Nghiên cứu ứng dụng điều khiển trượt điều khiển bộ lộc tích cực cho việc giảm sóng hà

Header Page of 126 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN HỮU KHÁNH NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT ĐIỀU KHIỂN BỘ LỌC TÍCH CỰC CHO VIỆC GIẢM SÓNG HÀI Chuyên ngành : Tự động hóa Mã số: 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2013 Footer Page of 126 Header Page of 126 Công trình hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: TS PHAN VĂN HIỀN Phản biện 1: GS.TS NGUYỄN DOÃN PHƢỚC Phản biện 2: TS NGUYỄN HOÀNG MAI Luận văn bảo vệ Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày tháng 12 năm 2013 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng Footer Page of 126 Header Page of 126 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Ngày việc đánh giá chất lượng điện không đơn đảm bảo ổn định tần số, điện áp, độ tin cậy cung cấp điện mà phải quan tâm đến việc giảm lượng sóng hài các phụ tải gây lưới điện, thể tiêu tiêu quan trọng độ méo dạng (THD) dòng điện hay tỉ lệ dòng điện hài bậc cao so với dòng điện có tần số Dòng điện hài dòng lượng không sử dụng với thiết bị lưới, thành phần chuyển hoá sang dạng nhiệt gây tổn hao Việc sử dụng thiết bị để lọc bỏ thành phần sóng hài, quan tâm năm gần Một phương pháp lọc sóng hài sử dụng lọc tích cực Điều khiển dòng điện phát từ lọc để triệt tiêu dòng điện hài có nhiều phương pháp khác để thực Trong đề tài nghiên cứu điều khiển trượt để điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài Với hướng nghiên cứu này, chọn đề tài “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển trƣợt điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài” để làm luận văn tốt nghiệp Mục tiêu nghiên cứu Điều khiển trượt giữ vai trò quan trọng hệ thống điều khiển đại, đảm bảo tính khả thi hệ thống, đồng thời lại thực tốt tiêu kỹ thuật hệ độ xác, độ tác động nhanh, tính bền vững ổn định tốt, dễ thiết kế thay đổi… Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối Footer Page of 126 Header Page of 126 tượng thay đổi theo thời gian Với ưu điểm mục tiêu nghiên cứu đề tài tạo điều khiển trượt điều khiển giảm lượng hài cho tải phi tuyến Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu - Đồi tượng nghiên cứu điều khiển PID, điều khiển trượt điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài cho tải phi tuyến - Nghiên cứu tạo điều khiển trượt điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài gây tải biến tần động điện ba pha Phƣơng pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết Kết hợp khảo sát tải phi tuyến, mô đối tượng matlab/simulink Cấu trúc luận văn Mở đầu Chương Tổng quan sóng hài phương pháp lọc sóng hài Chương Nguyên lý điều khiển trượt Chương Nghiên cứu điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài tải phi tuyến Chương Mô kết Kết luận kiến nghị Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ SÓNG HÀI VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP LỌC SÓNG HÀI 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG 1.2 TỔNG QUAN VỀ SÓNG HÀI 1.2.1 Sóng hài Sóng hài sóng sinh có tần số khác tần số bản, xem trường hợp riêng sóng điều hòa, sóng điều hoà coi tổng dạng sóng sin mà tần số bội số tần số Để đánh giá méo dạng sóng điều hòa dòng điện hài gây ta sử dụng thông số quan trọng hệ số méo dạng THD (Total Harmonic Distortion) xác định biểu thức sau: THD Xn n X1 (1.1) Trong đó: X1: biên độ thành phần bản;Xn: biên độ thành phần điều hòa bậc n Từ (1.1) ta đáng giá độ méo dòng điện điện áp qua hệ số méo dạng dòng điện hệ số méo dạng điện áp 1.2.2 Các nguồn tạo sóng hài Các nguồn sinh sóng điều hòa công nghiệp tạo tất tải phi tuyến Các phần tử phi tuyến điển hình lõi thép MBA, động (đặc tính bão hòa vật liệu sắt từ), dụng cụ bán dẫn công suất thyristor, diode biến đổi (chỉnh lưu, nghịch lưu, điều áp xoay chiều…), đèn điện tử, nguồn hàn, hệ truyền động điện, lò hồ quang điện, lò nấu thép cảm ứng, lò cao tần Footer Page of 126 Header Page of 126 1.2.3 Ảnh hƣởng sóng hài a Ảnh hưởng sóng hài gây số biến đổi công suất Để thấy sóng hài gây biến đổi công suất ta phân tích dạng sóng số biến đổi công suất a.1 Chỉnh lưu cầu pha (tải có tính cảm) a.2 Chỉnh lưu cầu ba pha không điều khiển (tải có tính cảm) a.3 Chỉnh lưu cầu ba pha có điều khiển (tải có tính cảm) b Ảnh hưởng sóng hài gây phụ tải nhà máy đường Đăk Nông b.1 Giới thiệu sơ lược hệ thống điện phụ tải nhà máy đường Đăk Nông b.2 Hệ thống phụ tải khâu ép mía Được bố trí qua máy ép, Các động điện kéo máy ép sử dụng có động công suất 220KW, điều khiển tốc độ qua biến tần động điện công suất 440KW cuối khâu ép b.3 Phân tích ảnh hưởng sóng hài gây cho hệ thống điện từ hệ biến tần cung cấp cho động điện máy ép mía - Động sử dụng khâu ép động ba pha, công suất 220KW, điện áp 380V; dòng 394A Các thông số R, L xác định Rđc = 0.2( ); Lđc =3.10-3(H) Tốc độ định mức 736 (vòng/phút) - Sơ đồ mô hệ thống cấp điện động ép mía.(hình 1.29) Hình 1.29 Sơ đồ mô hệ thống cấp điện động ép mía Footer Page of 126 Header Page of 126 - Dạng sóng hài hệ số méo dạng THD + Dạng sóng dòng điện 01 pha hệ thống tải Hình 1.30 Dạng sóng dòng điện pha hệ thống tải + Dạng phổ dòng điện độ méo dạng từ trường trường hợp R=0.2 , L=3.10-3H Hình 1.31 Phổ dòng điện hài độ méo dạng Rđc=0.2 , Lđc=3.10-3H Qua phân tích ta thấy tải hoạt động sinh sóng hài có ảnh hưởng đến lưới điện Vậy cần có biện pháp để hạn chế, lọc bỏ lượng sóng hài 1.2.4 Ảnh hƣởng sóng điều hòa bậc cao Sự tồn sóng điều hòa bậc cao gây ảnh hưởng tới tất thiết bị đường dây truyền tải điện Chúng gây áp, méo điện áp lưới làm giảm chất lượng điện 1.3 CÁC PHƢƠNG PHÁP LỌC SÓNG HÀI 1.3.1 Khái quát Để triệt tiêu sóng hài hay sóng điều hoà bậc cao ta thực cách sử dụng thiết bị có khả tạo dạng sóng đối Footer Page of 126 Header Page of 126 ngược sóng hài để bơm vào hệ thống, với mục đích làm sóng hài Bộ lọc sóng điều hoà là: - Bộ lọc thụ động (Passive Filter) - Bộ lọc chủ động (Active Filter) - Bộ lọc hỗn hợp chủ động thụ động 1.3.2 Bộ lọc thụ động Bao gồm phần tử R, L, C ghép nối với lựa chọn cho tần số lọc xác định Các loại lọc sử dụng phổ biến như: a Bộ lọc RC Bộ lọc RC có thành phần chủ yếu điện trở R tụ điện C Kết cấu lọc RC hình 1.34 Input Output R C Hình 1.34 Bộ lọc RC b Bộ lọc LC Bộ lọc LC có thành phần chủ yếu điện cảm L tụ điện C Kết cấu lọc LC hình 1.35: Input Output L C Hình 1.35 Bộ lọc LC Footer Page of 126 Header Page of 126 1.3.3 Bộ lọc tích cực Phương pháp sử dụng lọc tích cực phương pháp đại ngày chiếm ưu thế, mềm dẻo cấu hình phần cứng lẫn phần mềm để xử lý phù hợp với loại tải điều kiện điện áp nguồn cung cấp khác a Vai trò lọc tích cực - Bù công suất: - Bù sóng điều hòa điện áp: - Bù sóng điều hòa dòng điện: b Phân loại lọc tích cực Có nhiều cách phân loại dựa theo tiêu chí khác chẳng hạn dựa vào biến đổi công suất sử dụng, dựa theo sơ đồ kết nối lọc, dựa theo nguồn cấp… - Phân loại theo biến đổi công suất - Phân loại theo sơ đồ - Phân loại theo nguồn cấp c Bộ lọc tích cực (AF) Để thực chức lọc AF hoạt động nguồn ba pha tạo dòng điện thích hợp bơm lên đường dây Dòng điện triệt tiêu sóng điều hòa bậc cao sinh tải phi tuyến thành phần ngược pha với tổng sóng điều hòa dòng điện bậc cao Hình 1.36 Thể cấu trúc lọc tích cực song song: iL iS ~ Tải phi tuyến iF AF Hình 1.36 Bộ lọc lọc tích cực song song: Footer Page of 126 Header Page 10 of 126 1.3.4 Bộ lọc hỗn hợp Thực chất kết hợp lọc thụ động lọc tích cực Sơ đồ cấu trúc lọc hỗn hợp hình 1.37 Tải phi tuyến ~ Lọc thụ động LC AF Hình 1.37 Bộ lọc hỗn hợp Ngoài kết hợp AF AFs ta UPQC (Unified Power Quality Conditioner) kết hợp tính AF AFs Trong UPQC, AFs có chức cách ly sóng điều hòa tải nguồn, điều chỉnh điện áp, giảm dao động, giữ điện áp cân CHƢƠNG NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT 2.1 KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT 2.2 TÌM HIỂU VỀ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT Nguyên tắc chung điều khiển trượt điều khiển cho sai lệch e(t) tín hiệu chủ đạo w(t) đầu vào tín hiệu đầu y(t) hệ thống tiến Để làm điều ta phải tạo hàm trượt mặt trượt điều kiện trượt ta nghiên cứu vấn đề sau: 2.2.1 Hệ thống biến 2.2.2 Điều khiển hệ thống vào SISO 2.2.3 Mặt trƣợt Footer Page 10 of 126 10 Header Page 12 of 126 Lớp bao quanh mặt trượt S = với bề dày = độ rộng / Nếu luật điều khiển bảo đảm cho điều kiện trượt thỏa mãn bên lớp biên B(t) sau thời gian hữu hạn, sai số điều khiển bé , nghĩa là: e(t) / (2.23) sat (S) Khi S S hàm liên tục nên tín hiệu giảm chattering, xảy sai lệch quỹ đạo CHƢƠNG NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN BỘ LỌC TÍCH CỰC CHO VIỆC GIẢM SÓNG HÀI TẢI PHI TUYẾN 3.1 NGUYÊN LÝ XÂY DỰNG BỘ LỌC TÍCH CỰC Một giải pháp để khử tượng sóng hài sử dụng lọc công suất tích cực mắc song song với tải Chức lọc tích cực phát dòng điện gọi dòng bù hài bơm lên hệ thống để khử thành phần hài gây tải Ta có cấu trúc hệ thống mắc thêm lọc tích cực sau: Hình 3.1 Nguyên lý xây dựng lọc Footer Page 12 of 126 11 Header Page 13 of 126 Trong khuôn khổ luận văn ta nghiên cứu điều khiển giảm hài lưới tải có sơ nguyên lý sau: Hình 3.2 Sơ đồ hệ thống nghiên cứu 3.2 XÂY DỰNG CẤU TRÚC BỘ LỌC AF 3.2.1 Mô hình toán học 3.2.2 Cấu trúc điều khiển AF Để điều khiển AF phát dòng điện hài bám theo dòng điện hài tải ta thực theo cấu trúc sau: ~ v is il Tải phi tuyến s if + L vf A F Điều khiển nghịch lưu PWM LPF Bộ điều khiển LPF + Hình 3.3 Cấu trúc điều khiển lọc AF Footer Page 13 of 126 iref 12 Header Page 14 of 126 3.2.3 Xác định dòng điện bù hài (iref) Trong luận văn sử dụng giải pháp tách dòng điện hài lọc thông dải tương tự (Band pass filter) hình 3.4 il a, b, c iref a, b, c Hình 3.4 Giải pháp tách dòng điện hài Theo tài liệu [6] hàm truyền đạt band pass filter là: H ( s) s K B.s B.s c (3.6) 3.2.4 LPF (Low pass filter) Để hạn chế dòng điện hài có tần số cao biên độ không ảnh hưởng đáng kể, ta dùng xử lý LPF lọc thông thấp (Low pass filter) Sơ đồ mạch điện hình 3.6 Hàm truyền lọc là: H (s) K s 1 (3.8) 5,3.10 s 3.2.4 Phƣơng pháp điều chế PWM Tín hiệu sai lệch dòng sau qua lọc thông thấp điều khiển xử lý thành tín hiệu u, tín hiệu u so sánh với sóng tam Footer Page 14 of 126 13 Header Page 15 of 126 giác có tần số cao tạo thành chuỗi xung có chu kì Ttam giác độ rộng xung thay đổi phụ thuộc vào tín hiệu u Chuỗi xung qua khâu relay tạo thành tín hiệu điều khiển van nghịch lưu Phương pháp điều chế PWM thực hình 3.9 max Tín hiệu từ điều khiển Sóng (u)tam giác PW M ma x Ttam giác Hình 3.9 Phương pháp điều chế PWM 3.3 TÍNH CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ LỌC AF 3.3.1 Chọn nguồn điện chiều cho nghịch lƣu: Theo tài liệu [6], qua phân tích sơ đồ mạch nghiên cứu ta chọn E = 1.2*2,45*220 660(V) 3.3.2 Tính chọn giá trị điện cảm L Áp dụng theo tài liệu [9] ta có: Giá trị điện cảm L xác định biểu thức sau: L Vf Vs ft E Vs (3.9) ft Như ta có giá trị điện cảm L là: L 660 220 4.10.10000 1.1.10 ( H ) 3.3.3 Tính chọn giá trị tụ điện C Áp dụng theo tài liệu [9] ta có: Công thức tính điện dung C: C S E U Footer Page 15 of 126 (3.10) 14 Header Page 16 of 126 Trong : S công suất biểu kiến lọc; E giá trị sức điện động chiều cấp cho mạch nghịch lưu; ΔU độ biến thiên điện áp tụ (lấy khoảng 5%E) Ta có: U 5%E 5%.660 33(V ) I n2 n Ta có: THD , I1 61 I n2 THD.I1 197.7 * 27.06% 53.5( A) ; n Công suất biểu kiến lọc là: S 3U p I p 3.220.53.5 35310(VA) Vậy giá trị điện dung C là: C S E U 35310 660.33 2.2 50 2.58.10 ( F ) 3.3.4 Xác định lựa chọn thông số van điều khiển Với tản nhiệt có tiết diện đủ lớn điều kiện làm mát quạt ta chọn van với dòng định mức qua van là: Iđm = 2Imax= 2 53,5=151,3 (A) Như sơ ta chọn van IGBT với dòng 200 (A) 3.4 XÂY DỰNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.4.1 Bộ điều khiển PID Từ cấu trúc hệ thống: Sử dụng hình 3.3 cấu trúc điều khiển AF Ta có sơ đồ sơ khối hàm truyền Footer Page 16 of 126 15 Header Page 17 of 126 Iref(s) If(s) R(s) + GLPF(s) GNL(s) GL(s) - Hình 3.12 Sơ đồ khối cấu trúc điều khiển AF Trong đó: R(s) điều khiển GNL(s) hàm truyền nghịch lưu AF có K NL 66 TNL s 1.67.10 s hàm truyền GNL ( s) H(s) K s GLPF ( s) Ls truyền lọc LPF: 5,3.10 s GL(s) GL ( s) hàm hàm truyền cuộn 1,1.10 s Biến đổi hàm ta hàm tuyền tương đương sau: G( s) 60000 khâu tích phân quán tính bậc s(1.723.10 s 1) Iref(s) R(s) + 60000 s(1.723.10 s 1) - Hình 3.13 Sơ đồ khối hàm truyền hệ thống Footer Page 17 of 126 If(s) L: 16 Header Page 18 of 126 Với đối tượng điều khiển tích phân ta sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng để tính toán điều khiển Với phương pháp với hàm truyền đối tượng ta chọn điều khiển tương ứng PI Với hàm truyền điều khiển PI là: R( s ) K P (1 ) TI s Trong : - Xác định > a >1 từ độ điều chỉnh σmax cần có hệ kín, chọn a > từ yêu cầu chất lượng đề a lớn, độ điều chỉnh nhỏ a ≥4: hệ dao động a ≤1: hệ kín không ổn định Chọn vùng làm việc tần số trung bình cao a=3,6 Vậy ta có : TI aT 3,6.1.72310 KP T KT a KI KP TI 6,2028.10 60000*1,723.10 3,6 5,1.10 6,2028.10 5,1.10 0.822 Vậy điều khiển PI là: R( s ) K P (1 1 ) 5,1.10 (1 ) TI s 6.2028.10 s 3.4.2 Điều điều khiển trƣợt a Cơ sở thiết kế điều khiển trượt Nguyên lý chung điều khiển trượt theo sơ đồ: Footer Page 18 of 126 17 Header Page 19 of 126 e w Mặt trượt - s(e) u ĐK trượt Đối tượng ĐK y Hình 3.15 Sơ đồ khối nguyên lý chung điều khiển trượt b Thiết kế điều khiển theo mô hình đề tài b.1 Sơ đồ tổng hợp Ta có sơ đồ hệ thống: Sử dụng hình 3.3 Cấu trúc điều khiển AF hình 3.12 Sơ đồ khối cấu trúc điều khiển AF Từ sơ đồ cấu trúc ta có đối tượng điều khiển có hàm truyền G( s) 60000 khâu tích phân quán tính bậc s(1.723.10 s 1) Iref(s) R(s) + 60000 s(1.723.10 s 1) If(s) Sử dụng hình 3.13 Sơ đồ khối hàm truyền hệ thống b.2 Xây dựng phương trình trạng thái: Ta xây dựng mô hình trạng thái hệ thống sau: x1 x 34823.10 580.3 dx A( x ) Bu hay dt x1 (t ) x (t ) + 34823 10 u(x) Thế thông tin vào ta có hệ phương trình trạng thái: x1 x2 x2 (t ) 34823.103 x1 (t ) 580.3x2 (t ) 34823u c Xét tính ổn định Footer Page 19 of 126 y = x1(t) 18 Header Page 20 of 126 Để xét tính ổn định hệ thống ta áp dụng tiêu chuẩn Lyapunov Hệ thống ổn định tiệm cận Lyapunov với miền ổn định O d Xây dựng điều khiển trượt Trên sở phân tích trên, áp dụng thực tế cho đề tài Sai lệch tín hiệu: e1 = iref – if Xác định mặt trượt S ke1 e2 ke1 de1 dt Điều kiện trượt: dS sgn( S ) [ke1 iref dt A(i f , if ) Bu ]sgn( S ) Chọn tín hiệu đầu vào theo công thức sau : u B 1[ke1 iref A(i f , if ) sgn(S )] Tuy nhiên với công thức trên, cấu trúc điều khiển phức tạp Để đơn giản ta áp dụng theo tài liệu [3] Khi ta có điều khiển phản hồi tín hiệu sau: u (k de dt d 2w ) dt sgn(ke de dt ) với > Áp dụng điều cho toán đề tài ta đề xuất điều khiển: u Footer Page 20 of 126 ~ B 1[(ke iref ) sgn(S )] 19 Header Page 21 of 126 CHƢƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ 4.1 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG 4.1.1 Mô sử dụng điều khiển PID 4.1.2 Mô sử dụng điều khiển trƣợt 4.1.3 Các thông số mô matlab/simulink Nguồn es, fs, Rs, Ls 220V; 50Hz; 0,2 ; 0,5.10-3H Tải Rđc; Lđc 0,2 ; 3.10-3H Rd; Ld 0,03 ; 0,09.10-3H Bộ lọc tích 660V; 0,0005 ; 1,1.10-3H; E; r ; L; C cực 2,83.10-3(F) BPF LPF 0.707; 1; 5,5.10-3 ; K; Biên độ, PWM 10, 10KHz tần số 4.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 4.2.1 Khi chƣa sử dụng điều khiển điều khiển - Dạng sóng dòng điện Hình 4.5 Dạng sóng dòng điện chưa sử dụng điều khiển - Phổ dòng điện độ méo dạng THD Hình 4.6 Phổ dòng điện độ méo dạng THD chưa sử dụng điều khiển Footer Page 21 of 126 20 Header Page 22 of 126 Khi chưa có điều khiển dạng sóng dòng điện bị biến dạng mạnh độ méo dạng cao THD = 27,06% 4.2.2 Khi sử dụng Bộ điều khiển PID - Dạng sóng dòng điện Hình 4.7 Dạng sóng dòng điện sử dụng PID - Phổ dòng điện độ méo dạng THD Hình 4.8 Phổ dòng điện độ méo dạng THD sử dụng PID Như sử điều khiển PID độ méo dạng dòng điện giảm xuống 4.61% 4.2.3 Khi sử dụng điều khiển trƣợt - Dạng sóng dòng điện : Hình 4.9 Dạng sóng dòng điện dùng điều khiển trượt - Phổ dòng điện độ méo dạng THD Footer Page 22 of 126 21 Header Page 23 of 126 Hình 4.10 Phổ dòng điện độ méo dạng THD dùng điều khiển trượt Như ta thấy sử dụng điều khiển trượt điều khiển lọc độ méo dạng THD giảm xuống 4.56% so với chưa sử dụng lọc(27.06%) 4.2.4 Mô số trƣờng hợp tải thay đổi Khi hoạt động thông số điện trở hệ số tự cảm L tải bị biến thiên thay đổi có ảnh hưởng đến chất lượng lọc, điều khiển có khả điều khiển cho lọc lượng hài tốt 4.2.5 Nhận xét Qua mô ta đến số nhận xét sau: - Trường hợp giá trị tính toán, qua mô ta thấy chưa gắng lọc độ méo dạng THD = 27,06% , gắng lọc tích cực với PID độ méo dạng THD 4,61%, gắng lọc tích cực với điều khiển điều khiển trượt độ méo dạng THD 4.56% - Khi thông số tải thay đổi có ảnh hưởng đến chất lượng lọc, nhiên thể vai trò loạc hài hạn chế lượng hài cho hệ thống điện, qua mô ta thấy hệ số tự cảm thay đổi ảnh hưởng mạnh đến lượng hài Footer Page 23 of 126 22 Header Page 24 of 126 lọc, điện trở thay đổi lượng biến thiên dộ méo dạng THD không đáng kể - Qua các kết mô cho thấy điều khiển trượt đáp ứng tốt việc điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài tải phi tuyến Footer Page 24 of 126 23 Header Page 25 of 126 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Như đối chiếu với tiêu chuẩn IEEE std 519 tiêu chuẩn IEC 1000-3-4 trường hợp chưa sử dụng lọc AF thành phần sóng điều hòa dòng điện tải vượt tiêu chuẩn cho phép quy định theo bảng tiêu chuẩn Khi lắp thêm lọc tích cực hệ số méo dạng dòng điện THD dòng điện nguồn isa hai trường hợp (dùng điều khiển PI: 4,61%; dùng điều khiển trượt 4,54%) Ta thấy hai trường hợp đạt yêu cầu tiêu chuẩn IEEE std 519 tiêu chuẩn IEC 1000-3-4 Ngoài trình hoạt động phụ tải có thay đổi lọc đảm bảo hạn chế lượng hài gây độ méo dạng THD% đảm bảo giới hạn cho phép Qua phân tích mô kết cho thấy sử dụng điều khiển trượt điều khiển lọc AF cho kết tốt, đáp ứng yêu cầu kỹ thuật Kiến nghị: - Hạn chế luận văn  Trong trình làm việc lượng hài thay đổi chưa có phận nhận dạng, đo lường biến thiên theo thời gian liên tục Trong đề tài đưa số biến đổi tĩnh từ thay đổi tải phi tuyến để mô  Chỉ xây dựng điều khiển mức bản, chưa đưa biện pháp nâng cao chất lượng điều khiển biện pháp để giảm tượng chartering  Trong trình thực đề tài chưa thực mô hình thực để kiểm chứng, kết mô MatLab/Simulink Footer Page 25 of 126 24 Header Page 26 of 126 - Hƣớng phát triển đề tài  Nghiên cứu xây dựng mô hình thực nghiệm kiểm nghiệm kết mô tải có công suất nhỏ( động nghiên cứu đề tài) sau mở rộng cho hệ thống lớn toàn nhà máy  Kết hợp phương pháp điều khiển khác tạo trượt có chất lượng cao  Cần nghiên cứu bổ sung thêm khâu nhận dạng đo lường lượng hài thời điểm tạo điều khiển có độ chuyển đổi mịn tự điều chỉnh với thay đổi tải, để đảm bảo lượng hài luôn nằm giới hạn cho phép dù tải có thay đổi nhiều Footer Page 26 of 126 ... cứu điều khiển trượt để điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài Với hướng nghiên cứu này, chọn đề tài Nghiên cứu ứng dụng điều khiển trƣợt điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài”... khiển trượt điều khiển giảm lượng hài cho tải phi tuyến Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu - Đồi tượng nghiên cứu điều khiển PID, điều khiển trượt điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài cho tải... hài cho tải phi tuyến - Nghiên cứu tạo điều khiển trượt điều khiển lọc tích cực cho việc giảm sóng hài gây tải biến tần động điện ba pha Phƣơng pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết Kết hợp khảo