Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Nghiên cứu khai thác robot hàn ta 1400 phục vụ đào tạo

Header Page of 258 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG DƢƠNG XUÂN QUẢNG NGHIÊN CỨU KHAI THÁC ROBOT HÀN TA 1400 PHỤC VỤ ĐÀO TẠO Chuyên ngành : Công nghệ Chế tạo máy Mã số : 60.52.04 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2013 Footer Page of 258 Header Page of 258 Công trình hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: PGS TS ĐINH MINH DIỆM Phản biện 1: PGS.TS TRẦN XUÂN TÙY Phản biện 2: PGS.TS LÊ VIẾT NGƢU Luận văn bảo trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 14 tháng 12 năm 2013 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại Học Đà Nẵng Footer Page of 258 Header Page of 258 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật đại, công nghệ hàn trở thành mối quan tâm trọng điểm nhà khoa học cán kỹ thuật với mục tiêu sáng tạo sản phẩm siêu trường, siêu trọng cho lĩnh vực công nghệ: vũ trụ, hạt nhân, quốc phòng, hàng không, xây dựng… Việc ứng dụng robot hàn vào trình sản xuất mở hướng nhằm nâng cao chất lượng hiệu sản xuất Do nhiều doanh nghiệp, tập đoàn đầu tư mua sắm dây chuyền sản xuất linh hoạt sử dụng robot hàn như: Vinaxuki, Ford, Toyota, Honda… Thị trường lao động cần đội ngũ lao động kỹ thuật lĩnh vực lập trình, vận hành robot hàn Chính trường Đại học Cao đẳng, trung cấp đưa môn robot hàn vào trình đào tạo Tuy nhiên việc khai thác robot hàn đơn vị đào tạo chưa thực hiệu Học sinh, sinh viên chưa tiếp cận thực hành nhiều robot hàn Đội ngũ giảng viên, giáo viên hướng dẫn lập trình vận hành robot hàn thiếu Tại trường Cao Đẳng nghề Gia Lai, đầu tư mua sắm triển khai nghiên cứu khai thác robot hàn Panasonic TA 1400 để tạo điều kiện thuận lợi giúp trình dạy học lập trình Xuất phát từ nhu cầu Trường, nên chọn đề tài: “Nghiên cứu khai thác robot hàn TA 1400 phục vụ đào tạo” Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu công nghệ hàn điện cực môi trường khí bảo vệ Footer Page of 258 nóng chảy Header Page of 258 - Nghiên cứu đặc tính robot hàn Panasonic TA 1400 - Nghiên cứu khai thác robot hàn để phục vụ công tác đào tạo Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu a Đối tượng nghiên cứu - Nghiên cứu điều khiển robot hàn Panasonic TA 1400 b Phạm vi nghiên cứu - Công nghệ hàn điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ - Nghiên cứu tổng quan robot hàn TA 1400 - Nghiên cứu điều khiển robot hàn TA 1400 - Lập chương trình điều khiển robot TA 1400 xây dựng số tập phục vụ đào tạo trường cao đẳng nghề Gia Lai Phƣơng pháp nghiên cứu Lý thuyết: Nghiên cứu lý thuyết công nghệ thiết bị hàn hồ quang điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ, nghiên cứu lý thuyết điều khiển robot hàn giáo trình, tài liệu thu thập trình học tập với tài liệu tham khảo mạng internet Thực nghiệm: Nghiên cứu điều khiển robot hàn số tập thực hành mẫu theo tiêu chuẩn AWS phục vụ đào tạo, kiểm tra hiệu chỉnh chương trình Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài - Góp phần vào phát triển lĩnh vực hàn tự động - Tăng suất chất lượng hiệu kinh tế lĩnh vực sản xuất khí - Thúc đẩy việc ứng dụng robot hàn sở sản xuất phục vụ công tác đào tạo Footer Page of 258 Header Page of 258 Cấu trúc luận văn Chương 1: Công nghệ hàn hồ quang điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ Chương Giới thiệu chung robot công nghiệp robot hàn Panasonic TA 1400 Chương Nghiên cứu kỹ thuật điều khiển robot hàn theo quỹ đạo khác Chương Xây dựng tập phục vụ đào tạo Kết luận kiến nghị Footer Page of 258 Header Page of 258 CHƢƠNG CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG ĐIỆN CỰC NÓNG CHẢY TRONG MÔI TRƢỜNG KHÍ BẢO VỆ 1.1 THỰC CHẤT, ĐẶC ĐIỂM VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG 1.1.1 Thực chất Hàn hồ quang điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ trình hàn nóng chảy nguồn nhiệt hàn cung cấp hồ quang tạo điện cực nóng chảy (dây hàn ) kim loại nền, hồ quang kim loại nóng chảy bảo vệ khỏi tác dụng môi trường xung quanh ôxy, nitơ Tiếng Anh gọi GMAW (Gas Metal Arc Welding) Khí bảo vệ khí trơ ( Ar, He hỗn hợp Ar +He ) Bộ cấp dây Dâyhàn MA G Mỏ hàn Bép hàn Vùng khí bảo vệ Khí hàn(CO2, Ar, He) + Nguồn DC Vùng hồ quang Phôi hàn Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý hàn MIG/ MAG Dây hàn cung cấp qua cấu dây tự động dịch chuyển hồ quang theo dọc mối hàn thao tác tay gọi hàn bán tự động môi trường khí bảo vệ, hai khâu dây Footer Page of 258 Header Page of 258 hàn di chuyển theo dọc trục mối hàn tự động gọi hàn tự động môi trường khí bảo vệ Hàn hồ quang điện cực nóng chảy môi trường khí trơ (Ar , He) Tiếng Anh gọi phương pháp hàn MIG (Metal Inert Gas), khí trơ phản ứng hoá học với bể hàn hàn, mặt khác khí trơ có giá thành cao nên không ứng dụng rộng rãi dùng để hàn kim loại màu thép hợp kim Hàn hồ quang điện cực nóng chảy môi trường khí hoạt tính (CO2, CO2 +O2; CO2 +Ar …) tiếng Anh gọi phương pháp hàn MAG ( Metal Acitive Gas ) 1.1.2 Đặc điểm 1.1.3 Phạm vi ứng dụng 1.2 VẬT LIỆU VÀ THIẾT HÀN 1.2.1 Vật liệu hàn a Dây hàn Ký hiệu dây hàn theo hệ thống tiêu chuẩn AWS ký hiệu dây hàn thép bon thông dụng sau ER XX S – X (1) (2) (3) (4) (1) – ER : Ký hiệu điện cực, que hàn phụ (2) - Độ bền kéo tối thiểu (Ksi ) (3) - S : Solid (lõi đặc) (4) - Số thị loại khí sử dụng chữ thị nguyên tố hợp kim b Khí bảo vệ - Khí hoạt tính: Khí CO2; - Khí Trơ (Ar, He) Footer Page of 258 Header Page of 258 - Khí trộn: (Khí trộn: CO2, Ar + CO2, Ar + O2, Ar + O2 + CO2) 1.2.2 Thiết bị hàn a Sơ đồ cấu tạo thiết bị hàn điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ b 1.3 Chức phận CÁC VỊ TRÍ HÀN TRONG KHÔNG GIAN 1.3.1 Phân loại vị trí mối hàn không gian theo tiêu chuẩn Nga 600 00 1200 1800 Hình 1.6 Sơ đồ vị trí hàn theo tiêu chuẩn Nga - Hàn sấp ( hàn ) mối hàn phân bố mặt phẳng nằm góc 00 – 600 - Hàn đứng (hàn leo ) mối hàn phân bố mặt phẳng nằm góc 600 – 1200 theo phương trừ phương song song với mặt phẳng nằm ngang - Hàn ngang mối hàn phân bố mặt phẳng góc 600 – 1200 , phương mối hàn song song với mặt phẳng nằm ngang - Hàn trần mối hàn phân bố mặt phẳng nằm góc từ 120 – 180o Thường hàn người thợ phải ngửa mặt phía hồ quang gọi hàn ngửa Footer Page of 258 Header Page of 258 1.3.2 Phân loại vị trí mối hàn không gian theo tiêu chuẩn AWS Hình 1.7: Sơ đồ vị trí hàn theo tiêu chuẩn AWS Footer Page of 258 Header Page 10 of 258 1.4 CHẾ ĐỘ HÀN 1.4.1 Đƣờng kính dây hàn (dd) 1.4.2 Cƣờng độ dòng điện hàn (Ih) 1.4.3 Điện áp hàn (Uh) 1.4.4 Vận tốc hàn (Vh) 1.4.5 Lƣu lƣợng khí bảo vệ (Vk) 1.4.6 Tầm với điện cực (Lc) 1.5 ỨNG SUẤT VÀ BIẾN DẠNG HÀN 1.5.1 Khái niệm ứng suất biến dạng hàn a Ứng suất hàn b Biến dạng hàn 1.5.2 Phân loại ứng suất biến dạng hàn a Theo nguyên nhân tạo thành b Theo hướng không gian 1.5.3 Nguyên nhân gây ứng suất biến dạng hàn Các biện pháp làm giảm ứng suất biến dạng hàn a Nguyên nhân gây ứng suất biến dạng hàn b Các biện pháp giảm ứng suất biến dạng hàn 1.6 KHUYẾT TẬT HÀN, PHƢƠNG PHÁP KIỂM TRA CHẤT LƢỢNG MỐI HÀN 1.6.1 Khuyết tật mối hàn a Khuyết tật b Khuyết tật 1.6.2 Kiểm tra mối hàn phƣơng pháp không phá huỷ a Phương pháp tra kỹ thuật b Phương pháp quan sát c Phương pháp phát quang thị màu d Phương pháp kiểm tra độ kín Footer Page 10 of 258 Header Page 12 of 258 10 Robot đồng thời trình làm việc đầu hàn Chuyển động Robot chuyển động liên tục loại Robot khả trình (có phận giao tiếp với người) 2.4.2 Cấu tạo Robot hàn Panasonic TA 1400 Hình 2.1 Các phận robot hàn TA 1400 – Robot hàn; - Cơ cấu đẩy dây hàn; – Cuộn dây hàn; – Bảng điều khiển; 5– Ổn áp nguồn; – Trung tâm điều khiển; – Nguồn hàn; – Bình khí CO2 a Hệ thống cung cấp dây hàn b Trung tâm điều khiển c Nguồn hàn d Bảng điều khiển (Teach Pedant) e Hệ thống cung cấp khí Footer Page 12 of 258 Header Page 13 of 258 11 2.4.3 Cấu trúc động học Hình 2.7 Vị trí ban đầu Robot TA 1400 2.4.4 Trƣờng công tác Hình 2.8 Kích thước bên trường công tác Robot TA 1400 2.4.5 Cơ cấu chấp hành (Tay máy) 2.5 ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP Footer Page 13 of 258 Header Page 14 of 258 12 2.5.1 Ứng dụng Robot công nghiệp sản xuất 2.5.2 Ứng dụng Robot ngành hàn Hiện Robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực có ngành hàn góc độ thay sức người Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp ngành hàn nhằm góp phần nâng cao suất suất, chất lượng, giảm giá thành khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đối với chuyên ngành hàn, việc ứng dụng rôbốt vào trình sản xuất có số ưu điểm bật như: - Khả tự động hoá cao - Tăng suất hiệu kinh tế - Hình dáng kích thước chất lượng mối hàn ổn định - Ứng suất biến dạng sau hàn nhỏ - Thực đường hàn có độ phức tạp với độ xác cao - Làm việc môi trường không thuận lợi thay người CHƢƠNG NGHIÊN CỨU KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN THEO CÁC QUỸ ĐẠO KHÁC NHAU 3.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT 3.1.1 Lập trình kiểu “Dạy - Học” 3.1.2 Dùng ngôn ngữ lập trình a Ngôn ngữ robot chuyên dùng b Tạo thư viện robot cho ngôn ngữ lập trình cấp cao có sẵn c Tạo thư viện robot cho ngôn ngữ phần Footer Page 14 of 258 Header Page 15 of 258 13 mềm đa dụng (Robot library for a new general - purpose language) 3.1.3 Ngôn ngữ lập trình theo nhiệm vụ (Task-level programming language) 3.2 KỸ THUẬT LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN PANASONIC TA – 1400 THEO CÁC QUỸ ĐẠO KHÁC NHAU 3.2.1 Các lệnh di chuyển 3.2.2 Các lệnh hàn 3.2.3 Dữ liệu chuyển động Robot Các lệnh chuyến động PTP: (MOVEP) Chuyển động khớp Đƣờng thẳng: (MOVEL) Robot chuyển động theo đường thẳng từ điểm tới điểmkhác Đƣờng cong: (MOVEC) Robot chuyển động theo đường cong xác định điểm Đƣờng Ziczắc: (MOVELW) Robot chuyển động theo đường zíczắc đường dẫn thẳng Footer Page 15 of 258 Sơ đồ Header Page 16 of 258 14 Đƣờng zíczắc cong: (MOVECW) Robot chuyển động theo đường zíczắc đường dẫn cong 3.2.4 Lập trình điểm hàn điểm chạy không “aircut” Điểm hàn đầu Phần air-cut Điểm hàn Phần hàn Đặt “Weld” Điểm hàn cuối Phần hàn Đặt “Weld” Phần air-cut Đặt “Air- cut” ARC- SET Crater ARC- ON ARC- OFF Hình Sơ đồ điểm lập trình 3.2.5 Điều kiện lập trình điểm lập trình 3.2.6 Cách lập trình dịch chuyển lắc thẳng Lập trình điểm sang (MOVELW), hai điểm biên (WEAVEP) điểm cuối đường sang (MOVELW) để tạo mẫu Ziczắc Điểm biên (WEAVEP) Đường hàn Điểm đầu đường Điểm cuối đường hàn hàn (MOVELW) Điểm biên Hình (WEAVEP) 3.4 Sơ đồ dịch chuyển lắc thẳng 3.2.7 Nội suy đƣờng cong Footer Page 16 of 258 Header Page 17 of 258 15 Điểm điều khiển Robot xác định theo đường dẫn hình cong Đường dẫn cong xác định điểm nội suy cong liên tiếp (MOVEC) Điểm dịch chuyển tròn Điểm cuối đường cong Dịch chuyển thẳng MOVEC (bắt đầu) MOVEC (cuối) Hình 3.6 Nội suy đường cong 3.2.8 Cách lập trình chuyển động lắc tròn Lập trình điểm để xác định đường cong hai điểm biên (WEAVEP) để tạo trình dịch chuyển lắc theo đường cong Robot Trung điểm MOVECW Điểm biên WEAVEP Nội suy đường thẳng Điểm biên WEAVEP Điểm bắt Điểm cuối chu kỳ đầu chu kỳ MOVEW Hình 3.8 Sơ đồ chuyển động lắc tròn Footer Page 17 of 258 Header Page 18 of 258 3.3 16 QUY TRÌNH LẬP TRÌNH CHƢƠNG TRÌNH DẠY ROBOT Để thực thao tác lập trình tạo chương trình liệu chuyển động hàn Robot trình tự công việc sau: 3.3.1 Tạo file Trước lập trình, cần phải tạo file nơi mà liệu điểm lập trình lệnh Robot lưu Từ bảng điều khiển thực sau: 3.3.2 Tiến hành thực lập trình Thông thường lập trình ta thực theo bước sau: Vị trí ban đầu Bước Bước1 Bước Bước Bước Bước Bước Hình 3.10 Các bước lập trình  Lưu ý: từ bước đến bước có nhiều chuyển động theo biên dạng khác tùy thuộc vào kết cấu hàn 3.3.3 Kiểm tra, hiệu chỉnh chƣơng trình, chạy thử 3.3.4 Chạy chƣơng trình theo Robot chế độ AUTO 3.3.5 Kết thúc lập trình Footer Page 18 of 258 Header Page 19 of 258 17 CHƢƠNG XÂY DỰNG BÀI TẬP PHỤC VỤ ĐÀO TẠO 4.1 ỨNG DỤNG LẬP TRÌNH HÀN ĐƢỜNG THẲNG Bài tập 1: Hàn mối hàn 1G (kích thước phôi 250x100x6, thép CT38) Chuẩn bị - Chuẩn bị phôi hàn: - Gá đính phôi: - Xác định chế độ hàn: Trình tự thực lập trình a Tạo file Khởi động Robot hàn, từ bảng điều khiển ta chọn công tắc lựa chọn chế độ chế độ TEACH Từ bảng điều khiển thực sau: Sẽ xuất hộp thoại, tên file ban đầu tự động xác định hộp tên file Ta đổi lại tên file thành “BT1G” chọn [Tool]: TOOL0, [Mechanism: Mech Nhấn nut OK để lưu lại b Tiến hành thực lập trình Bƣớc 1: - Bật đèn biểu tượng ( Robot motion ON) để dịch chuyển Robot thủ công - Đưa cửa sổ soạn thảo trạng thái làm việc - Dịch chuyển Robot vị trí ban đầu sau nhấn phím Enter để lưu lại vị trí Footer Page 19 of 258 Header Page 20 of 258 - 18 Hộp thoại xuất ta chọn: Tên vị trí: P1 Kiểu chuyển động MOVEP, chế độ không hàn Air- cut Tốc độ: 10m/phút Để lưu lại nhấn phím OK Bƣớc 2: Nhấn tổ hợp: Công tắc Deadman (15) + phím tương ứng với trục cần điều khiển phím chức (12) + đĩa dịch chuyển (5) để di chuyển Robot hàn theo trục x, y, z đưa đầu mỏ hàn từ vị trí bắt đầu đến vị trí thứ hai tiếp cận với vật hàn điều chỉnh góc độ mỏ hàn cho phù hợp Sau nhấn phím Enter (7) kích vào nút OK để lưu điểm lập trình, vị trí không hàn Hộp thoại xuất ta chọn: - Tên vị trí: P2 - Kiểu chuyển động MOVEP, vị trí náy chưa thực trình hàn nên chọn chế độ không hàn Air- cut - Tốc độ: 10m/phút - Để lưu lại nhấn phím OK Bƣớc 3: Nhấn tổ hợp: Công tắc Deadman (15) + phím tương ứng với trục cần điều khiển phím chức (12) + đĩa dịch chuyển (5) để di chuyển Robot hàn theo trục x, y, z đưa đầu mỏ hàn từ vị trí thứ hai đến vị trí thứ ba tiếp cận với vật hàn điều chỉnh góc độ mỏ hàn, tầm với điện cực cho phù hợp Sau nhấn phím Enter (7) kích vào nút OK để lưu điểm lập trình, vị trí vị trí điểm hàn Ta đcó - Tên vị trí: P3 Footer Page 20 of 258 Header Page 21 of 258 - 19 Kiểu chuyển động MOVELW, vị trí điểm hàn nên chọn chế độ thực hàn: weld - Tốc độ: 10m/phút - Để lưu lại nhấn phím OK Bƣớc 4: Nhấn tổ hợp: Công tắc Deadman (15) + phím tương ứng với trục cần điều khiển phím chức (12) + đĩa dịch chuyển (5) để di chuyển Robot hàn theo trục x, y, z đưa đầu mỏ hàn dịch chuyển lắc ngang sang điểm biên bên phải (hoặc trái) Sau nhấn phím Enter (9) kích vào nút OK để lưu điểm lập trình - Tên vị trí: P4 - Kiểu chuyển động WEAVEP - Để lưu lại nhấn phím OK Bƣớc 5: Nhấn tổ hợp: Công tắc Deadman (15) + phím tương ứng với trục cần điều khiển phím chức (12) + đĩa dịch chuyển (5) để di chuyển Robot hàn theo trục x, y, z đưa đầu mỏ hàn dịch chuyển lắc ngang sang điểm biên bên trái Sau nhấn phím Enter (7) kích vào nút OK để lưu điểm lập trình - Tên vị trí: P5 - Kiểu chuyển động WEAEP - Để lưu lại nhấn phím OK Bƣớc 6: Nhấn tổ hợp: Công tắc Deadman (15) + phím tương ứng với trục cần điều khiển phím chức (12) + đĩa dịch chuyển (5) Footer Page 21 of 258 Header Page 22 of 258 20 để di chuyển Robot hàn theo trục x, y, z đưa đầu mỏ hàn dịch chuyển phía cuối đường mà ta cần hàn Sau nhấn phím Enter (7) kích vào nút OK để lưu điểm lập trình - Tên vị trí: P6 - Kiểu chuyển động MOVELW, vị trí điểm hàn cuối nên chọn chế độ thực hàn: Air- cut - Để lưu lại nhấn phím OK Bƣớc 7: Nhấn tổ hợp: Công tắc Deadman (15) + phím tương ứng với trục cần điều khiển phím chức (12) + đĩa dịch chuyển (5) để di chuyển tay Robot hàn theo trục x, y, z đưa đầu mỏ hàn dịch chuyển lên phía đoạn đảm bảo an toàn (có thể cao ngang với vị trí P2) Sau nhấn phím Enter (7) kích vào nút OK để lưu điểm lập trình - Tên vị trí: P7 - Kiểu chuyển động WEAEP - Để lưu lại nhấn phím OK Bƣớc 8: - Tắt đèn biểu tượng (Robot motion OF) - Sử dụng phím di chuyển lên xuống phím chức (12) để di chuyển cửa sổ dòng lệnh thời vị trí bắt đầu (begin of program) - Bật lại đèn biểu tượng ( Robot motion ON) - Nhấn tổ hợp: Công tắc Deadman (15) + phím Footer Page 22 of 258 Header Page 23 of 258 21 MOVE (+)trên phím chức (12) lúc Robot di chuyển vị trí bắt đầu - Sau nhấn phím Enter (7) kích vào nút OK để lưu điểm lập trình, vị trí không hàn - Tên vị trí: P8 - Kiểu chuyển động MOVEP - Để lưu lại nhấn phím OK ta chương trình hàn c Kiểm tra, hiệu chỉnh liệu chương trình, chạy dò - Từ chương trình lập trình xong , bảng lập trình ta tắt đèn biểu tượng (Robot motion OF) Sử dụng phím di chuyển lên xuống phím chức (12) để di chuyển cửa sổ dòng lệnh thời vị trí mà ta cần hiệu chỉnh như: chế độ hàn, cách dao động mỏ hàn - Khi kết thúc trình kiểm tra hiệu chỉnh chương trình, di chuyển sổ dòng lệnh thời vị trí bắt đầu (begin of program) bật lại đèn biểu tượng ( Robot motion ON) Kích hoạt biểu tượng menu để tiến hành chạy thử chương trình Khởi động trì Program test cách nhấn đồng thời phím đĩa quay Nhấn phím chạy thử chương trình Footer Page 23 of 258 để kết thúc trình Header Page 24 of 258 22 d Chạy chương trình theo chế độ AUTO Sau chương trình lập trình hoàn thiện để khởi động trình tự động ta thực theo trình tự sau: - Kiểm tra đảm bảo an toàn cho người Robot - Mở van bình chứa kiểm tra lưu lượng khí bảo vệ cho trình hàn - Di chuyển dòng lệnh thời vị trí bắt đầu (begin of program) - Chuyển công tắc lựa chọn sang chế độ AUTO - Bật nguồn SERVO - Nhấn công tắc START, Robot vận hành theo chương trình lập trình e Kết thúc chương trình Khi robot hàn thực xong chương trình lập, tự động dịch chuyển vị trí ban đầu chọn Để đảm bảo an toàn tiến hành xoay công tắc bảng điều khiển từ vị trí chạy tự động (AUTO) vị trí lập trình tay (TEACH) Hình 4.20 Mối hàn hàn hoàn thiện(BT1G) Footer Page 24 of 258 Header Page 25 of 258 4.2 23 ỨNG DỤNG LẬP TRÌNH HÀN ĐƢỜNG CONG Bài tập 2: Hàn đường cong 1G (kích thước phôi 250x250x6, thép CT38) Chuẩn bị Trình tự thực lập trình a Tạo file b Tiến hành thực lập trình c Kiểm tra, hiệu chỉnh liệu chương trình, chạy dò d Chạy chương trình theo chế độ AUTO e Kết thúc lập trình Hình 4.41 Mối hàn hàn hoàn thiện (DUONGTRON) Footer Page 25 of 258 Header Page 26 of 258 24 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Sau thời gian nghiên cứu thực đề tài, học viên đạt kết khoa học sau: Nghiên cứu công nghệ hàn điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ (GMAW) Nghiên cứu ứng suất biến dạng hàn, nguyên nhân biện pháp khắc phục; Nghiên cứu dạng khuyết tật hàn, phương pháp kiểm tra biện pháp khắc phục để ứng dụng cho trình thực hàn robot Nghiên cứu robot công nghiệp sâu robot hàn Panasonic TA 1400 Nghiên cứu lập trình điều khiển Robot hàn Panasonic TA 1400 ứng dụng để hàn quỹ đạo theo tiêu chuẩn AWS Kiểm nghiệm thực tế trình hàn theo quỹ đạo thẳng, cong để hiệu chỉnh chương trình Xây dựng số thực hành robot hàn Panasonic TA 1400 theo tiêu chuẩn hàn AWS để phục vụ đào tạo trường cao đẳng nghề Gia Lai sở có liên quan Thực hành hàn theo đường thẳng theo đường cong mô tả video Kiến nghị: - Nghiên cứu lập trình điều khiển robot hàn đường hàn có quỹ đạo phức tạp vị trí hàn 4G, 5G, 6G - Ứng dụng điều khiển loại robot khác Footer Page 26 of 258 ... Nghiên cứu đặc tính robot hàn Panasonic TA 1400 - Nghiên cứu khai thác robot hàn để phục vụ công tác đào tạo Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu a Đối tượng nghiên cứu - Nghiên cứu điều khiển robot hàn. .. tài: Nghiên cứu khai thác robot hàn TA 1400 phục vụ đào tạo Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu công nghệ hàn điện cực môi trường khí bảo vệ Footer Page of 258 nóng chảy Header Page of 258 - Nghiên. .. hàn Panasonic TA 1400 b Phạm vi nghiên cứu - Công nghệ hàn điện cực nóng chảy môi trường khí bảo vệ - Nghiên cứu tổng quan robot hàn TA 1400 - Nghiên cứu điều khiển robot hàn TA 1400 - Lập chương