Điều khiển giảm từ thông động cơ đồng bộ nam châm chìm( IPM) ứng dụng cho

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu tôi, có hỗ trợ từ giáo viên hướng dẫn PGS.TS Tạ Cao Minh Nếu phát có gian lận xin hoàn toàn chịu trách nhiệm trước Hội đồng, kết luận văn Hà Nội, ngày tháng Tác giả Phan Đúng   năm 2014 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM CHÌM (INTERIOR PERMANENT MAGNET MOTOR) 11 1.1 Tổng quan động đồng 11 1.1.1 Khái niệm chung động đồng 11 1.1.2 Phân loại động đồng 11 1.1.3 Cấu tạo động đồng 11 1.1.4 Nguyên lý hoạt động động đồng nam châm vĩnh cửu 12 1.1.5 Các dạng cấu trúc rotor nam châm vĩnh cửu động đồng 12 1.1.6 Ứng dụng động đồng 14 1.2 Động đồng nam châm chìm 14 1.2.1 Cấu tạo 14 1.2.2 Đặc điểm động đồng nam châm chìm 17 1.2.3 Ưu điểm, khả ứng dụng động đồng nam châm chìm 19 1.3 Xây dựng mô hình toán học cho động đồng nam châm chìm 19 1.3.1 Mô hình hệ toạ độ a-b-c 19 1.3.2 Mô hình hệ toạ độ d-q 22 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ÔTÔ ĐIỆN 25 2.1 Lịch sử phát triển ôtô điện 25 2.1.1 Thời kỳ đầu từ năm 1832 đến năm 1935 25   2.1.2 Vào năm 1960-1990 26 2.1.3 Sự phát triển ô tô điện từ năm 1990 đến 27 2.2 Các loại động sử dụng cho ô tô điện 27 2.2.1 Ưu nhược điểm động điện so với động xăng sử dụng cho ôtô 28 2.2.2 Các yêu cầu động sử dụng cho ô tô điện 29 CHƯƠNG THUẬT TOÁN GIẢM TỪ THÔNG 31 3.1 Các giới hạn làm việc động 31 3.2 Thuật toán điều khiển vùng tốc độ 34 3.3 Thuật toán điều khiển giảm từ thông vùng tốc độ (trên dải tốc độ danh định) 37 3.4 Thuật toán điều khiển vùng tốc độ cao 40 CHƯƠNG MÔ HÌNH HOÁ VÀ TÍNH TOÁN CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN 43 4.1 Cấu trúc hệ truyền động động đồng nam châm chìm 43 4.2 Các điều khiển 44 4.2.1 Bộ điều khiển tốc độ 44 4.2.2 Bộ tính toán dòng i*sd theo thuật toán giảm từ thông 44 4.2.3 Bộ điều khiển dòng điện có bù chéo 46 4.3 Bộ giới hạn điện áp 47 4.4 Tính toán điều khiển 47 4.4.1 Mạch vòng điều khiển dòng điện isd (Bộ điều khiển Risd) 48 4.4.2 Mạch vòng điều khiển dòng điện isq (Bộ điều khiển Risq) 50 4.4.3 Tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ 51 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG 53 5.1 Các điều kiện mô 53 5.2 Tính toán giới hạn động 54 5.3 Mô hình mô 56 5.3.1 Bộ nghịch lưu 56 5.3.2 Bộ điều khiển dòng điện có bù chéo 57 5.3.3 Bộ điều khiển tốc độ 58   5.3.4 Bộ giới hạn dòng điện điện áp 59 5.4 Kết mô 60 5.4.1 Vùng tốc độ 60 5.4.2 Tại tốc độ 61 5.4.2 Vùng tốc độ 63 KẾT LUẬN 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 PHỤ LỤC 69   DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT   IM Induction Motor Động không đồng IPMSM Interior Permanent Magnet Động đồng Synchronous Motor nam châm chìm Surface Permanent Động đồng nam Magnet Synchronous SPMSM châm bề mặt Motor DC Direct Current Motor Động điện chiều DTC Direct Torque Control Điều khiển trực tiếp momen FOC Field Oriented Control Điều khiển tựa từ thông MTPA Maximum Torque Cực đại momen với Per Ampere dòng điện ĐCĐBNCĐ Động đồng kích thích nam châm điện ĐCĐBNCVC Động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu CNC Computer Numerical Control   DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU   P Số đôi cực động Rs Điện trở dây quấn Stator Lsd , Lsq Điện cảm Stator đo theo trục d trục q J Moment quán tính trục động ωs, ωbase, ωc Tốc độ điện đồng bộ, tốc độ bản, tốc độ giới hạn vùng giảm từ thông ψf, ψs Từ thông nam châm vĩnh cửu stator is , u s Vector dòng điện, điện áp Stator isa, isb, isc Dòng điện pha a-b-c isd, isq Thành phần dòng điện Stator theo trục d trục q isα, isβ Thành phần dòng điện Stator theo trục α trục β usα, usβ Thành phần điến áp Stator theo trục α trục β usd, usq Thành phần điện áp Stator theo trục d trục q ψrd, ψrq Thành phần từ thông Rotor theo trục d trục q ψsd, ψsq Thành phần từ thông Stator theo trục d trục q Ia , V a Dòng điện điện áp dây quấn Stator Tsd , Tsq Hằng số thời gian Stator theo trục trục d trục q Tinv Hằng số thời gian nghịch lưu điện áp Rω Bộ điều chỉnh tốc độ Rid , Riq Bộ điều chỉnh dòng điện truc d trục q   DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 – Bảng so sánh động chạy điện so với động chạy xăng 28 Bảng 5.1 – Thông số động IPM dùng mô 53   DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 – Các kiểu rotor sử dụng động đồng nam châm vĩnh cửu 13 Hình 1.2 – Động đồng nam châm cực ẩn 16 1-lõi thép stator; 2-rotor; 3-nam châm vĩnh cửu 16 Hình 1.3 – Biểu diễn điện cảm dọc trục ngang trục động SPM IPM 18 Hình 1.4 – Momen động đồng nam châm vĩnh cửu có nam châm gắn chìm bên rotor 18 Hình 1.5 – Mô hình hệ trục toạ độ ĐCĐB nam châm chìm 20 Hình 1.6 – Biểu diễn vectơ không gian hệ tọa độ dq 22 Hình 1.7 – Mô hình liên tục động IPM 24 Hình 2.1 – Đặc tính làm việc động dùng công nghiệp (a) cho ô tô điện (b) 29 Hình 3.1 – Các vùng hoạt động động IPM 33 Hình 3.2 – Đường cực đại moment dòng điện 36 Hình 3.3 – Quỹ đạo dòng điện hai thuật toán 39 Hình 4.1 – Cấu trúc tổng quan hệ truyền động điều khiển động IPM 43 Hình 4.2 – Lưu đồ thuật toán tính toán dòng isd 45 Hình 4.3 – Sơ đồ khối điều chỉnh dòng điện bù chéo 46 Hình 4.4 – Sơ đồ khối giới hạn điện áp 47 Hình 4.5 – Mạch vòng điều khiển dòng isd 48 Hình 4.6 – Mạch vòng điều khiển dòng isq 50 Hình 5.1 – Quỹ đạo giới hạn làm việc động IPM 54 Hình 5.2 – Mô hình mô điều khiển giảm từ thông động IPM 56 Hình 5.3 – Bộ nghịch lưu 57 Hình 5.4 – Bộ điều khiển tách kênh dòng điện id, iq có bù chéo 57   Hình 5.5 – Bộ điều khiển tốc độ 58 Hình 5.6 – Bộ giới hạn điện áp 59 Hình 5.7 – Đáp ứng tốc độ vùng tốc độ 60 Hình 5.8 – Đáp ứng moment vùng tốc độ 60 Hình 5.9 – Đáp ứng dòng điện stator vùng tốc độ 61 Hình 5.10 – Đáp ứng dòng điện iq, id vùng tốc độ 61 Hình 5.11 – Đáp ứng tốc độ tốc độ 62 Hình 5.12 – Đáp ứng moment tốc độ 62 Hình 5.13 – Dòng điện iq, id tốc độ 63 Hình 5.14 – Đáp ứng tốc độ vùng tốc độ 63 Hình 5.15 – Đáp ứng moment vùng tốc độ 64 Hình 5.16 – Đáp ứng dòng điện stator vùng tốc độ 65 Hình 5.17 – Đáp ứng dòng điện iq, id vùng tốc độ 65   MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Cùng với phát triển mạnh mẽ công nghiệp hóa, đại hóa nhu cầu tiêu thụ lượng ngày tăng lên Các nguồn lượng hoá thạch ngày cạn kiệt Ôtô điện đối tượng nghiên cứu cấp thiết để giải vấn đề cạn kiệt nguồn lượng hóa thạch ô nhiễm môi trường Động đồng nam châm chìm (IPMSM) động thích hợp cho ô tô điện có cấu trúc gọn, khả sinh moment lớn dải điều chỉnh rộng Để khắc phục nhược điểm động không đồng người ta cân nhắc đến việc sử dụng động đồng kích từ dây quấn có hiệu suất hệ số công suất cao để thay Song có nhược điểm cấu tạo phức tạp, có chổi than - vành trượt nên khó khăn vận hành bảo dưỡng, độ tin cậy không cao, khu vực dễ cháy nổ Việc sử dụng động đồng nam châm chìm giải pháp có khả giải nhược điểm hai loại động Hiện động đồng nam châm chìm phát triển mạnh thay động không đồng hệ truyền động Tuy Việt Nam nay, nhiều tài liệu tác giả uy tín công bố chủ yếu tập trung nghiên điều khiển động không đồng bộ, vấn đề liên quan điều khiển động đồng đặc biệt động đồng nam châm chìm đề cập đến cách khái quát Việc triển khai nghiên cứu, thiết kế điều khiển cho động đồng nam châm chìm điều cần thiết Trên sở phân tích trên, tác giả lựa chọn đề tài “Điều khiển giảm từ thông động đồng nam châm chìm (IPMSM) ứng dụng cho ôtô điện”   Hình 5.3 – Bộ nghịch lưu Điện áp pha đầu điều chế được: U out max = U dc = 347 = 200,34(V ) > U am = 200(V ) 5.3.2 Bộ điều khiển dòng điện có bù chéo Hình 5.4 – Bộ điều khiển tách kênh dòng điện id, iq có bù chéo Ta có hàm truyền Bộ nghịch lưu là: Ginv = Trong Tinv = K inv 1+ sTinvs 1 = = 4,1667.10 −5 f c 2.12000 Đồng thời mô ta xây dựng nghịch lưu có Kinv = 1, để đơn giản tính toán ta chọn hệ số khuếch đại Kd = 1, số thời gian Td = Tinv Suy ra: Tinvs = Tinv + Td = 2.Tinv 57   Bộ điều khiển Rid K id = Rs 0, 0295 = = 177 2.K inv K d Tinvs 2.1.1.2.4,1667.10 −5 K pd = Rs Tsd 0,0295.0,0127 = = 2,25 2.K inv K d Tinvs 2.1.1.2.4,1667.10 −5 Bộ điều khiển Riq K iq = Rs 0,0295 = = 177 2.K inv K d Tinvs 2.1.1.2.4,1667.10 −5 K pq = Rs Tsq 0,0295.0,0283 = = 5,01 2.K inv K d Tinvs 2.1.1.2.4,1667.10 −5 5.3.3 Bộ điều khiển tốc độ   Hình 5.5 – Bộ điều khiển tốc độ Sử dụng điều khiển PI để tạo tín hiệu tạo tín hiệu i*sq để đưa vào tính toán dòng i*sd theo thuật toán giảm từ thông Khối có nhiệm vụ giới hạn giá trị i*sq, i*sd cho giá trị Is không vượt giá trị Iam Trong trình mô ta chọn hệ số khuếch đại Kω=1, Tω=2.10-2 (s) Ta có: Tsω = Tω + 2Tinvs = Tω + 2.2.Tinv = 2.10-2 + 4.4,1667.10-5 = 0,0202 K pω = K iω = J 0,01 = = 0,3929 3Pψ r Kω Tsω 3.6.0,07.1.0,0202 K pω 4Tsω = 0,3929 = 4,8706 4.0.0202 58   Sau tiến hành thay thông số để chạy thử hiệu chỉnh ta thu K pω = 0,3929 K iω = 1,6235 5.3.4 Bộ giới hạn dòng điện điện áp a Giới hạn dòng điện Is ≤ Iam: Dòng điện i*sq, i*sq giới hạn trình tính toán theo thuật toán giảm từ thông Do thuật toán xây dựng tính toán dòng isd theo isq đầu điều khiển PI nên ta cần giới hạn giá trị isq Ở vùng tốc độ dòng isq bị giới hạn dòng điện iqlim điểm A1: isq ≤ iqlim = isqA1 = 180,0267(A) Vùng tốc độ dòng isq không vượt điểm giao đường elip điện áp đường tròn dòng điện lúc ta giới hạn lại trình tính toán b Giới hạn điện áp Us ≤ Uam: Giá trị usd, usq điều khiển dòng điện giới hạn giới hạn điện áp theo thuật toán trình bày chương có sơ đồ Simulink hình sau: Hình 5.6 – Bộ giới hạn điện áp 59   5.4 Kết mô 5.4.1 Vùng tốc độ Tốc độ đặt vào 800 rad/s thời điểm 0.08s, moment tải ban đầu 0, sau 0.1s moment tải tăng lên 202Nm Ta có thông số sau: Hình 5.7 – Đáp ứng tốc độ vùng tốc độ Ta thấy tốc độ tăng dần ổn định 800 rad/s Sau khoảng 0.1s moment tải đặt vào nên tốc độ bị kéo xuống ổn định trở lại Hình 5.8 – Đáp ứng moment vùng tốc độ Đáp ứng moment động ổn định Khoảng thời gian từ 0s đến 0.1s moment Sau moment tăng lên ổn định 202Nm 60   Hình 5.9 – Đáp ứng dòng điện stator vùng tốc độ Dòng điện stator dần ổn định sau khoảng thời gian 0.1s tốc độ làm việc ổn định Tuy nhiên để nhìn thấy rõ dạng sóng nên ta lấy khoảng từ 0,2s đến 0,3s Hình 5.10 – Đáp ứng dòng điện isq, isd vùng tốc độ Dòng điện isq, isd bắt đầu tăng tốc độ động tăng lên, sau dần đạt ổn định 5.4.2 Tại tốc độ Như tính toán động đạt tốc độ tai 1270 rad/s, tương ứng với giá trị dòng isd = -119,3583 A isq = 180,0267A Temax = 202,3758Nm Mô tương ứng với giá trị ta thông số sau: 61   Hình 5.11 – Đáp ứng tốc độ tốc độ Hình 5.12 – Đáp ứng moment tốc độ   62   Hình 5.13 – Dòng điện iq, id tốc độ Như ta thấy tương ứng tốc độ moment đạt cực đại giá trị dòng isd, isq mô phù hợp với trình tính toán công thức 5.4.2 Vùng tốc độ Để khảo sát vùng tốc độ ban đầu ta cho động việc tốc độ 1270 rad/s Sau khoảng thời gian 0.6s ta tăng tốc độ lên 2000 rad/s Moment tải ban đầu ta đặt vào 202Nm sau 0.8s ta giảm xuống 150Nm để tốc độ ổn định Ta có thông số mô sau: Hình 5.14 – Đáp ứng tốc độ vùng tốc độ   63   Quan sát đồ thị ta thấy, ban đầu có moment đặt vào nên tốc độ động bị kéo xuống sau ổn định tốc độ 1270rad/s Sau 0.6s tốc độ tăng lên 2000 rad/s nhiên lúc moment lớn 202Nm nên động không đạt tốc độ yêu cầu, đến thời điểm 0.8s moment giảm xuống 128Nm theo công thức ωbase.Temax = ωc.Te suy ra: Te = ωbase.Temax / ωc nên tốc độ động đẩy lên ổn định 2000rad/s Hình 5.15 – Đáp ứng moment vùng tốc độ Đáp ứng moment có thay đổi thời điểm 0.6s có thay đổi tốc độ Sau 0.8s moment giảm dần điểm làm việc định trước 150Nm 64   Hình 5.16 – Đáp ứng dòng điện stator vùng tốc độ Dòng điện ba pha stator có thay đổi từ vùng cực đại moment đến vùng giảm từ thông nhiên để nhìn thấy rõ dạng sóng hình sin ta lấy khoảng mô từ 0.9s đến 0.95s hình Hình 5.17 – Đáp ứng dòng điện isd, isq vùng tốc độ Dòng điện isd, isq có thay đổi vùng giảm từ thông Dòng isd giảm xuống âm cách rõ rệt tốc độ tăng lên thời điểm 0.6s Tuy nhiên moment bớt thời điểm 0.8s dòng isd tăng lên sau dần ổn định động đạt tốc độ ổn định Điều thể rõ thuật toán giảm từ thông 65   Nếu ta tiếp tục tăng tốc độ động lên cao tương ứng với giá trị moment đặt vào phù hợp (phải giảm theo tỷ lệ 1/ωr) đáp ứng tốc độ luôn ổn định Từ kết mô ta có kết luận sau: - Động đạt giá trị tốc độ đặt hai vùng làm việc (cực đại moment giảm từ thông), độ điều chỉnh thấp - Trong vùng tốc độ bản, dòng điện isd âm hơn, từ thông động theo giảm để đảm bảo khả tăng tốc công suất động bị giới hạn - Điện áp pha stator hình sin kể vùng tốc độ bản, điều cho thấy nghịch lưu không bị bão hoà cho khả điều chỉnh tốt hai vùng làm việc - Moment động có đáp ứng thay đổi tương ứng với thuật toán điều khiển vùng tốc độ, cực đại moment vùng tốc độ giảm theo tỷ lệ 1/ωr vùng tốc độ Như vậy, kết mô kiểm nghiệm thể xác trình thiết kế hệ thống truyền động thuật toán điều khiển giảm từ thông 66   KẾT LUẬN Việc nghiên cứu phương pháp điều khiển giảm từ thông động đồng IPM nhằm tăng tốc cho động làm việc môi trường cần tốc độ cao moment thấp Đây ứng dụng quan trọng quan trọng cho ô tô điện cần chạy tốc độ cao với công suất không đổi Trong khuôn khổ hạn hẹp luận văn trình bày phương pháp điều khiển động điều khiển vectơ tựa từ thông rotor để áp dụng cho thuật toán giảm từ thông Trong nhiều phương pháp khác chưa đề cập đến như: điều khiển trực tiếp moment, điều khiển tựa từ thông stator… Luận văn nghiên cứu trình bày số vấn đề sau: ü Tìm hiều tổng quan động đồng IPM ü Tìm hiểu tổng quan ôtô điện ü Xây dựng mô hình toán học cho động IPM ü Xây dựng thuật toán giảm từ thông ü Xây dựng sơ đồ mô Simulink mô hệ thống Hướng phát triển đề tài là: nâng cao chất lượng hệ truyền động cách nghiên cứu chuyên sâu ảnh hưởng tham số nhiệt độ, giới hạn khử từ già hoá nam châm vĩnh cửu… Một lần xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn PGS.TS Tạ Cao Minh, người trực tiếp hướng dẫn, bảo tận tình suốt trình thực Xin cảm ơn thầy, cô hướng dẫn, giúp đỡ hoàn thành luận văn 67   TÀI LIỆU THAM KHẢO   [1] Nguyễn Bảo Huy and Tạ Cao Minh, “Tổng quan tình hình nghiên cứu ô tô điện giới Việt Nam,” Tạp chí Tự động hóa Ngày nay, vol 126, pp 34 – 37, 2011 [2] Nguyễn Bảo Huy and Tạ Cao Minh, “Các loại động sử dụng cho ô tô điện,” Tạp chí Tự động hóa Ngày nay, vol 127, pp 36 – 39, 2011 [3] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2006 [4] R Krishnan, Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives, CRC Press LLC, 2010 [5] Morimoto S, Sanada M, Takeda Y, “Wide-speed operation of interior permanent magnet synchronous motor with high – performance current regulator”, IEEE Trans Ind Appl Vol 30, pp.920-926, Aug.1994 [6] Shigeo Morimoto, Yoji Takeda, Takao Hirasa, Katsunori Taniguchi, “Expansion of Operating Limits for Permanent Magnet Motor by Current Vector Control Considering Inverter Capacity”, IEEE Trans on Power Electronics, Vol.26, No 5, 1990 [7] Shigeo Morimoto, Masayuki Sanada, Yoji Takeda, “Effects anh Compensation of Magnetic Saturation in Flux-Weakening Controlled Permanent Magnet Synchronous Motor Drives”, IEEE Trans on Power Electronics, Vol.30, No 6, 1990 [8] Websites: vi.wikipedia.org/wiki/Vật_liệu_từ_cứng [9] Websites: vi.wikipedia.org/wiki/Nam_châm_vĩnh_cửu 68   PHỤ LỤC Chương trình khởi tạo tham số cho điều khiển %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%% %% GIỚI THIỆU %% Tên File: Parameter_for_IPM %% Tên luận văn: Flux weakening Control of Interior Permanent %% Magnet Motor for EV (Electronic Vehicles) applications %% Người thực hiện: Phan Đúng %% Vũng Tàu: 03/2015 %% Nội dung: Khai báo tham số động IPM biến giá %% trị sử dụng trình điều mô %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%% KHAI BÁO CÁC THÔNG SỐ CỦA ĐỘNG CƠ IPM %%% P =6 % Số cực Rs = 0.0295 % Điện trở phần ứng (Ohm) J = 0.01 % Moment quán tính (Kg.m^3) Phi = 0.07 % Từ thông nam châm vĩnh cửu (Wb) Ld = 375e-6 % Điện cảm dọc trục (Henry) Lq = 835e-6 % Điện cảm ngang trục (Henry) Uam = 200 % Điện áp cực đại phần ứng (V) Iam = 216 % Dòng điện cực đại phần ứng (A) 69   %%% KHAI BÁO CÁC THÔNG SỐ CHO BỘ NGHỊCH LƯU %%% Udc = sqrt(3)*Uam % Nguồn áp chiều nghịch lưu (V) Ucm = 12 % Điện áp xung cưa(V) fc = 12000 % Tần số xung cưa để điều chế sóng sin (Hz) Kr = Uam/Ucm Tinv= 1/(2*fc) % Hằng số thời gian biến đổi %%% GIỚI HẠN ĐIỆN ÁP %%% Uom = Uam-Rs*Iam %%% CÁC THÔNG SỐ TẠI TỐC ĐỘ CƠ BẢN %%% id_m = 0.25*Phi/(Lq-Ld)-sqrt((0.25*Phi/(Lq-Ld))^2+0.5*Iam^2) iq_m = sqrt(Iam^2-id_m^2) Wbase = Uom/sqrt((Lq*iq_m)^2+(Phi+Ld*id_m)^2) Te = (3/2)*P*(Phi*iq_m+(Ld-Lq)*iq_m*id_m) %%% CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN VÀ TỐC ĐỘ %%% %% BỘ ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN id %% Tid = Ld/Rs Kp_id = Ld/(4*Tinv) % Hệ số khuếch đại sai lệch tĩnh Ki_id = Kp_id/Tid % Hệ số tích phân %% BỘ ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN iq %% Tiq = Lq/Rs Kp_iq = Lq/(4*Tinv) % Hệ số khuếch đại sai lệch tĩnh Ki_iq = Kp_iq/Tiq % Hệ số tích phân 70   %% BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC %% Ti_w =0.08 % Hằng số thời gian tích phân Kp_w = 0.3929 % Hệ số khuếch đại sai lệch tĩnh Ki_w = 1.6235 % Hệ số tích phân 71   ... điều khiển động không đồng bộ, vấn đề liên quan điều khiển động đồng đặc biệt động đồng nam châm chìm đề cập đến cách khái quát Việc triển khai nghiên cứu, thiết kế điều khiển cho động đồng nam. .. việc điều khiển giảm từ thông động 18   1.2.3 Ưu điểm, khả ứng dụng động đồng nam châm chìm Động đồng nam châm chìm loại động hiệu suất cao có đặc điểm moment quay tăng cường kích cỡ nhỏ so với động. .. thuật toán giảm từ thông, mô hình hoá, tính toán điều khiển mô hoạt động phần mềm Matlab Phương pháp nghiên cứu Tìm hiểu thuật toán điều khiển giảm từ thông cho động đồng nam châm chìm thông qua