BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH BÀI SỐ 2: MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT BÀI THÍ NGHIỆM: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỐI TƯỢNG SV : Lê Hải Đăng SHSV : 20090710 Lớp: ĐK & TĐH – K54 Nhóm TN : 14 Phần 1: Nhận dạng hàm truyền đạt đối tượng điều khiển từ đồ thị đáp ứng độ đối tượng ứng với giá trị đầu vào ta đặt trước Đồ thị đáp ứng độ đối tượng Sử dụng phương pháp Ziegler – Nichols Phương pháp thực nghiệm có nhiệm vụ xác định tham số k p , TI , TD cho điều khiển PID sở xác định hàm truyền đạt G(s) đối tượng dạng: ke − Ls G ( s) = + Ts Để hệ kín nhanh chóng trở chế độ xác lập độ điều chỉnh ∆h không vượt giới hạn cho phép Để xác định tham số PID, dựa vào đồ thị nhận dạng ta xác định đuợc hệ số: L = 0.5 T = 31 ∆Y = 19 ∆U = 30 k = ∆Y/∆U = 19/30 = 0.633 Với hệ số L,T,k, ta thu mô hình đối tượng điều khiển áp suất xấp xỉ khâu quán tính bậc có hàm truyền đạt: 0.633e −0.5 s G (s) = + 31s Phần 2: Cài đặt tham số cho điều khiển kiểm nghiệm kết 2.1 Xác định tham số lý thuyết: Sử dụng công thức xác định tham số PID Ziegler – Nichols: kp TI TD P T = 0.633 kL 0 PI 0.9T = 88.15 kL 1.2T = 117.53 kL 10 L = 1.67 2L = 0.5L = 0.25 PID 2.2 Kết khảo sát thực nghiệm: a Sử dụng PI Sử dụng điều khiển PI ta có đuợc dạng đồ thị hàm độ đối tuợng điều khiển với giá trị đặt 500 = 88 151 + R( s ) = k P 1 + 1.67 s TI s Nhận xét: - Đường cong h(t) bám theo vị trí điểm đặt với độ điều chỉnh 0.3 - Thời gian độ 4s Sử dụng điều khiển PI thay đổi kp= 100 ta có dạng đồ thị hàm độ đối tuợng điều khiển với giá trị đặt 500 R ( s ) = k P 1 + ÷ = 100 1 + ÷ 1.67 s TI s Nhận xét: - Đường cong h(t) bám theo vị trí điểm đặt với độ điều chỉnh 0.2 - Thời gian độ 4s b Sử dụng PID Sử dụng điều khiển PID ta có đuợc dạng đồ thị hàm độ đối tuợng điều khiển với giá trị đặt 1000 1 R ( s ) = k P 1 + + TD s ÷ = 117.53 1 + = 0.25s ÷ 1s TI s Nhận xét: - Đường cong h(t) bám theo vị trí điểm đặt với độ điều chỉnh 0.1 - Thời gian độ 9s Sử dụng điều khiển PID thay đổi k p= 130 ta có dạng đồ thị hàm độ đối tuợng điều khiển với giá trị đặt 1000 1 R ( s ) = k P 1 + + TD s ÷ = 130 1 + + 0.25s ÷ 1.s TI s Nhận xét: - Đường cong h(t) bám theo vị trí điểm đặt với độ điều chỉnh 0.1 - Thời gian độ 8s 2.3 Kết luận : - Sử dụng PID giảm độ điều chỉnh, hiệu điều khiển tốt - Bỏ qua số sai sót nhỏ thao tác tác động từ môi trường bên kết thực nghiệm với lý thuyết Kết tính toán PID lý thuyết kiểm chứng điều khiển áp suất thí nghiệm