Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi con (tt)

Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi con

KC.03/11-15, ng : - : , Ý g ĩa k a tài - - t ự tiễn - dung sai - g - ng thông qua Đố ượng v it g g u i i 5.2 - tài lu n án - dung sai ố : 1: 2: 3: 4: T g g g a ố g a ợ g g g ợ ợ 11 : 11 i thô ( i tiêu p không n, o nh i i) ( p i, i i o ( i) i thô i n, p m u t ng n mi) ( y thô, p i i thô) công : : u su s m th s i, không c n nhân công ph c v ki m chi phí s n xu t, gi ts s i, gi m t l hao s gian ng ng máy trùng không ph i ch s i, dây chuy n s n xu t s i ă g 1.2 Ch g g su t máy s i, ti t s i, gi m th i ng hóa ợ Các v trí chuy n v tháo búp n p lõi xét m t c t ngang c a máy s i (D a theo k t qu kh o sát máy s i lo i 500 c c) mô t hình (1.2) V trí I : N p lõi tháo búp s i, n V trí II: V trí giá trung gian n p lõi ho c tháo búp, khung máy V trí III: V trí làm vi c (cu n s õ t giá c a khung máy máy s i T ” ” u kẹ cho tính toán trình t thao tác chuy n v s it ng (hình 1.6) ố ố g ợ Các h th s it th gi c u phát tri n h th ng Không có m h th s it ng d ng cách phân lo i sau: - , ứ ă - nhi - c khác nghiên i chung cho t t c - r í r í ,h r í r í Hình 1.2 Các vị trí chuy n vị tháo búp n p lõi 1.4 L a ch sợ ầu kẹ m dừng c tài lu n án - li - k ố g ợ : c : c l u t nh ti n u t nh ti – nh v i tr m hai t o nên chuy ng toàn b u t nh ti : c chính, kh p b n l g n ng n, kh p b n l c nh, kh p b n T mô t t i b ng 1.2, xây d 1.11 C c chu trình ho r t ng c - i tự i C : u hình : - – 25 – 25 : g 1.6 a g 1.7 : - Kết lu 1- - - 2- 3- 4: - g2 g ợ ố g 2.1 i i - g ợ g k ợ a t ợ i 2.1.2 i i ế i t 2.1a ri ri 21 ri  Ri  Ri 1 (2.3) 2.1b, Oi ri : o r j o j : eij  ri  r o (2.4) o j eij : eij  (2.5) ex2  ey2 2.2a 2.2b ị rí ị 4 2.2 dung sai t g rí r k dung sai a) : 2.2.2 P - i dung sai b) C : i i r t : i t iết ế  I    R1 T1  R2 T2   Rn Tn   Rn Tn   R f  , ;, - ;[ (2.20) ] dung sai ị rí : m H H i j x j   uk ,  i  x, y, z ,  x ,  y ,  z  j 1 x j k 1 xk (2.21) n H i   ( , ( 2.21 * ), ) H    M  X   AU    * í (2.22) + ;* + + ,, - , ( ) , - , - : H  H   H H H H  Ai    x , y , z , x , y , z  xi xi    xi xi xi xi  (2.23) T , , P 23 U     A  M X  2.24 , - -: 1 (2.24) * [31] : dung sai 2.3 2.3 Đ ng h B c t c n -S g- g) u: ng, n  (khâu 1, 2, 3) W  3n  (2 p5  p4 ) (2.25) p5 - S kh p lo i 5, p5  (kh p quay C, B, A, kh p4 - S kh p lo i, p4  2.25 + t A) W  3n  (2 p5  p4 )  3.3  (2.4  0)  25 ta xác quy lu t chuy n c C  xC , yC   , nh v trí c u D 27 :  xD   2  yD  4a  xC (2.27) 2.3 t quay - i Khâu d n MN (khâu 5) n i v i giá c nh b i kh p quay M (có tr c song song v i tr c Ox), có kh p N kh p c u ( lMN  l5 ) V trí c nh b i khóc 5 góc h p gi a MN v i chi Hình 2.5 u phẳ - a tr ng chuy n m L thu c khâu ( lML  l4 , LMN  900 ) Ta có: ng nh m  xL    yL  l4 cos5  z  h  l sin   L (2.28) ơ u a Xây dự b Bậc tự c u W  6.3  (1.0  2.0  3.2  4.0  5.2)     I c t c c b c t ng v i chuy n ng quay c ng thẳng n i tâm c a kh p c u N P Vì v y b c t c u ch y, v t v i 5 ng h c khâu lLM  l4 , (c6) l6 P L k l8 y O H l7 D 2 h 4 1 G d 7 a 3 Q l x 2.6 ng c a khâu dẫn ng họ M l4 l6  (a  l5 sin 5 )  lNI  lR   2 2 l  r  r  IQ  l6  (a  l5 sin 5 )  l7  d  (h  l5cos5 )  V y mi n chuy ng c a khâu d n nghi m 5  c a h b P 5 N l5 K (c7) lMN  l5 , lNP  l6 , lPQ  l7 , lQD  l8 ta ph i xác c  , ,7 c v trí c a D c Mi n chuyể z z' u r T m i quan h hình h c không gian c : u ta xây d (2.30) 2.30) (V ng QP  PN  NM  MO  OQ  vuông góc kẻ t P xu ng tr c ’ ng vuông góc  QP  PK  KN  NM  MO  OQ  kẻ t P xu ng l,  QP  GH  KN  NM  MO  OQ  H  Nz ' Oy ) Chi 2.31) lên h tr c t ch liên k t (2.32): l7 cos 7  l6 sin  cos  d   l6 sin  sin  l5 sin 5  a  l sin   l cos  l cos  h  5 7 V trí c mD (2.32) nh h tr c t 33 : Oxyz  xD  d  l8 sin 7   yD   a  z  l cos  D ị (2.31) (2.33) ị rí 2.1: a 125 - h 140 d 416 l4 110 l5 125 l6 140 l7 382 l8 975 ẫ Nghi m c a h b (2.36): 15.6950  5  184.840 2.30) hay mi n chuy ng c a khâu d n (2.36) T ầ r ầ C ọ ứ ặ ọ sau: 0 - V trí c m D n m vùng ho ng v i góc 13  7  nh quy lu t c a gia t c góc khâu t nh  Gia t c góc c a khâu nh l c quán tình áp l c kh ng lên khâu nh ng h c trên, khâu d n ph i n m vùng ho ng 0 ng v i 15.695  5  184.84 thu t toán gi ng h (2.7) Khâu khâu dẫn có quy luật chuyển V thu Giả sử khâu khâu dẫn có quy động xác định: luật chuyển động xác định nêu trên, s d ng ph n a  5  b , 5  const 130  7  00 , 7  const m c k t qu sau: Phương pháp lặp Phương pháp lặp Newton - Raphson Newton - Raphson - Gi s khâu khâu d n có quy lu t chuy ng Xác định vùng hoạt động Xác định quy luật chuyển động a    b khâu 5: khâu 7: 7 , 7 ,  nh 130  7  00 , 7  const , t c quy lu t chuy n  ng c a khâu 0 90  5  151.84 ọ - Bi t quy lu t chuy n gian ng c a khâu d n 900  5  151,84, 5  const c quy lu t chuy mD 8) - Nhìn vào bi gia t c khâu b d n (hình 2.8f) ta th y  7min  t i th c ub u chuy ng, t  1s 5  900 Vị rí ẫn Vị rí ị dẫn Vị rí ẫ Vị rí ị ẫ e) V ị ẫ ị ẫ Vị rí D V ị D ọ D 2.4 g a ợ ốk k k k ng c a 2.4 g a ốk k ợ P c 1: L t 29  l3 xC  l2 xD 2   l3 yC  l2 yD 2  l12  l2  l3 2  - - (2.37)  2  xC  xD    yC  yD    l2  l3   -B ọ -B ị ị rí í ầ Gi s sai s v u vào nh ( C  ), sai s v c tính g : 1  D   A  B l    S l  2.9 - (2.40) :  S    A  B  c g i ma tr n h s nh ng c a sai s nv u P khâu - ậ t có d ng:  xD  d   zD2  l82  1 nh (2.41) 2   l7   hl5 zLl5   dl7 l7 l   xD  h  yL   l62   d  zD    a    l8   l4 l4   l8 l8 l4   (2.42) yL2   h  zL   l42  (2.43) Vi t g n l i, ta có:  AD   Bl   C L Gi s sai s v u vào nh ( L  ), sai s v : 1 D   A  Bl    S l  t :  S    A c a sai s 2.4 t 2.4.2.1 ự ọ 1  B c g i ma tr n h s nv u ế i (2.45) c tính g (2.46) nh t ng i ẹ : H7/f7; 2.4.2.2 2): u 7; 8 - ậ ng hóa kh N nh nh gi l1 cos 1  l2 cos 2  X C   l1 sin 1  l2 sin 2  YC  9 n khe h ) v t (2.47): (2.47) 10 29 c V nh b i (2.48):   X D  X C   l2  l3  cos 2   YD  YC   l2  l3  sin 2 (2.48) A ị rí D N uv kh p D  X D ,YD  kh p t i kh p A 12) ng hóa ng c a khe h n sai s v trí 25 : ng c a khe h kh p t i kh n m D (hình 2.13) ký hi u p2 Ả sai s v C Ả ng c a khe h kh p t i kh 52 : b - 10 X  XD p1   D1  YD1  YD  ị rí D (2.50) n sai s v c tính  X D3  X D  p3    YD  YD  (2.52) H F8 H F9 ; ; ; f h8 f h9 22 i 11 2.52) S 3; 4; 49 18 15; 2.16; 2.17 26 : u D i) H7 giá tr khe f7  62 m   20 m N u coi it h kh p  max khe h kh p m t khâu, tính v ng h p khe h kh p l n nh dài khâu r  max (coi ng u c kh p it ng c ng c oC t ng) c thu n nh n nh h ng a sai s m i kh p n sai s u ( m D)  31 m K t qu tính toán sai s sau: nh sai s Hình 2.11 -5 u ( m D) gi i toán sai s vị trí -5 x 10 x 10 Sai so vi tri YD(m) Sai so vi tri XD(m) XA1,XB1 XA2,XB2 XC1 XC2 YA1,YB1 YA2,YB2 YC1,YC2 -1 -2 -3 -5 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 YD(m) 0.7 0.8 0.9 -4 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 YD(m) 11 0.7 0.8 0.9 A B C A B C ầ r ầ r H7 f7 D F9 h9 iv) giá tr khe h kh p  max  124 m N u coi khe h kh p m t khâu, tính v dài khâu r  ng h p khe h kh p l n nh : toán sai s B i A B C A B C 2.6 Giá trị sai s vị rí Min ( xi1 ) -62,000 -62,000 -99,132 Min ( yi1 ) -62,007 -31,002 -0,0069  max  62 m K t qu tính m D nh nh t l n nh t (µm) Min( xi ) 61,995 61,995 15,184 Min( yi ) 61,993 30,998 -0,0070 Max ( xi1 ) -61,995 -61,995 -15,180 Max ( yi1 ) -61,999 -30,993 0,0011 Max( xi ) 62,002 62,002 99,132 Max( yi ) 62,001 31,007 0,0011 ậ Trong khe h kh p kh p b n l , có kh p xúc gi a tr c l ng v 0 x, 1  900 1  1  180 v trí max c a sai s kh y y b ng trên, giá tr ( xi1 ) 1  900 v giá tr sai s nh nh t ng c a khe h kh p t i kh p i x ng v i góc x ng v i góc 1  1800 , giá 1  , giá tr max ( xi1 ) giá tr sai s l n nh tr ( xi ) giá tr sai s nh nh y ng v i góc 1  900 , giá tr max ( y ng v i góc 1  900 hình 2.15 giá tr b ng, d th y ng nv u l n nh t Sai s ng c a 23 26 xi ) giá tr sai s l n nh u nâng - h , khe h kh p t i kh kh p l 2.4.2.3 T u - ậ 12 Hình 2.19 C u quay - l t ứ 2.20 M ị rí - D c 7 m i, thay vào (2.55 cv m D ng c a khe h kh p D4(XD4,YD4,ZD4) Ả ng c a khe h kh p t i kh n sai s v trí m D ký hi u p4 (2.56): N ị rí  X D4  X D  p4  D4  D  YD  YD   Z D  Z D  D V m D ng c a khe h kh nh D6 (XD6,YD6,ZD6) theo (2.52) 7 nh t (2.57) Ảnh m t phẳ (2.58): π4 n sai s v (2.56) ng c a khe h kh p t i kh p N m D ký hi u p6 c tính  X D6  X D  p6  D6  D  YD  YD   Z D  Z D  - Xét ng c a khe h kh p (2.58) Q n sai v ểm D V m D ng c a khe h kh nh D7(XD7,YD7,ZD7) theo (2.53) 7 nh t (2.59) Ả ng c a khe h kh p t i kh p b n sai s v m D ký hi u p7 c tính theo (2.60): - Xét ng c a khe h kh p t i P  X D7  X D  n sai v ểm D p7  D7  D  YD  YD  (2.60) Khe h kh p t i kh p c c coi  Z D  Z D  khâu khe h r9 m t phẳng   t P6) khâu khe h r10 m t phẳng   b 7) - ậ H F8 H F9 ; ; ; f h8 f h9 21 i 56 13 60) P Q i) H v i giá tr f7 khe h kh p 62 52, 75  coi khe h kh p m t khâu r1  31; rN1  26; r2  26; rP  26; r3  38   m  K t qu tính toán sai s N u : a) Sai s vị rí ầ r h kh p t i M b) Sai s vị rí ầ r c) Sai s vị rí ầ r h kh p t i N2 P1 d) Sai s vị rí ầ r h kh p t i P2 e) Sai s vị rí ầ r h kh p t i Q f) Sai s vị rí ầ r h kh p t i M z h) Sai s vị rí ầ r h kh p t i N2 P1 z j) Sai s vị rí ầ r h kh p t i Q z h kh p t i N1 g) Sai s vị rí ầ r h kh p t i N1 i) Sai s vị rí ầ r kh p t i P2 z z D iv) P Q 14 H7 f7 F v i giá h9 tr khe h kh p 124 102, 149  N u coi khe h kh p m t khâu r1  62; rN1  51; r2  51; rP  51; r3  75   m  K t qu tính toán sai s B ng 2.12 Giá trị sai s vị rí Kh p i Min ( xi1 ) -15.0910 -12.4130 -12.4130 -12.4130 -6.9587 -10.2330 Min ( z i1 ) -2.5825 -2.1243 -2.2407 -2.2407 -2.2458 -3.2944 M N1 N2 P1 P2 Q M N1 N2 P1 P2 Q : F9 h9 m D nh nh t l n nh t (µm) Max ( xi1 ) -14.8350 -12.2030 -12.2030 -12.2030 -4.3082 -6.3354 Max ( z i1 ) -1.6287 -1.3398 -1.5529 -1.5529 -1.0768 -1.5836 Min( xi ) 14.8350 12.2030 12.2030 12.2030 4.2130 6.2408 Min( zi ) 1.6088 1.3203 1.5335 1.5335 1.0766 1.5832 Max( xi ) 15.0910 12.4130 12.4130 12.4130 6.9599 10.2360 Max( zi ) 2.5825 2.1243 2.2407 2.2407 2.2281 3.2766 ậ Ả ng c a khe h kh p M ng c a khe h kh p N (kh p N1) m t phẳ π2 Ả ng c a khe h kh p P (kh p P1) m t phẳ π4) gi ng ng c a khe h kh p N (kh p N2) m t phẳ π4) Ả ng c a khe h kh p P (kh p P2) m t phẳ π3) có k t qu ng c a khe h kh p Q m t phẳ π3) u quay - l t, ng khe h t i kh p M, N, P1 n sai s u h u x (hình 2.25 z (hình 2.25d, e) Ảnh ng khe h t i kh p P2 n sai s x (hình 2.25c), gi m d z (hình 2.25f) Sai s u gây b i kh p M, N, P1 l n nh t, th t o xác nh m gi m thi u sai s g2 : 1- 2- h - t 3: cho H F8 H F9 ; ; ; f h8 f h9 mm) g3 g a g 15 g ti g g i : i 3.1.2 i : : y 3 i 242 32 g t 3.2 i 1:1 ự : t 31 C 32 : The tilting mechanism ọ 3.1 : - quanh tâm - 16 C 11 - 14 14 - 13 16 15 31 dung sai 32 3.2 C - 31 2.9 (mm) C Tên khâu : H7  20 f7  20 H AB 575 0,021 max  0,062  0,020  20 f   200,020 0,041 ±0,2 mm :  20 H 0,021  20 f   200,020 0,041  20 CD 1150 ±0,2 mm  20 H H7 f7 0,021  20 f   200,020 0,041 32 max  0,062  0,020 max  0,062  0,020 26 (mm) C Tên khâu  20 LM 110 ±0,2 mm  20 H H7 f7 0,021  20 f   200,020 0,041 17 max  0,062  0,020 C Tên khâu 14 MN 125 ±0,2 mm H7 f7 max  0,052  0,016 14 H  1400,018 14 f  140,016 0,034 14 NP 140 ±0,2 mm H7 f7 max  0,052  0,016 14 H  1400,018 14 f  140,016 0,034  40 PQ 382 ±0,2 mm H7 f7 max  0,075  0,025  40 H   4000,025  40 f   400,025 0,050 DE 975 ±0,2 mm ể 3 3) 3.3 r Dr r-B r CT T quang r CB - - 3.3, h th u n g m c k t n i v i PLC thông qua chu n truy n thông RS 232 Máy tính l u n v n t c, v trí t i PLC PLC th c hi n trình tính toán, c u n v n t c v trí t th c hi n nâng - h quay B n công t c hành trình cs d m b o gi i h n an toàn chuy ng c a h th m b ng c m bi n lazer K t qu c thu th p b i b thu th p d li u truy n máy tính ng USB H truy u n v trí t v xác cao v ng h u n v trí vòng quay xác phân gi i cao 17bit (160000 xung/vòng), kh u n t mô men nh, tích h p sẵn c ba ch u n v trí, t mô men L a ch n b u n PLC: yêu c u thi t k t b u kh n PLC ph i có kh u n i v i máy tính b thu ph p d li u, l a ch n b u 18 n PLC DVP 24ES200T c 33 k thu t [18]: g g ự t t iết : :C r ị ị C ầ DBB ị C ị rí ầ ặ í r lazer, T ọ : ầ BB , lazer C ự ọ Theo yêu c t h th v trí l p l i kho ng 10 µm v y tác gi n c m bi v trí l p l i, c m bi n laze ZX-LD40 c a hãng Omron 33 i i 3.13a z 3.13b - Kh i c m bi n có ch th p tín hi u kho ng cách b ng tia lazer g i d li u d n áp ho ng n b ph n thu th p - Kh i ADC có ch n 3.13 kh i h th tín hi u kho id n áp ho n thành tín hi u s có th ghép n i thu th p d li u v i máy tính Yêu c u b ADC ph phân gi l gi m sai s th c hi - Ph n máy tính s thi t k giao di th c hi n truy n nh n d li ng th i v bi giá tr c th i gian vào b i d ng t p có th c b ng máy tính a Lựa chọn b thu thập li u c nhi u d li u lúc truy n v máy tính tác gi a ch n b thu th p d li u USB 1208FS c 14 - Tí Z -LDA11-N U B-1208LS máy tính r thu c ghi d li 22 U B-1208LS 21 g : 1- - 19 t cho u thông qua i m tra ế y ; g Th g k i m tra t n i u m iến t n i u ADC g g H7 f7 Ghi t n i u Meter F9 h9 i m tra t n i u ết t (Relay) F  138 N : i t ể ể t Ghi i i u ết t t c ọ ển it i c Vận hành h th ng 41 43 4.2 g t k g t iết 40 I n C m Xi  X    m  i 1 m X   Xi m i 1 II III m2, W1   X1 , X , , X m  theo (4.6): s2  o (4.6) 4.1 n  m : W2   X m , X m1 , , X n  20 ị rí ị rí (4.7):  s2  n   tm21  0  m5 4.2: (4.7) 46 s  0,0329 ẳ 47 95 : B tm21  t0,025  2,571 ầ : s   0, 0329  n   tm21    2,571  33,8426  0   0, 05 34 ết -0,093 -0,193 0,064 0,103 0,247 3-4 43 ố 44 g 42 B( 4.4a, b, c, d) 43 t 43 ết t i 43  H7     f7 4.3 421 - - 34 TT 10 11 12 13 F  138 N , , H7 f7 -0,044 0,024 0,204 0,033 0,049 0,107 -0,060 -0,220 -0,010 -0,082 -0,189 0,063 -0,047 F9 h9 -0,093 -0,193 0,064 0,103 0,247 0,058 -0,045 -0,013 -0,037 -0,092 -0,191 -0,144 -0,045 -0,150 -0,128 0,065 -0,154 0,061 -0,163 0,324 0,072 0,067 0,005 -0,058 -0,046 -0,428 21 0,019 0,051 0,080 0,058 0,094 0,009 -0,001 -0,112 -0,111 -0,088 -0,111 -0,114 -0,298 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 43 0,029 -0,188 0,078 0,053 -0,207 -0,069 0,047 0,100 -0,089 0,133 0,105 -0,142 -0,081 0,062 0,246 0,177 0,120 0,024 0,049 0,136 0,076 ự 0,132 -0,143 0,041 0,039 -0,112 -0,150 -0,036 -0,328 -0,042 -0,043 -0,063 -0,116 -0,146 0,040 0,034 0,119 -0,241 0,066 -0,184 0,137 -0,087 t 411 ết t 0,137 0,063 0,361 0,277 -0,095 0,034 0,138 0,036 -0,150 -0,128 0,065 -0,154 0,061 -0,163 0,310 0,071 0,067 0,005 -0,058 -0,046 -0,428 -0,048 -0,042 -0,050 -0,066 -0,194 -0,117 -0,084 0,055 0,019 0,051 0,080 0,058 0,094 0,009 -0,009 -0,112 -0,111 -0,088 -0,111 -0,114 -0,298 i : 43 n : x i x (4.8) i 1 n n 44 s2  431 t i 0,0143169 0,0139007 k i 44 t   x  x t i 0,0429702 0,015169 (4.9) i 1 n 1 t i t i -0,0037937 0,0318697 -0,0471056 0,010131 g H7 f7 ẹ ( F9 h9 (0,2 mm) N Ả 22 a) b) c) d) ị H7 , không f7 ầ A g gk H7 , không f7 F9 h9 B g ết ầ ầ B F9 h9 A ị rí ặ i t t t iết ế i tự i : 18 11-15 : : : t 4.5.3 t i ết i t 11-15 i i 28 15 ẹ õ : õ ẹ g4 : 223 ; 62  dung sai tr 35 g 1) õ 3) - 5) ố k g : :Ả 24 - [...]... 232 Máy tính ra các l u khi n v n t c, v trí t i PLC PLC th c hi n quá trình tính toán, c u khi n v n t c và v trí t 1 2 th c hi n nâng - h và quay B n công t c hành trình cs d m b o gi i h n an toàn chuy ng c a h th m b ng 2 c m bi n lazer K t qu c thu th p b i b thu th p d li u truy n máy tính ng USB H truy u khi n v trí và t v chính xác cao do v ng h u khi n v trí vòng quay chính xác phân gi i cao. ..  m  K t qu tính toán sai s N u : a) Sai s vị rí ầ r h kh p t i M b) Sai s vị rí ầ r c) Sai s vị rí ầ r h kh p t i N2 và P1 d) Sai s vị rí ầ r h kh p t i P2 e) Sai s vị rí ầ r h kh p t i Q f) Sai s vị rí ầ r h kh p t i M z h) Sai s vị rí ầ r h kh p t i N2 và P1 z j) Sai s vị rí ầ r h kh p t i Q z h kh p t i N1 g) Sai s vị rí ầ r h kh p t i N1 i) Sai s vị rí ầ r kh p t i P2 z z D iv) P Q 14 H7 f7... n i và thu th p d li u v i máy tính Yêu c u b ADC ph phân gi l gi m sai s khi th c hi - Ph n máy tính s thi t k giao di th c hi n truy n nh n d li ng th i v bi giá tr c th i gian vào b i d ng t p có th c b ng máy tính a Lựa chọn b thu thập dữ li u c nhi u d li u cùng lúc và truy n v máy tính tác gi a ch n b thu th p d li u USB 1208FS c 3 14 - Tí Z -LDA11-N U B-1208LS và máy tính r thu c ghi d li 3... p sẵn c ba ch u khi n v trí, t và mô men L a ch n b u khi n PLC: yêu c u thi t k t ra b u kh n PLC ph i có kh u khi n i v i máy tính và b thu ph p d li u, l a ch n b u 18 khi n PLC DVP 24ES200T c ư 3 33 k thu t [18]: g g ự t t iết ơ : :C r ị ị C ầ DBB ị C ị rí ầ ặ í r lazer, T ọ : ầ BB , lazer C ự ọ ơ Theo yêu c t ra h th v trí l p l i kho ng 10 µm do v y tác gi n c m bi v trí l p l i, c m bi n laze... trong b ng, d th y ng nv u ra là l n nh t Sai s do ng c a 23 26 xi 2 ) là giá tr sai s l n nh u nâng - h , khe h kh p t i kh các kh p còn l 2.4.2.3 T ơ u - ậ 12 Hình 2.19 C u quay - l t ứ 2.20 M ị rí - D c 7 m i, thay vào (2.55 cv m D do ng c a khe h kh p là D4(XD4,YD4,ZD4) Ả ng c a khe h kh p t i kh n sai s v trí m D ký hi u là p4 (2.56): N ị rí  X D4  X D  p4  D4  D  YD 4  YD   Z D 4 ... r  max 2 (coi ng u c kh p it ng c ng c oC t ng) c thu n nh n nh h ng a sai s m i kh p n sai s u ra ( m D)  31 m K t qu tính toán sai s sau: nh sai s Hình 2.11 -5 5 u ra ( m D) gi i bài toán sai s vị trí -5 x 10 4 x 10 0 Sai so vi tri YD(m) Sai so vi tri XD(m) 3 XA1,XB1 XA2,XB2 XC1 XC2 YA1,YB1 YA2,YB2 YC1,YC2 2 1 0 -1 -2 -3 -5 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 YD(m) 0.7 0.8 0.9 1 -4 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 YD(m) 11... p M, N, P1 n sai s u ra h u x (hình 2.25 z (hình 2.25d, e) Ảnh ng khe h t i các kh p P2 n sai s x (hình 2.25c), gi m d z (hình 2.25f) Sai s u ra gây ra b i các kh p M, N, P1 là l n nh t, vì th t o chính xác nh m gi m thi u sai s ư g2 2 : 1- 2- h - t 3: cho H 7 F8 H 8 F9 ; ; ; f 7 h8 f 7 h9 2 mm) 4 ư g3 ư g a g 15 g ư 3 ti 3 g g i : i 3.1.2 i : : y 3 3 i 242 32 g t 3.2 i ồ 1:1 ơ ự : trong t 3 31 C... ) -61,999 -30,993 0,0011 Max( xi 2 ) 62,002 62,002 99,132 Max( yi 2 ) 62,001 31,007 0,0011 ậ ơ Trong khe h kh p là kh p b n l , có 4 kh p xúc gi a tr c và l ng v 0 0 x, 1  900 1  0 1  180 là v trí min và max c a sai s kh y y trong b ng trên, giá tr min ( xi1 ) là 1  900 là v giá tr sai s nh nh t do ng c a khe h kh p t i kh p i x ng v i góc 0 x ng v i góc 1  1800 , giá 1  0 , giá tr max...V nh b i (2.48):   X D  X C   l2  l3  cos 2   YD  YC   l2  l3  sin 2 (2.48) A ị rí D N uv kh p là D  X D ,YD  thì kh p t i kh p A 2 12) ng hóa các ng c a khe h n sai s v trí 25 : ng c a khe h kh p t i kh n m D (hình 2.13) ký hi u là p2 Ả sai s v C Ả ng c a khe h kh p t i kh 2 52 : b ơ - 2 10 X  XD p1   D1  YD1  YD  ị rí D (2.50) n sai s v c tính  X D3  X D ... B C A B C ầ r ầ r H7 f7 D F9 h9 iv) giá tr khe h kh p  max  124 m N u coi khe h kh p là m t khâu, và tính v dài khâu là r  ng h p khe h kh p l n nh : toán sai s B i A B C A B C 2.6 Giá trị sai s vị rí Min ( xi1 ) -62,000 -62,000 -99,132 Min ( yi1 ) -62,007 -31,002 -0,0069  max 2  62 m K t qu tính m D nh nh t và l n nh t (µm) Min( xi 2 ) 61,995 61,995 15,184 Min( yi 2 ) 61,993 30,998 -0,0070 ... khâu khâu dẫn có quy động xác định: luật chuyển động xác định nêu trên, s d ng ph n a  5  b , 5  const 130  7  00 , 7  const m c k t qu sau: Phương pháp lặp Phương pháp lặp Newton - Raphson... sát máy s i lo i 500 c c) mô t hình (1.2) V trí I : N p lõi tháo búp s i, n V trí II: V trí giá trung gian n p lõi ho c tháo búp, khung máy V trí III: V trí làm vi c (cu n s õ t giá c a khung máy. .. d li u truy n máy tính ng USB H truy u n v trí t v xác cao v ng h u n v trí vòng quay xác phân gi i cao 17bit (160000 xung/vòng), kh u n t mô men nh, tích h p sẵn c ba ch u n v trí, t mô men