điều khiển tự động dành cho cơ khí

Sheet1 Page 1 Chuong 5: Thi.t k. h. th.ng di.u khi.n liên t.c Khái ni.m .nh hu.ng c.a các khâu hi.u ch.nh d. ch.t lu.ng c.a h. th.ng thi.t k. h. th.ng dùng phuong pháp QÐNS thi.t k. h. th.ng dùng phuong pháp bi.u d. Bode thi. k. h. th.ng dùng phuong pháp phân c.c b. c.c thi.t k. b.di.u khi.n PID 1. Khái ni.m: thi.t k. là toàn b. quá trình b. sung các thi.t b. ph.n c.ng cung nhu thu.t toán ph.n m.m vào h. cho tru.c d.du.c h. m.i th.a mãn yêu c.u v. tính .n d.nh chính xác Hi.u ch.nh h.i ti.p B.di.u khi.n n.i ti.p v.i hàm truy.n c.a h. h Các b.di.u khi.n: s.m pha pha Phuong pháp thi.t k.: QÐNS Ði.u khi.n h.i ti.p tr.ng thái T.t c. các tr.ng thái c.a h. th.ng du.c ph.n h.i tr. v. ngõ vào .nh hu.ng c.a các khâu hi.u ch.nh d.n h. th.ng .nh hu.ng c.a c.c Thêm 2 c.c có ph.n th.c âm vào hàm truy.n h. h. thì QÐNS c.a h. kín có xu hu.ng ti.n v. phía tr.c .o di.u ch.nh tang. .nh hu.ng c.a zero khi thêm 1 zero có ph.n th.c âm vào hàm truy.n h. h. thì QÐNS c.a h. kín có xu hu.ng xa tr.c .o ch.nh gi.m. .nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh s.m pha .nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh tr. pha .nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh s.m tr. pha .nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh t. l. (P) Sheet1 Page 2 .nh hu.ng c.a khâu vi phân t. l. .nh hu.ng c.a khâu tích phân t. l. PI .nh huong c.a PID Thi.t k. h. th.ng di.u khi.n liên t.c b.ng phuong pháp qu. d.o nghi.m s. Thi.t k. h. th.ng di.u khi.n liên t.c b.ng phuong pháp bi.u d. BODE Thi.t k. B.di.u khi.n PID Phuong pháp Ziegler-Nichols Tru.ng h.p 1: Phuong pháp Ziegler-Nichols Tru.ng h.p 2: Phuong pháp gi.i tích thi.t k. PID Thi.t k. b.di.u khi.n h.i ti.p tr.ng thái dùng phuong pháp phân b. c.c Tính di.u khi.n du.c (Controlability) Sheet1 Page 3 d. dáp .ng quá d. … tr. pha s.m tr. P PD PI PID … bi.u d. Bode h. th.ng s. kém .n d.nh hon d. d. tr. biên và d. d. tr. pha gi.m d. quá do dó h. th.ng .n d.nh hon d. d. tr. biên và d. d. tr. pha tang d. quá di.u Sheet1 Page 4 . d. BODE Thi.t k. B.di.u khi.n PID Phuong pháp Ziegler-Nichols Tru.ng h.p 1: Phuong pháp Ziegler-Nichols Tru.ng h.p 2: Phuong pháp gi.i tích thi.t k. PID. quá trình b. sung các thi.t b. ph.n c.ng cung nhu thu.t toán ph.n m.m vào h. cho tru.c d.du.c h. m.i th.a mãn yêu c.u v. tính .n d.nh chính xác Hi.u ch.nh