Đang tải... (xem toàn văn)
Slice bài giảng môn học Công nghệ sản xuất linh hoạt FMS và công nghệ sản xuất tích hợp CIM, dùng cho hệ cao đẳng và Đại Học, chuyên ngành công nghệ chế tạo máy và cơ điện tử.Bài giảng cung cấp bộ khung kiến thức cơ bản về công nghệ FMS và CIm để sinh viên và người đọc nắm được các kiến thức cần thiết để phục vụ quá trình nghiên cứu và học tập cơ bản cũng như nghiên cứu sâu về các hệ thống này.
4/12/14 2.1 Hướng phát triển linh hoạt CNC 2.2 Hệ thống vận chuyển tích trữ tự động 2.3 Kho chứa tự động 2.4 Hệ thống kiểm tra tự động 2.5 Hệ thống lắp ráp tự động TS NGUYỄN TRƯỜNG PHI 2.6 Tính toán thành phần thiết bị FMS Bộ môn Công Nghệ CTM Viện Cơ khí ĐHBK Hà Nội 2.1.1 Hệ dụng cụ cung ứng dụng cụ 2.1.2 Hệ thống cấp tháo phôi tự động 2.1.3 Chế tạo máy nhiều trục 2.7 Robot công nghiệp ! Đặc ! Độ điểm hệ dụng cụ tin cậy hệ dụng cụ 2.1.4 Gia công đồng thời nhiều dao ! Yêu cầu hệ dụng cụ 2.1.5 Tổ hợp máy CNC thành FMS ! Các thành phần 2.1.6 Hệ thống FMS có kho chứa cấu vệ tinh với phôi magazin dụng cụ 4/12/14 ! Độ ! Đặc điểm hệ dụng cụ " Là khâu nối lưỡi cắt với máy công cụ để tạo phoi có tác động lực cắt nhằm thu nhận lực cắt đông thời thực chuyển động lưỡi cắt dụng cụ chi tiết gia công " Tạo lập phù hợp với phương pháp gia công đặc điểm kết cấu máy công cụ tương ứng ! Yêu cầu hệ dụng cụ " Đảm bảo tính chất vạn tính chất linh hoạt " Độ cứng vững cao " Năng suất bóc phoi cao " Chi phí gia công chấp nhận " Cung ứng nhẹ nhàng cho hệ dụng cụ tin cậy hệ dụng cụ " Độ tin cậy công nghệ (đảm bảo thông số khả cắt) ! Chọn thông số cắt đảm bảo không gẫy, vỡ dao ! Khối lượng phoi ứng với tuổi bền dụng cụ " Độ tin cậy hình học (đảm bảo thông số hình học dao) ! Hiệu chỉnh (bù) có sai lệch kích thước thực dụng cụ kích thước yêu cầu ! Đảm bảo xác vị trí lưỡi cắt ! Các thành phần " Tiếp nhận dụng cụ: Lắp dụng cụ vào trục máy công cụ " Dụng cụ: Được ghép nối đo kiểm với phần tử tiếp nhận dụng cụ bên máy " Ổ tích dụng cụ: Lưu trữ dụng cụ cần thiết trình gia công " Trang bị/đồ gá thay đổi dụng cụ: Có chức thay đổi dụng cụ " Khả điều chỉnh nhanh nhiệm vụ gia công thay đổi 4/12/14 ! Tiếp nhận dụng cụ " Là phần tử quan trọng hệ dụng cụ " Để lắp dụng cụ trục máy công cụ " Kết cấu chưa thực tạo thống phạm vi quốc tế Tiếp nhận dụng cụ ! Yêu ! Tiếp ! cầu phận tiếp nhận dụng cụ nhận dụng cụ Đảm bảo dụng cụ có phần tiếp nhận dụng cụ xác " Tương ứng với lỗ côn tiếp nhận dụng cụ trục máy công cụ " Tương ứng với rãnh khía để ngàm kẹp vào dùng cho cấu thay đổi dụng cụ tự động " Tương ứng với hệ thống kẹp để giữ chặt dụng cụ truyền lực an toàn ! Dùng phần tử tiếp nhận dụng cụ có kết cấu thống để giảm chi phí Lắp với dụng cụ Lắp với lỗ côn tương ứng trục 4/12/14 ! Tiếp nhận dụng cụ ! Dụng cụ Dao phay mặt bậc Dao phay đĩa Dao phay mặt đầu Dao phay ngón ! Yêu cầu dụng cụ " Cần phải đảm bảo độ cứng vững cao " Khả bóc tách lớn ! Dụng cụ chắp Methods of mounting inserts on toolholders: (a) Clamping (b) (b) wing lockpins " Sức bền nhiệt lớn " Khả điều chỉnh tự động tay 4/12/14 ! Dụng cụ chắp ! Dụng cụ chắp ! Dụng cụ chắp ! Dụng cụ chắp 4/12/14 ! Dụng cụ chắp ! Dụng cụ chắp ! Dụng cụ máy tiện khả gia công ! Dụng cụ máy tiện khả gia công Tiện Tiện Tiện ren Tiện cắt đứt 4/12/14 Dụng cụ máy phay khả gia công Tiện cắt đứt Tiện rãnh Tiện rãnh Dụng cụ máy phay khả gia công Dụng cụ máy phay khả gia công 4/12/14 Dụng cụ máy phay khả gia công ! Ổ tích dụng cụ " Có chức lưu trữ dụng cụ cần thiết cho quátrình gia công " Cóthể thay đổi dao trực tiếp thông qua cấu thay dao tự động ! Đầu rêvonve " Dùng máy tiện " Thay đổi dao nhanh trực tiếp " Chứa dao (6-18 dụng cụ) để tránh va đập dụng cụ phôi ! Các loại đầu rêvonve " Đầu rêvonve dạng " Đầu rêvonve dạng chữthập " Đầu rêvonve dạng đĩa/phiến tròn " Đầu rêvonve dạng tang trống 4/12/14 ! Ổ tích dao " Dùng máy phay CNC trung tâm gia công phay/ khoan " Cần kết hợp với cấu thay dao tự động có yêu cầu thay dao " Chứa nhiều dao (>=100 dao) ! Phân Đầu rêvonve kiểu đĩa Đầu rêvonve chữ thập Đầu rêvonve kiểu loại ổ tích dao " Ổ tích dao dài " Ổ tích dao dạng đĩa tròn " Ổ tích dao vòng " Ổ tích dao dạng băng xích " Ổ tích dao nhiều tầng 4/12/14 ! Cơ cấu thay dao tự động " Có chức thay đổi dụng cụ kể tiếp nhận/gá đặt dụng cụ vị trí làm việc ổ tích dụng cụ " Có kết cấu phổ biến dạng tay tóm ! Cơ cấu thay dao tự động " Kết cấu ổ tích dao dạng đĩa tròn " Vị trí trục ổ tích dao thuận lợi cho việc thay dao trực tiếp " Các chuyển động thay dao đơn giản, không cần kết cấu tay tóm ! Cơ cấu thay dụng cụ tự động: ! ! ! ! ! ! Cấp phôi đẩy phôi tự động vào khỏi vị trí gia công xác định Cho phép làm trùng thời gian phụ (thời gian tháo chi tiết gia công gá đặt phôi đồ gá) với thời gian máy gia công phôi Là kết cấu tiêu chuẩn để gá kẹp chặt bàn máy Sử dụng cấu cấp tháo phôi tự động giúp cho việc điều chỉnh linh hoạt thuận lợi Khi gia công chi tiết giống cần phải có số đồ gá số cấu cấp tháo phôi Các máy với cấu cấp tháo phôi có kết cấu chiếm diện tích so với máy thông thường 10 4/12/14 ! Chế độ hoạt động đặc biệt FMS ! Cho phép khởi động mà từ thời hạn ) từ mức kiểm tra chuyển tới mức cao điểm làm việc ban đầu hệ thống xử lý trạm điều khiển ! pháp ! Hệ ! Kiểm tra trực tiếp: Các thông số đo trực tiếp (độ xác vị trí, độ mòn dụng cụ cắt) ! Tín hiệu tình trạng phải dừng để sửa chữa (tới giới Kiểm tra trình xử lý tín hiệu điều khiển ! Phương ! ! Kiểm tra gián tiếp: Trạng thái kỹ thuật đối tượng có Phân tích tối ưu hoá thông số cần kiểm tra FMS ! Xây dựng phương pháp lựa chọn thiết bị chuẩn đoán ! Xây dựng thí nghiệm sản phẩm phức thể đánh giá theo chức hoạt động (dựa vào sai số) thống chuẩn đoán kỹ thuật tạp máy tự đông ! Tổng hợp thiết bị chuẩn đoán kỹ thuật chuyên dùng 29 4/12/14 ! Các thông số kiểm tra ! Các thông số chức ! Các thông số cung cấp lượng ! Các thông số chế độ làm việc ! Khả hoạt động theo kế hoạch ! Các mạch điều khiển ! Độ an toàn ! Độ ổn định ! Tế ! Hệ ! Robot thống vận chuyển bào gia công tự động ! Dụng cụ cắt (nhiệt độ, mũi dao, độ mòn ) ! Máy (rung động máy, độ mòn sống trượt, momen trục) ! Tế bào kho chứa ! Sự có mặt chi tiết kho chứa (đattric tiếp xúc ) ! Chuẩn đoán dẫn tiến động ! Các thông số động học động lực học ! Khả làm việc vi xử lý ! Độ xác vị trí theo kích thước thẳng kích thước gốc ! Điều khiển chuyển hướng ! ! Kiểm tra dung lượng pin/acquy ! ! Đánh giá tuổi bền thành phần pin/acquy ! Sự dịch chuyển phần tử gia tốc ! Các mômen độ chênh lệch áp suất ! ! Kiểm tra tốc độ di chuyển băng tải Tốc độ cấu đầu vào, đầu Công suất động Kiểm tra khả tải thiết bị vận chuyển 30 4/12/14 ! Đattric vị trí ! Gồm đattric kiểm tra kích thước hình dáng phôi chi tiết, đattric kiểm tra cấu chấp hành thiết bị robot… ! Chỉ tiêu chọn thiết bị " Độ xác đo, tác động nhanh thiết bị " Kích thước khuôn khổ khối lượng đattric đo " Giá thành trang bị " Chi phí bổ sung cho việc điều chỉnh ! Đattric ! Yêu ! cầu QT làm việc Bảo vệ đattric (tránh phoi, dung dịch trơn nguội, rung động ) ! Đảm bảo vùng kiểm tra (tránh dầu, mỡ phoi ) ! Đảm bảo ngừng hoạt động cần thiết hình ảnh (phân biệt) hệ thống thị giác kỹ thuật ! ! ! ! Khả nhìn thấy môi trường bên để kiểm tra môi trường sản xuất vùng nguy hiểm người Điều khiển thích nghi tay máy robot trình cấptháo phôi trình lắp ráp Đơn giản hoá trình kẹp chặt, cấu định hướng cấu định vị chi tiết Ứng dụng kỹ thuật vi điện tử, chế tạo máy (lắp động cơ, máy nén khí…), tự động hoá trình hàn điện sơn sản phẩm, công nghiệp dược (phân loại thuốc theo kích thước, màu sắc khuyết tật bề mặt…) a) In-line inspection of parts (b) Identification of parts with various shapes and inspection and rejection of defective parts (c) Use of camera to provide positional input to a robot relative to the workpiece (d) Painting parts having different shapes by means of input from a camera The system’s memory allows the robot to identify the particular shape to be painted and to proceed with thecorrect movements of a paint spray attached to the end effector 31 4/12/14 ! Các đattric khác ! Đattric áp lực ! Đattric đo rung động, tiếng ồn kiểm tra thông số công nghệ ! Máy đo 3D ! Có cấu cấp-tháo phôi tự động ! Các đầu đo thay đổi tự động ! Chủ yếu dùng đo chi tiết hình lăng trụ có ba trục toạ độ thêm trục quay 32 4/12/14 ! Hệ thống lắp ráp tự động sở sử dụng mạng máy tính công nghiệp điều khiển, rôbốt công nghiệp, hệ thống băng tải, đồ gá, mỏ vít xoắn tự động, dụng cụ đo kiểm, thiết bị dầu ép, khí ép, để nâng cao suất chất lượng lắp ráp, giảm nhẹ lao động thủ công ! ! Tiếp nhận chi tiết sở /lắp ráp, đưa vào vị trí công tác Gá đặt chi tiết sở, định vị sơ chi tiết lắp ráp theo chi tiết sở ! Định vị xác chi tiết sở chi tiết lắp ráp ! Liên kết chi tiết lắp ráp với chi tiết sở ! Bảo đảm vị trí tương quan chi tiết lắp ráp với chi tiết sở đơn vị lắp ráp ! ! ! ! ! ! Tồn số nguyên công/ bước khó tự động hoá Mức độ tập trung nguyên công vị trí lắp ráp bị hạn chế diên tích làm việc yêu cầu cấu chức lớn Một số bước lắp ráp cần trang bị kỹ thuật chuyên dùng phức tạp, giá thành cao Số lượng chi tiết lắp ráp lớn đa dạng Yêu cầu định hướng, vận chuyển định vị chi tiết có kết cấu, vật liệu tính chất khác vận tốc độ xác làm cho thiết bị phức tạp, đắt tiền, hiệu Không tương thích vật liệu, độ xác chi tiết lắp ráp ! Giải phóng sản phẩm khỏi vị trí lắp ráp ! Bảo đảm chất lượng chế tạo ổn định Giảm số cụm chi tiết cấu thành sở áp dụng nguyên tắc thiết kế theo môđun Nâng cao mức độ tiêu chuẩn hoá chi tiết Chuyên môn hoá tập trung hoá sản xuất Sử dụng rộng rãi trình công nghệ điển hình công nghệ nhóm có mức độ tự động hoá cao Nâng cao tính công nghệ chi tiết lắp ráp tự động Sử dụng công nghệ thông tin thiết kế tổ chức trình lắp ráp tự động Nghiên cứu chế tạo thiết bị lắp ráp điều khiển theo chương trình có khả điều chỉnh nhanh đối tượng lắp ráp thay đổi ! ! ! ! ! ! ! 33 4/12/14 One Design + One Assembly Process = Multiple Models Through the use of reprogrammable tooling in the body shop, standardized equipment in the paint shop and common build sequence in final assembly, Ford can build multiple models on one or more platforms in one plant Body Shop When different models are designed to be assembled in the same sequence they can be built in the same plant This maximizes efficiency and allows the company to respond quickly to changing customer In the body shop, where the sheet metal comes together to form the vehicle’s body, flexibility means more than 80 percent of the tooling is not specific to one model It can be reprogrammed to weld a car or a truck or a crossover of similar size ! Virtual Verification Virtual manufacturing technology allows Ford to quickly add various models into an existing facility – or to reconfigure an existing facility to produce a new model In the virtual world, manufacturing engineers and plant operators evaluate tooling and product interfaces before costly installations are made on the plant floor This method of collaboration improves launch quality and enables speed of execution ! ! ! ! ! Paint Shop In the paint shop, flexibility means robotic applicators are programmed to cover various body styles – as they move through the paint booth – with equal precision This results in minimizing waste and environmental impact while maximizing quality Final Assembly In the final assembly area, flexibility means the build sequence is the same among multiple models on one or more platforms allowing for efficient utilization of people and equipment Robot Hệ thống băng tải: vận chuyển liên tục chi tiết(sản phẩm) mà robot cấp trước trạm Các dụng cụ đo kiểm: xác định kích thước lắp ghép, độ xác mối ghép, khe hở lắp ráp Đồ gá trạm lắp ráp: định vị kẹp chặt chi tiết rôbốt thực nguyên công lắp ráp Mạng máy tính công nghiệp điều khiển: xử lý thông tin chất lượng lắp ghép, điều khiển trình lắp ráp Hệ thống cấp liệu: cung cấp chuyển thành phần lắp ráp vào vị trí cần lắp ráp 34 4/12/14 ! Lắp ! ! ! ! ! ráp cố định: Hình thức tổ chức lắp ráp mà công việc lắp thực hay số địa điểm Lắp ráp cố định tập trung: Hoàn thành vị trí định, (1 nhóm) thiết bị tay máy rôbốt thực " Diện tích mặt làm việc không lớn, rôbốt có độ xác cao, tính vạn cao, chu kỳ lắp ráp lớn suất không cao Lắp ráp cố định phân tán: Sản phẩm phức tạp, chia thành nhiều phận lắp ráp, thực nhiều nơi độc lập " Năng suất cao, diện tích mặt lớn, số trạm lắp ráp nhiều, không yêu cầu cao độ xác, số nguyên công đơn giản, chu kỳ lắp ráp nhỏ Lắp ráp di động: Đối tượng lắp di chuyển từ vị trí sang vị trí khác nhờ hệ băng tải rôbốt Cưỡng gián đoạn: Đối tượng lắp dừng lại trạm lắp ráp cố định để thực số nguyên công khoảng thời gian xác định, di chuyển tới vị trí trạm " Tổng thời gian dừng thời gian di chuyển tương ứng với nhịp sản xuất Cưỡng liên tục: Đối tượng lắp di chuyển liên tục trình lắp ráp " Năng suất cao hơn, độ xác thấp so chấn động cấu vận chuyển(băng tải) 35 4/12/14 36 4/12/14 ! loại chi tiết gia công 1, 2, 3, thời gian gia công trung bình loại chi tiết máy hệ thống FMS ghi bảng Hệ thống làm việc ca, ca giờ, năm 12 tháng hoạt động 240 ngày Hệ số sử dụng máy K = 0,90 Sản lượng chi tiét năm 12.000 a Số máy loại tổng số máy hệ thống FMS b Số chi tiết Ko thuộc nhiều chủng loại khác gia công hệ thống FMS, số chi tiết gia công tháng loại 1, 2, 3, Thời gian gia công trung bình chi tiết ( thuộc chủng loại ) to = 0,85 c Xác định số vị trí cấp phôi nvc, số vị trí tháo phôi nt, biết thời gian gá phôi t1 = 12 phút, thời gian tháo phôi t2 = 12 phút d Vẽ sơ đồ hệ thống FMS với số liệu tính toán 37 4/12/14 38 4/12/14 Other basic joints Revolute Joint DOF ( Variable - #) Prismatic Joint DOF (linear) (Variables - d) Spherical Joint DOF ( Variables - #1, #2, # 3) We are interested in two kinematics topics Forward Kinematics (angles to position) What you are given: The length of each link The angle of each joint What you can find: The position of any point (i.e it’s (x, y, z) coordinates Inverse Kinematics (position to angles) What you are given: The length of each link The position of some point on the robot What you can find: The angles of each joint needed to obtain that position 39 4/12/14 ! Hệ ! ! ! ! toạ độ Mỗi robot thường bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với qua khớp (joints), tạo thành xích động học xuất phát từ khâu ( base ) đứng yên Hệ tọa độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ ( hay hệ toạ độ chuẩn) Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong robot ta thường dùng chữ O số n để hệ toạ độ gắn khâu thứ n ! Không gian làm việc: Là khoảng không gian xung quanh robot chứa tất điểm mà khâu chấp hành cuối robot với tới được, không gian đặc tính hình học động học robot quy định ! Bậc ! ! ! Tính di động robot: Biểu thị kiểu cấu tạo robot làm việc trạng thái tĩnh hay di động ! Loại cố định " Sử dụng rộng rãi nguyên công " Khả công nghệ bị hạn chế phạm vi làm việc • Loại di động " Di động xưởng " Di động giá treo " Có thể phục vụ cho nhiều máy nằm dọc đường di chuyển " Khả công nghệ mở rộng " Điều kiện vận hành phức tạp tự robot: Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Bậc tự di chuyển: Thực chuyển động vận chuyển dịch chuyển tay máy Bậc tự định hướng: Thực việc gá đặt đối tượng vận chuyển vào vị trí yêu cầu Tính vạn robot : Mức độ phù hợp robot hoạch định theo điều kiện với trình thực công việc ! Robot chuyên dùng ! " Thực nguyên công loại mà phạm vi nguyên công có tính linh hoạt cần thiết • Robot vạn " Thực nhiều nguyên công khác nhiều chủng loại chi tiết " Thường có bậc tự trở lên " Có khả lập trình chuyển đổi nhiệm vụ nhanh 40 4/12/14 Tính tác động nhanh: Thể tốc độ di chuyển đối tượng ! Thấp ! ! Trọng tải robot: " Tốc độ di chuyển [...]... thực hiện việc gia công theo một chương trình riêng Dịch chuyển của các trục chính và bàn quay được điều khiển chung bằng một cơ cấu điều khiển số Các dụng cụ của ụ trục chính được di chuyển theo một chương trình và máy có khả năng chuyên môn hoá hẹp cùng với nhiều công việc điều chỉnh chưa được tự động hoá ! Sản xuất chi tiết loạt vừa và lớn 11 4/12/14 ! Hệ thống FMS tập hợp các máy CNC, các hệ thống... thống FMS " Tiếp nhận dụng cụ cắt và dụng cụ phụ " Sắp xếp theo bộ và điều chỉnh kích thước trong cụm lắp ráp với dụng cụ phụ " Đưa các dụng cụ tới các máy của FMS " Theo dõi trạng thái của dụng cụ khi gia công chi tiết và thay đổi dụng cụ kịp thời " Giữ gìn và bảo quản dụng cụ một cách có hệ thống 15 4/12/14 ! Chức năng của hệ thống " Tự động vận chuyển và phân phát dụng cụ cho các máy của FMS " Thực... " Thực hiện cấp và tháo dụng cụ từ các magazin của các máy khi chuyển đổi đối tượng gia công và lưu trữ chúng ở các ổ tích trung tâm " Đưa các dụng cụ ra ngoài từ các máy của FMS để hiệu chỉnh và mài sắc " Đưa vào các máy của FMS các dụng cụ mới ! Băng tải: Được sử dụng trong một phạm vị vận chuyển hẹp, chi tiết vận chuyển dạng khối hay đơn lẻ Tuỳ vào yêu cầu sử dụng, trọng tải, loại vật liệu, khoảng... đoán 19 4/12/14 ! Các ! mức xử lý thông tin ! thống xí nghiệp công nghiệp bên ngoài Mức 2 (Mức hệ thống): Điều khiển luồng hàng sản xuất (bằng hệ điều khiển FMS) ◦ Hành trình chuyển động của các cơ cấu vận Thực hiện sự tác động qua lại của FMS với các hệ ! Dòng vật liệu được nhập vào và chuyển đi để thực hiện chức năng một cách có hiệu quả chuyển, kiểm tra và chuẩn đoán các sai số ◦ Tính toán chuyển... hạ hàng hoá từ các giá chứa tới các ổ tích và ngược lại -> linh hoạt ! Hạn chế: dung lượng ổ chứa không lớn ! Khả năng tự động hoá cao, ! Diện tích nhỏ gọn -> sử dụng phổ biến trong các hệ thống CIM FMS ! ! Kho ! Kho ! ! ! chứa tự động dạng cần cẩu cầu Với 1 máy cần cẩu dạng cầu có thể di chuyển ngang, dọc, lên xuống và có thể quay quanh 1 trục nên rất linh hoạt khi xếp dỡ hàng hoá chứa tự động... thuật của tất cả các phần tử và các hệ thống trong FMS Cho phép điều chỉnh lại các hệ thống kiểm tra ở mức trung bình và thấp lạnh, làm sạch phoi, hút bụi, điều hoà…) ! Điều chỉnh thông tin điều khiển được chuyển tới máy ! Máy tính ở mức thấp xác định tất cả các thông số cần kiểm tra của đối tượng gia công 28 4/12/14 ! Chế độ hoạt động đặc biệt của FMS ! Cho phép khởi động tiếp theo mà không phải... các cảm biến • Phôi được cung cấp từ 3 băng chuyền đến vị trí robot Cánh tay robot lắp ráp 3 phôi lại với nhau • Sản phẩm cuối cùng được Robot vận chuyển đến trạm xử lí tiếp theo 13 4/12/14 ! Hệ thống FMS có kho chứa cơ cấu vệ tinh với phôi ! " Nâng cao năng suất máy " Giảm thời gian phụ" " Tự động hoá dòng di chuyển " Giảm chi phí hành chính ! ! Tăng tính linh hoạt và tập trung các máy trên... điều chỉnh " Chế độ dừng theo kế hoạch " Chế độ dừng để sửa chữa hỏng hóc ! Kiểm tra chất lượng chế tạo sản phẩm, kiểm tra dòng Chuẩn đoán trạng thái kỹ thuật của các phần tử và các hệ thống trong FMS ! Phát lệnh đầu ra của tất cả các hệ thống ở vị trí ban đầu, kiểm tra hoạt động của lệnh này ! Kiểm tra sự tồn tại và mã số của phôi và dụng cụ ! Các khuyết tật sẽ được loại bỏ ! Áp dụng cho tất... ! Chức ! năng Tiếp nhận, lưu giữ và chuyển vào sản xuất các vật liệu và các thiết bị phụ trợ khác ! Tích trữ các sản phẩm, chi tiết phế phẩm và chất thải sản xuất nhằm đảm bảo hiệu quả hoạt động của FMS ! Thành phần " Khu lưu giữ hàng hoá " Khu tiếp nhận và chuyển hàng hoá tới hệ thống vận chuyển " Khu xếp đặt các chi tiết hoặc sản phẩm trong thùng chứa " Khu tiếp nhận và chuyển hàng hoá từ khu... phải dừng để sửa chữa (tới giới Kiểm tra quá trình xử lý tín hiệu điều khiển ! Phương ! ! Kiểm tra gián tiếp: Trạng thái kỹ thuật của đối tượng có Phân tích và tối ưu hoá các thông số cần kiểm tra của FMS ! Xây dựng phương pháp và lựa chọn thiết bị chuẩn đoán ! Xây dựng các thí nghiệm đối với các sản phẩm phức thể được đánh giá theo chức năng hoạt động của nó (dựa vào sai số) thống chuẩn đoán kỹ thuật