Paths&Target, click ph i vào wobj_STN1 ch n Modify Workoject Trong h p tho i Modify Workobject, d i Object Frame click Frame by points ch n Three-point Cài Selection Level Surface Snap Mode Edge Click First points c a s Graphics, click hai l n vào tr c axis X m t l n vào tr c axis Y, nhìn hình Click Accept click Apply 12 ABB Vietnam - Robotics Ta th y Objectframe xu t hi n chi ti t Kích ho t Mechanical Unit cho RobotSudio xem xét quan tâm t i tr c m r ng b n c n ph i active u t bi t quan tr ng có nhi u tr c m r ng nh ng khơng ch y m t th i m Trong tab Simulaton, click nút Active Mechanical Units Trong h p tho i Active Mechanical Units, ch n vào h p ch n STN1 Bây gi b positioner ã m ích c kích ho t, b n c ng s th y giá tr tr c m r ng t o o Targets Bây gi t o m m n g n r i kh i cách hàn gi a hai t m v i m t góc 45 Chúng ta c ng ph i t o ng hàn 50mm Trong tab Home, click nút Target ch n Create Target Trong h p tho i Create target, nh p Orientation, 0, 225, Thay i Surface Selection thành Snap End 13 ABB Vietnam - Robotics Click vào vùng Position, sau ó click vào hai góc c a t m màu xám Trong h p tho i Create Target, click nút Create Trong trình t Paths&Targets, ch n hai targets (Target_10 Target_20), click ph i vào chúng ch n copy Trong trình t Paths&Targets, click ph i vào wobj_STN1 ch n Paste Trong trình t Paths&Targets, ch n c hai Target m i (Target_10_2 Target_20_2), click ph i vào chúng ch n Modify Target ch n Set Position Trong h p tho i Set Position, nh p Position 0, 0, -50 Apply 10 t l i tên cho Target pWeld1_Approach, pWeld_10, pWeld1_20 pWeld1_Depart 14 ABB Vietnam - Robotics 11 Trong trình t Paths&Targets, click ph i vào Paths ch n Create Path 12 i tên Path m i Weld1 13 Click ph i vào path Weld1 ch n Insert Action Instruction 14 Trong h p tho i Instruction Templates, ch n ActUnit Default 15 Click nút Create 16 Thêm targets vào Path (B ng cách kéo th ) Cho m n g n dùng Joint move, t c t i a zone 10mm Cho nh ng target khác dùng Linear move, 500mm/s fine 17 Synchronize, cài t mô ph ng ch y th trí n m ngồi t m v i b n s x lí d 18 u tr m i ph n yêu c u Th Thách om t ng d n GoHome b ng cách b n d y m t m pHome Wobj0 v i Postioner i v trí Thêm vào ng d n tr c sau mô ph ng Bây gi có m t th thách l n.Thay i giá tr tr c m r ng c a m, v y b n c n ph i c u hình l i chúng ch y mô ph ng cho không b va ch m C g ng t i u cho cycle time ng n nh t 15 ABB Vietnam - Robotics © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam 16 ABB Vietnam - Robotics 17 ABB Vietnam - Robotics ... Level Surface Snap Mode Edge Click First points c a s Graphics, click hai l n vào tr c axis X m t l n vào tr c axis Y, nhìn hình Click Accept click Apply 12 ABB Vietnam - Robotics Ta th y Objectframe... p tho i Keep Current position click nút No Trong h p tho i Confirm Workoject moved by external axis, click OK o Workobject b ng ba m Trong trình t Paths&Target, click ph i vào wobj_STN1 ch n