Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thông minh cho rô bốt SHRIMP

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHÙNG ĐÔN VƯƠNG Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thông minh cho rô bốt Shrimp LUẬN VĂN THAC SỸ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN TRỌNG DOANH HÀ NỘI - 2010 LỜI NÓI ĐẦU Rô bốt có tiến đáng kể nửa kỷ qua Rô bốt ứng dụng công nghiệp từ năm 60 để thay người làm công việc nặng nhọc, nguy hiểm môi trường độc hại Do nhu cầu cần sử dụng ngày nhiều trình sản xuất phức tạp nên rô bốt công nghiệp cần có khả thích ứng linh họat thông minh Ngày nay, ứng dụng sơ khai ban đầu rô bốt chế tạo máy ứng dụng khác y tế, chăm sóc sức khỏe, nông nghiệp, đóng tàu, xây dựng, an ninh quốc phòng gia đình có nhu cầu gia tăng động lực cho rô bốt địa hình rô bốt dịch vụ phát triển Trên giới có nhiều mẫu robot tự hành thiết kế chế tạo đưa vào thử nghiệm thực nhiệm vụ đặc biệt Mỗi loại robot tự hành lại có ưu điểm tính riêng robot tự hành có khả di chuyển địa hình không phẳng, vượt vật cản có thành thẳng đứng số lượng không nhiều Và số mẫu robot tự hành Shrimp hãng Bluebotics Thụy Sỹ có tính bật Tổng hợp khoa học công nghệ Để thiết kế chế tạo rô bốt, ta cần có tri thức toán học, học, vật lý, điện tử, lý thuyết điều khiển, khoa học tính toán nhiều tri thức khác Để ứng dụng rô bốt, ta cần biết rõ đối tượng ứng dụng Rô bốt sản phẩm tích hợp khoa học công nghệ với độ phức tạp cao Được đồng ý Viện khí, Viện đào tạo sau đại học Với hướng dẫn đạo tận tình Ts Nguyễn Trọng Doanh có nhiều thuận lợi thực đề tài “Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thông minh cho rô bốt Shrimp” MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU .1 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài .6 Tính cấp thiết đề tài .6 Mục đích, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Các luận điểm đóng góp tác giả .7 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 1: NGHIÊN CỨU VỀ KẾT CẤU CỦA RÔ BỐT SHRIMP 1.1 Một số mẫu robot tự hành tiếng giới .8 1.1.1 Rô bốt tự hành smartROD 1.1.2 Mantis Rô bốt 1.1.3 Rô bốt thám hiểm NASA 1.1.4 Rô bốt RODHAZ-DT3 1.1.5 Rô bốt Shrimp III 10 1.2 Thiết lập phương trình truyền động động robot .10 1.3 Xây dựng hàm truyền động bánh dẫn động rô bốt 12 1.4 Các thành phần kết cấu khí rô bốt Shrimp 15 1.4.1 Cơ cấu hình bình hành (4 bánh giữa) 15 1.4.2 Chân trước rô bốt 17 1.4.3 Chân sau (chân cố định với thân rô bốt) .20 1.5 Tính toán chiều cao vật cản tối đa rô bốt vượt qua 21 1.5.1 Chiều cao lớn vật cản mà chân trước rô bốt vượt qua .21 1.5.2 Chiều cao lớn vật cản mà bánh (cơ cấu hbh) vượt qua 23 1.6 Phân tích động học động lực học di chuyển rô bốt .25 1.6.1 Rô bốt di chuyển địa hình coi phẳng 25 1.6.2 Giai đoạn từ bánh chân trước tiếp xúc vật cản đến vượt qua .27 1.6.3 Hai bánh thân (21 22) tiếp xúc vật cản 29 1.6.4 Hai bánh thân (31 32) vượt vật cản 29 1.6.5 Bánh sau vượt vật cản 30 1.6.6 Trường hợp vật cản nhỏ nằm lệch phía 31 1.6.7 Robot quay vòng chuyển hướng di chuyển phẳng 32 1.7 Kích thước thiết kế chế tạo mô hình rô bốt Shrimp 33 1.7.1 Chân trước (chân linh hoạt) 33 1.7.2 Chân sau (chân cố định với thân) .34 1.7.3 Chân bên ( kết cấu khung linh hoạt hình bình hành) 35 1.7.4 Thân robot .36 1.8 KẾT LUẬN CHƯƠNG .39 CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU VỀ HỆ THỐNG CẢM BIẾN VÀ CAMERA QUAN SÁT CHO RÔ BỐT TỰ HÀNH 40 2.1 Giới thiệu 40 2.2 Tìm hiểu số cảm biến thường sử dụng robot tự hành 40 2.2.1 Cảm biến lực 40 2.2.2 Cảm biến vận tốc 41 2.2.3 Cảm biến gia tốc 42 2.2.4 Cảm biến áp suất vi điện tử .43 2.2.5 Cảm biến vị trí .43 2.2.6 Cảm biến phát vật 45 2.3 Cảm biến dùng cho mô hình robot Shrimp 45 2.3.1 Bố trí cảm biến công tắc hành trình 46 2.3.2 Các trường hợp phát vật cảm biến 46 2.4 Camera quan sát kỹ thuật xử lý ảnh 49 2.4.1 Camera quan sát .49 2.4.2 Cơ sở lý thuyết công nghệ xử lý ảnh 50 2.5 KẾT LUẬN CHƯƠNG 57 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN THỒNG MINH CHO RÔ BỐT SHRIMP 58 3.1 Sơ đồ nguyên lý điều khiển robot tự hành Shrimp 58 3.2 Thuật toán điều khiển robot Shrimp 59 3.3 Sơ lược vi điều khiển AVR .60 3.3.1 Giới thiệu tổng quan họ vi điều khiển AVR 60 3.3.2 Kiến trúc AVR 61 3.4 Thiết kế mạch điều khiển 63 3.4.1 Nhiệm vụ thiết kế 63 3.4.2 Mạch nguyên lý 63 3.4.3 Các khối chức mạch .64 3.5 Các linh kiện sử dụng mạch điều khiển 69 3.5.1 IC LM7805 .70 3.5.2 Vi điều khiển ATMEGA 128L .70 3.5.4 Khoang cách ly (optoisolator) .73 3.5.5 Transistor trường IRF540 .74 3.5.7 Trans C828 75 3.7 Giới thiệu phần mềm 75 3.7.1 Lập trình cho AVR ATmega128L ngôn ngữ C, với trình biên dịch CodeVisionAVR .75 3.7.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển : CODEVISION AVR 84 3.7.3 Điều khiển tự động robot tự hành ứng dụng công nghệ xử lý ảnh .84 3.8 KẾT LUẬN CHƯƠNG .88 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 89 Kết luận .89 Kiến nghị 89 TÀI LIỆU THAM KHẢO 90 PHỤ LỤC 91 PHỤ LỤC 98 PHỤ LỤC 103 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Robot tự hành SmatROD Hình 1.2 Mantis Robot Hình 1.3 Robot thám hiểm trung tâm vũ trụ NASA Hình 1.4 Robot ROBHAZ_DT3 Viện KH CN Hàn Quốc KIST Hình 1.5 Robot tự hành Shrimp III công ty Bluebotics Hình 1.6 Phân bố nội lực ngoại lực tác dụng lên trục động Hình 1.7 Sơ đồ động điện chiều kích từ độc lập Hình 1.8 Sơ đồ động điện kết nối với bánh robot qua hộp giảm tốc Hình 1.9 Sơ đồ khối hàm truyền đạt động bánh dẫn động robot Hình 1.10 Cơ cấu hình bình hành kết nối bánh bên thân rô bốt Hình 1.11 Khả linh hoạt vượt địa hình cặp bánh bên thân robot Hình 1.12 So sánh tâm quay cấu Hình 1.13 Kết cấu chân trước rô bốt Hình 1.14 Nguyên lý dịch chuyển chân trước robot Hình 1.15 Thông số kỹ thuật chân trước robot Hình 1.16 Chân trước với thông số kích thước chiều dài Hình 1.17 Kết cấu chân sau (chân cố định với thân robot) Hình 1.18 Sơ đồ tính độ nâng lên bánh trước leo qua vật cản Hình 1.19 Kết cấu hình bình hành phẳng vượt vật cản Hình 1.20 Rô bốt di chuyển phẳng Hình 1.21 Quy đổi lực tác dụng tính hệ động – bánh dẫn Hình 1.22 Bánh chân trước tiếp xúc vượt qua vật cản Hình 1.23 Bánh 21 22 vượt vật cản Hình 1.24 Trạng thái cặp bánh 31 32 vượt vật cản Hình 1.25 Trạng thái bánh cuối (bánh 4) vượt thành đứng bậc thang Hình 1.26 Robot vượt vật cản lệch phía Hình 1.27 Trạng thái quay vòng chuyển hướng rô bốt Hình 1.29 Bản vẽ kích thước chân trước Hình 1.30 Bản vẽ kích thước thiết kế chế tạo chân sau Hình 1.31 Bản vẽ kích thước toàn kết cấu hình bình hành (chân bên) Hình 1.32 Kết cấu bánh với khâu liên kết kiểu hình bình hành Hình 1.33 Bản vẽ kích thước phần thân robot Hình 1.34 Toàn cảnh robot Shrimp Hình 2.1 Cấu trúc cảm biến áp suất Hình 2.2 Hình dạng cảm biến quang dùng cho mô hình robot Shrimp Hình 2.3 Sơ đồ bố trí cảm biến, công tắc hành trình Hình 2.4 Không gian làm việc robot mặt phẳng 2-D Hình 2.5 Các trường hợp cảm biến phát vật cản Hình 2.6 Camera quan sát robot Hình 2.7 Các giai đoạn trình xử lý ảnh 8 9 10 10 12 13 15 16 16 17 17 18 19 19 20 22 24 25 26 27 29 30 31 32 33 34 35 35 36 37 38 43 46 46 47 48 49 53 Hình 2.8 Trộn màu Hình 2.9 Biểu đồ màu RGB đặc tuyến toạ độ màu hệ hệ toạ đọ RGB Hình 3.1 Sơ đồ khối xử lý điều khiển robot tự hành MeShrimpVn Hình 3.2 Sơ đồ giải thuật điều khiển Hình 3.3 Sơ đồ khối mạch điều khiển Hình 3.4 Mạch cấp nguồn cho hệ thống Hình 3.5 Mạch giao tiếp máy tính vi điều khiển Hình 3.6 Vi điều khiển AVR Hình 3.7 Khối hiển thị Hình 3.8 Các phần tử kết khối cách ly quang Hình 3.9 Mạch công suất điều khiển động Hình 3.10 Bảng danh mục thiết bị Hình 3.11 IC LM7805 Hình 3.12 Hình dạng sơ đồ mạch nối mạch tạo nguồn Hình 3.13 Hình dạng vi điều khiển Atmega128L Hình 3.14 Các dòng AVR khác nhau: Tiny, AVR Mega Hình 3.15 Cấu trúc Vi điều khiển AVR Hình 3.16 Phần mạch khoang cách ly quang Hình 3.17 Hình dạng Opto PC817 Hình 3.18 Hình dạng ký hiệu transistor trường (FET) IRF540 Hình 3.19 Ký hiệu hình nguyên lý role đóng ngắt Hình 3.20 Hình dạng ký hiệu transistor (npn) C828 Hình 3.21 Sơ đồ khối xử lý ảnh Hình 3.22 Thuật toán điều khiển tự động robốt 54 55 58 59 64 64 65 66 67 67 68 69 70 70 71 72 73 73 74 74 75 75 85 85 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Theo dự báo vòng 20 năm người có nhu cầu sử dụng rô bốt cá nhân cần máy tính PC Rô bốt tâm điểm cách mạng công nghệ lớn sau Internet Với xu này, với ứng dụng truyền thống khác rô bốt công nghiệp, y tế, giáo dục đào tạo, giải trí đặc biệt an ninh quốc phòng thị trường rô bốt dịch vụ kèm theo rô bốt vô lớn Là sinh viên trường hàng đầu khoa học công nghệ, từ lâu có quan tâm niềm đam mê rô bốt Vì vậy, sau xem xét đề tài định làm luận văn tốt nghiệp với đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thông minh cho rô bốt Shrimp” Tính cấp thiết đề tài Rô bốt tự hành không xa lạ với nước phát triển giới tâm điểm thời đại ngày Tuy nhiên Việt Nam kiến thức lẫn công nghệ rô bốt tự hành mẻ Vì vậy, đề tài có ý định nghiên cứu mẫu robot tự hành có để phát huy ưu điểm xây dựng mô hình rô bốt tự hành ngày hoàn thiện Phục vụ cho việc phát triển công nghệ cao, lĩnh vực mà nước ta thua nước phát triển nhiều Mục đích, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Mục đích Tìm hiểu nâng cao kiến thức công nghệ thông tin, điện tử, tự động hóa ứng dụng cho rô bốt khí chế tạo máy Vì xu thời đại lĩnh vực ngày có mối quan hệ chặt chẽ với nhau, nên đòi hỏi người thiết kế cần có kiến thức tổng hợp để tạo sản phẩm hoàn thiện Đối tượng Rô bốt tự hành MeShrimpVn, đề tài nghiên cứu khoa học nhóm sinh viên lớp điện tử – K49 ĐH Bách khoa hà nội Được nghiên cứu phát triển từ mô hình rô bốt Shrimp III công ty Bluebotics – Thụy Sỹ Phạm vi nghiên cứu Tác giả tập trung nghiên cứu kết cấu khí hệ thống điều khiển thông minh rô bốt Shrimp Các luận điểm đóng góp tác giả Các luận điểm Rô bốt Shrimp có kết cấu đặc biệt cho phép di chuyển địa hình không phẳng Có thể vượt qua vật cản mà có bề mặt với độ dốc lớn, chí bề mặt thẳng đứng giới hạn chiều cao vật cản định Di chuyển nhờ sáu bánh xe, bánh dẫn động động điện chiều, có tốc độ điều chỉnh cho phù hợp với tải trọng thực tế tác động lên trục động Các đóng góp Tác giả nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển cho rô bốt với việc trang bị hệ thống cảm biến thông minh, phát vật thể phía trước hai bên từ đưa phương án xử lý phù hợp Phương pháp nghiên cứu Tác giả tìm hiểu hệ rô bốt tự hành trước sử dụng phương pháp kết hợp nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm chế tạo theo mô hình rô bốt Shrimp CHƯƠNG 1: NGHIÊN CỨU VỀ KẾT CẤU CỦA RÔ BỐT SHRIMP 1.1 Một số mẫu robot tự hành tiếng giới Rô bốt tự hành ngày phát triển với tính hoàn thiện hơn, số mẫu rô bốt tự hành 1.1.1 Rô bốt tự hành smartROD Hình 1.1 Robot tự hành SmatROD Đặc tính mang trọng tải di chuyển tự động phẳng Về kết cấu mẫu robot tự hành tương tự hệ thống nâng chuyển điều khiển hoàn toàn tự động 1.1.2 Mantis Rô bốt Hình 1.2 Mantis Robot Đặc điểm Robot mantis khả leo địa hình đặc biệt cầu thang Tuy nhiên kết cấu phần khí hệ thống nhiều yếu tố chưa hoàn hảo chuyển động Hinh dạng bánh không cân xứng dẫn tới cân phân bố lực không chuyển động 1.1.3 Rô bốt thám hiểm NASA Hình 1.3 Robot thám hiểm trung tâm vũ trụ NASA Đặc điểm mẫu robốt tự hành tính ổn định bền vững trước yễu tố tác động môi trường Được trang bị hệ thống cảm biến đại hệ thống điều khiển tối ưu Năng lượng cấp cho toàn hệ thống chuyển đổi trực tiếp từ lượng tự nhiên (năng lượng từ mặt trời) thông qua hệ thống pin quang học 1.1.4 Rô bốt RODHAZ-DT3 Hình 1.4 Robot ROBHAZ_DT3 Viện KH CN Hàn Quốc KIST Robot chạy xích có khả vượt chướng ngại vật tốt nhờ vững hệ số ma sát động cao Tuy nhiên ma sát lớn nên robot gặp khó khăn việc #define INT1 PIND.1 #define INT2 PIND.2 // Encoder #define INT3 PIND.3 // Hanh trinh #define INT4 PINE.4 // Hanh trinh #define INT5 PINE.5 // Cam bien quang #define INT6 PINE.6 // Cam bien quang #define INT7 PINE.7 // Cam bien quang #define SW1 PINE.0 #define SW2 PINE.1 #define SW3 PINE.2 #define SW4 PINE.3 #define tien #define lui #define chay #define dung //*************************************************************// void TestMotor(unsigned char chieu) { if(chieu==tien) { RUN1 = 0; RUN2 = 0; 105 RUN3 = 0; RUN4 = 0; RUN5 = 0; RUN6 = 0; RUN7 = 0; RUN8 = 0; DIR3 = 0; DIR2 = 0; DIR1 = 0; DIR4 = 0; DIR5 = 0; DIR6 = 0; DIR7 = 0; DIR8 = 0; } else { RUN1 = 0; RUN2 = 0; RUN3 = 0; RUN4 = 0; RUN5 = 0; RUN6 = 0; RUN7 = 0; RUN8 = 0; DIR1 = 1; 106 DIR2 = 1; DIR3 = 1; DIR4 = 1; DIR5 = 1; DIR6 = 1; DIR7 = 1; DIR8 = 1; } } void testOutPort() { RUN1 = 0; RUN2 = 0; RUN3 = 0; RUN4 = 0; RUN5 = 0; RUN6 = 0; RUN7 = 0; RUN8 = 0; DIR1 = 0; DIR2 = 0; DIR3 = 0; DIR4 = 0; DIR5 = 0; DIR6 = 0; DIR7 = 0; DIR8 = 0; delay_ms(2000); 107 RUN1 = 1; RUN2 = 1; RUN3 = 1; RUN4 = 1; RUN5 = 1; RUN6 = 1; RUN7 = 1; RUN8 = 1; DIR1 = 1; DIR2 = 1; DIR3 = 1; DIR4 = 1; DIR5 = 1; DIR6 = 1; DIR7 = 1; DIR8 = 1; delay_ms(2000); } void run_Truoc(unsigned char chieu) { if(chieu==tien) { RUN6 = chay; DIR6 = tien; } else { 108 RUN6 = chay; DIR6 = lui; } } void run_Sau(unsigned char chieu) { if(chieu==tien) { RUN5 = chay; DIR5 = tien; } else { RUN5 = chay; DIR5 = lui; } } void run_R(unsigned char chieu) { if(chieu==tien) { RUN1 = chay; RUN2 = chay; DIR1 = tien; DIR2 = tien; } else 109 { RUN1 = chay; RUN2 = chay; DIR1 = lui; DIR2 = lui; } } void run_L(unsigned char chieu) { if(chieu==tien) { RUN3 = chay; RUN4 = chay; DIR3 = tien; DIR4 = tien; } else { RUN3 = chay; RUN4 = chay; DIR3 = lui; DIR4 = lui; } } void stop_R() 110 { RUN1 = dung; RUN2 = dung; } void stop_L() { RUN3 = dung; RUN4 = dung; } void stop_Sau() { RUN5=dung; } void stop_Truoc() { RUN6=dung; } void stop_all() { RUN1 = dung; RUN2 = dung; RUN3 = dung; RUN4 = dung; RUN5 = dung; RUN6 = dung; 111 RUN7 = dung; RUN8 = dung; } //****************************** void fan1() { lcd_clear(); lcd_putsf("Dang chay tien"); run_R(tien); run_L(tien); run_Truoc(tien); run_Sau(tien); // delay_ms(3000); while(INT5); stop_all(); lcd_clear(); lcd_putsf("Da dung"); } void fan2() { lcd_clear(); lcd_putsf("Dang chay tien"); run_R(tien); run_L(tien); run_Truoc(tien); run_Sau(tien); delay_ms(3000); 112 while(INT6); stop_all(); lcd_clear(); lcd_putsf("Da dung"); } void fan3() { lcd_clear(); lcd_putsf("Dang chay tien"); run_R(tien); run_L(tien); run_Truoc(tien); run_Sau(tien); // delay_ms(3000); while(INT7); stop_all(); lcd_clear(); lcd_putsf("Da dung"); } void fan4() { while(SW1) { run_R(tien); lcd_clear(); lcd_putsf("Tien"); delay_ms(4000); 113 run_R(lui); lcd_clear(); lcd_putsf("lui"); delay_ms(4000); stop_R(); lcd_clear(); lcd_putsf("Stop"); delay_ms(4000); } } void read_key() { if(!SW1) { delay_ms(3); fan1(); } else if(!SW2) { delay_ms(3); fan2(); } else if(!SW3) { delay_ms(3); 114 fan3(); } else if(!SW4) { delay_ms(3); fan4(); } } void khoitao() { PORTA=0xFF; DDRA=0x00; PORTB=0xFF; DDRB=0xFF; PORTC=0xFF; DDRC=0xFF; PORTD=0x10; DDRD=0x10; PORTE=0x00; DDRE=0x00; PORTF=0x00; DDRF=0x00; 115 PORTG=0x00; DDRG=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; OCR0=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon // OC1B output: Discon // OC1C output: Discon // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; 116 OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; OCR1CH=0x00; OCR1CL=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // OC3A output: Discon // OC3B output: Discon // OC3C output: Discon TCCR3A=0x00; TCCR3B=0x00; TCNT3H=0x00; TCNT3L=0x00; ICR3H=0x00; 117 ICR3L=0x00; OCR3AH=0x00; OCR3AL=0x00; OCR3BH=0x00; OCR3BL=0x00; OCR3CH=0x00; OCR3CL=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off // INT3: Off // INT4: Off // INT5: Off // INT6: Off // INT7: Off EICRA=0x00; EICRB=0x00; EIMSK=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00; ETIMSK=0x00; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off // Analog Comparator Output: Off 118 ACSR=0x80; SFIOR=0x00; // LCD module initialization lcd_init(16); } void main(void) { khoitao(); lcd_clear(); lcd_putsf("LE MANH DT2K1"); while (1) { read_key(); }; } 119 ... K H THNG IU KHIN V PHN MM IU KHIN THNG MINH CHO Rễ BT SHRIMP 58 3.1 S nguyờn lý iu khin robot t hnh Shrimp 58 3.2 Thut toỏn iu khin robot Shrimp 59 3.3 S lc v vi iu khin... nghiờn cu v kt cu c khớ v h thng iu khin thụng minh ca rụ bt Shrimp Cỏc lun im c bn v úng gúp mi ca tỏc gi Cỏc lun im c bn Rụ bt Shrimp cú mt kt cu c bit cho phộp nú cú th di chuyn trờn a hỡnh khụng... v kớch thc phn thõn robot Hỡnh 1.34 Ton cnh robot Shrimp Hỡnh 2.1 Cu trỳc cm bin ỏp sut Hỡnh 2.2 Hỡnh dng cm bin quang dựng cho mụ hỡnh robot Shrimp Hỡnh 2.3 S b trớ cm bin, cụng tc hnh trỡnh