NGHIÊN CỨU NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC GIA CÔNG CHI TIẾ HÌNH DÁNG HÌNH HỌC PHỨC TẠP TRÊN TRUNG TÂM GIA CÔNG BA TRỤC CNC BẰNG PHƢƠNG PHÁP BÙ SAI SỐ

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NGHIÊN CỨU NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC GIA CÔNG CHI TIẾT HÌNH DÁNG HÌNH HỌC PHỨC TẠP TRÊN TRUNG TÂM GIA NGHIÊN CỨU NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC GIA CÔNG CHI TIẾT CÔNG BA TRỤC CNC BẰNG PHƢƠNG PHÁP BÙ SAI SỐ HÌNH DÁNG HÌNH HỌC PHỨC TẠP TRÊN TRUNG TÂM GIA CÔNG BA TRỤC CNC BẰNG PHƢƠNG PHÁP BÙ SAI SỐ Học viên: Trƣơng Thị Thu Hƣơng TRƯƠNG THỊ THU HƯƠNG Ngƣời HD Khoa học: PGS.TS Nguyễ n Đăng Hoè THÁI NGUYÊN 2008 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY THÁI NGUYÊN 2008 THÁI NGUYÊN 2008 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Độc lập - Tự - Hạnh phúc о0о *** MỤC LỤC Chương I THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI PHẦN MỞ ĐẦU 11 TỔNG QUAN VỀ BÙ SAI SỐ CHO MÁY CÔNG 14 CỤ CNC 1.1 Các phương pháp bù sai số cho máy CNC 14 1.1.1 Mô hình bù 14 1.1.1.1 Thêm modul phần mềm 15 1.1.1.2 Biến đổi thông số điều khiển 16 NGHIÊN CỨU NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC GIA CÔNG CHI TIẾT 1.1.1.3 Biến đổi Post Processor (PP) 16 HÌNH DÁNG HÌNH HỌC PHỨC TẠP TRÊN TRUNG TÂM GIA 1.1.1.4 Biến đổi chương trình NC 17 1.1.2 Bù sai số với điều khiển 17 1.1.2.1 Thêm modul phần mềm 18 Học viên: Trƣơng Thị Thu Hƣơng 1.1.2.2 Cài đặt điều khiển phần cứng độc lập 18 Lớp: CHK8 1.2 Giới thiệu vài nghiên cứu bù sai số nước 19 CÔNG BA TRỤC CNC BẰNG PHƢƠNG PHÁP BÙ SAI SỐ Chuyên ngành: Chế tạo máy Người HD Khoa học: PGS.TS Nguyễn Đăng Hoè giới 1.2.1 Các công trình nước 19 1.2.2 Công trình tác giả nước 20 Ngày giao đề tài: 01/11/2007 1.2.2.1 Bù sai số hình học lực cắt cho máy phay trục CNC 20 Ngày hoàn thành: 30/4/2008 1.2.2.2 Bù sai số hình học cho trung tâm gia công đứng 23 1.2.2.3 Bù sai số cho trung tâm gia công nhiều trục 23 1.3 Kết luận chương I 25 KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC NGƢỜI HƢỚNG DẪN HỌC VIÊN Chương II PHÂN TÍCH CÁC THÀNH PHẦN SAI SỐ VÀ CÁC 26 NGUYÊN NHÂN G ÂY SAI SỐ 2.1 Độ xác gia công 26 2.2 Các nguồn sai số máy công cụ 28 2.2.1 Sai số hình học 29 2.2.2 Sai số vít me 32 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 2.2.3 Sai số sống trượt 32 3.3 Đo sai số gia công máy CMM - C544 59 2.2.4 Sai số ổ đỡ 33 3.3.1 Gá đặt chi tiết 59 2.2.5 Sai số nhiệt 33 3.3.2 Khởi động kiểm tra hệ thống 59 2.2.6 Sai số rung động tự 35 3.3.3 Hiệu chuẩn đầu đo 60 2.2.7 Sai số tải tĩnh động 35 3.3.4 Lập hệ toạ độ chương trình đo 61 2.2.8 Sai số hệ thống điều khiển truyền động servo 36 3.3.5 Scan biên dạng thực 62 2.3 Kết luận chương II 37 3.4 Cơ sở liệu scan bề mặt 63 3.4.1 Mô hình mặt lưới quét hình 63 3.4.2 Mô hình mặt lưới đa thức tham số 66 3.4.2.1 Mô hình mặt lưới đa thức chuẩn tắc 66 Chương III HỆ THỐNG BÙ SAI SỐ G IA CÔNG 39 3.1 Hệ thống thiết bị thí nghiệm 39 3.4.2.2 Mô hình mặt lưới Ferguson 67 3.1.1 Trung tâm gia công VMC - 85S 40 3.4.2.3 Mô hình mặt lưới Bezier 69 3.1.2 Máy đo toạ độ chiều CMM - C544 40 3.4.2.4 Mô hình mặt lưới B-spline 70 3.1.2.1 Cấu hình máy 40 3.5 Xử lý liệu đo 70 3.1.2.2 Tính kỹ thuật 43 3.5.1 Xây dựng lưới tam giác Gergory từ đám mây điểm 71 3.1.3 Phần mềm thiết kế CAD/CAM 44 3.5.2 Xây dựng lưới điểm theo mặt B-spline 73 3.1.3.1 Thiết kế với trợ giúp máy tính CAD 45 3.5.3 Đơn giản hoá lưới tam giác 75 3.1.3.2 Sản xuất với trợ giúp máy tính CAM 47 3.6 Xây dựng đường tròn theo biên dạng đo 75 3.2 Thực nghiệm gia công máy VMC-85S 50 3.6.1 Toạ độ tâm bán kính đường tròn qua ba điểm đo 75 3.2.1 Thiết kế CAD/CAM 50 3.4.5 Toạ độ tâm bán kính đường tròn qua toạ độ n điểm đo 77 3.2.1.1 Biên dạng kích thước gia công 50 3.7 Bù sai số gia công 79 3.2.1.2 Lập trình nguyên công 51 3.7.1 Phân tích sai số gia công 79 3.2.2 Truyền chương trình sang máy CNC 55 3.7.2 Bù sai số gia công 82 3.2.3 Điều chỉnh máy 57 3.7.3 Bù chương trình NC phần mềm CAD/CAM 82 3.2.3.1 Thiết lập gốc toạ độ phôi 57 3.8 Sản phẩm ứng dụng 85 3.2.3.2 Thiết lập tham số bù dao 57 Chương KẾT LUẬN 89 3.2.3.3 Gia công cắt gọt 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 91 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ CÁC TỪ VIẾT TẮT CMM Coordinate Measuring Machine Máy đo toạ độ chiều Hình 1.1 Hệ thống bù sai số máy công cụ 15 Co-or Sys Coordinate System Hệ toạ độ Hình 1.2 Các thành phần Post Processor 16 VMC Vertical Machining Center Trung tâm gia công đứng Hình 1.3 Các thành phần biến đổi mã NC 17 CAD Computer Aided Design Thiết kế với trợ giúp máy Hình 1.4 Cấu trúc 3-80-30 mô hình sai số 20 tính Hình 1.5 Cấu trúc 4-20-3 mô hình sai số lực cắt 21 CAM Computer Aided Manufacturing Sản xuất có trợ giúp máy Hình 1.6 Cấu trúc 7-110-3 mô hình sai số tổng hợp 21 tính Hình 1.7 Hệ thống bù sai số cho trung tâm gia công đứng 22 CNC Computer Numerical Control Điều khiển số máy tính Hình 1.8 Bù sai số phần mềm cho máy công cụ nhiều trục CNC 24 3D Dimension chiều Hình 1.9 Bù sai số chương trình NC 24 PP Post Processor Hậu xử lý Hình 2.1 Độ xác gia công 27 Hình 2.2 Sai số tổng hợp máy công cụ 29 Hình 2.3 Các thành phần sai số tổng hợp 30 CL Cutting Location Đường dụng cụ SW Software Phần mềm I/O Input/Output Vào/ Ra Hình 2.4 Khoảng cách trục vítme - bàn máy 31 PC Personal Computer Máy tính cá nhân Hình 2.5 Hệ thống phản hồi máy công cụ 36 Bộ điều khiển PLC Hình 3.1 Sơ đồ công nghệ thực nghiệm 39 Phương pháp phần tử hữu Hình 3.2 Cấu tạo máy CMM 41 hạn Hình 3.3 Các loại đầu đo cho máy CMM 42 Hình 3.4 Biên dạng gia công thực 50 Hình 3.5 Khai báo phôi, vật liệu, hệ điều khiển 51 Hình 3.6 Thiết lập thông số công nghệ 52 Hình 3.7 Mô chương trình gia công 53 Hình 3.8 Giao diện DNC 56 Hình 3.9 Các tham số DNC 56 Hình 3.10 Truyền nhận chương trình 57 Hình 3.11 Phần mềm Geopak 59 PLC Programmable Logic Controller FEM Finite Element Methods CAP CAPP Computer Aided Planning Computer Aided Process công nghệ Planning CAQ Computers Aided Quality Control DNC Direct Numerical Control Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Điều khiển số trực tiếp http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Hình 3.12 Hiệu chuẩn đầu đo 60 Hình 3.13 Đo sai số thực nghiệm 61 Hình 3.14 Thiết lập thông số đo 62 Bảng 3.1 Chế độ gia công 58 Hình 3.15 Dữ liệu đám mây điểm 63 Bảng 3.2 Kết gia công 77 Hình 3.16 Mặt quét hình song song 64 Bảng 3.3 Tính toán bù sai số 80 Hình 3.17 Mặt quét hình tròn xoay 65 Bảng 3.4 Sai số sau bù 85 Hình 3.18 Mặt cong quét hình phi tham số 65 Bảng 3.5 Kết đo sai số gia công 87 Hình 3.19 Mặt lưới đa thức chuẩn bậc ba 67 Hình 3.20 Mặt lưới Ferguson 68 Hình 3.21 Mặt lưới Berier bậc kép 69 Hình 3.22 Mặt lưới B-Spline bậc kép 70 Hình 3.23 Dữ liệu biên mặt cong tam giác 71 Hình 3.24 Mặt cong Gregory 72 Hình 3.25 Đường cong B-spline bậc 73 Hình 3.26 Ảnh hưởng bước cắt ap 79 Hình 3.27 Ảnh hưởng vận tốc cắt 80 Hình 3.28 Chiến lược bù sai số 82 Hình 3.29 Biên dạng gia công kiểm nghiệm 84 Hình 3.30 Sản phẩm gia công 85 Hình 3.31 Thiết lập tham số bù 86 Hình 3.32 Mô trình gia công 86 Hình 3.33 Gia công sản phẩm máy VMC 85S 87 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC BẢNG Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật LỜI CAM ĐOAN Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy LỜI NÓI ĐẦU Tôi xin cam đoan kết có Luận Ngày nay, với phát triển nhanh chóng khoa học công nghệ tất văn thân thực hướng dẫn thầy giáo lĩnh vực sgản phẩm khí ngày phải có yêu cầu cao chất lượng PGS.TS Nguyễn Đăng Hoè Ngoài phần tài liệu tham khảo sản phẩm, mức độ tự động hoá quy trình sản xuất đặc biệt độ xác hình dáng liệt kê, số liệu kết thực nghiệm trung thực hình học sản phẩm chưa công bố công trình khác Để nâng cao độ xác máy CNC nói chung, máy phay CNC Thái Nguyên, tháng năm 2008 nói riêng, hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Đăng Hoè, tác giả thực đề Người thực tài:“Nghiên cứu nâng cao độ xác gia công chi tiết hình dáng hình học phức tạp trung tâm gia công trục CNC phương pháp bù sai số” Trong thời gian thực đề tài, tác giả nhận quan tâm lớn Trương Thị Thu Hương nhà trường, Khoa, Phòng, Ban chức năng, thầy cô giáo đồng nghiệp Tác giả xin chân thành c ảm ơn Ban Giám hiệu, khoa Sau đ ại học, giáo viên giảng dạy tạo điều kiện cho người viết hoàn thành luận văn này; Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến PGS.TS Nguyễn Đăng Hoè, Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp tận tình hướng dẫn trình thực Luận văn này; Tác giả chân thành cảm ơn Trung tâm thí nghiệm giáo viên thuộc Trung tâm tạo điều kiện thiết bị giúp đỡ trình sử dụng thiết bị để thực Luận văn; Tác giả lấy làm cảm kích trước ý kiến đóng góp thầy cô giáo thuộc khoa Cơ khí đồng nghiệp tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ tác giả tháo gỡ vướng mắc thời gian thực Luận văn Mặc dù cố gắng, song kiến thức kinh nghiệm hạn chế nên chắn Luận văn không tránh khỏi thiếu sót Tác giả mong nhận ý Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 10 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 11 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy PHẦN MỞ ĐẦU kiến đóng góp từ thầy cô giáo đồng nghiệp để Luận văn hoàn thiện có ý nghĩa thực tiễn Xin chân thành cảm ơn! Tính cấp thiết đề tài Thái Nguyên, tháng năm 2008 Người thực Ngày nay, với phát triển nhanh chóng khoa học công nghệ tất lĩnh vực sản phẩm khí ngày phải có yêu cầu cao chất lượng sản phẩm, mức độ tự động hoá sản xuất đặc biệt độ xác hình dáng hình học sản phẩm Vì vậy, công nghệ gia công truyền thống máy vạn khó Trương Thị Thu Hương đáp ứng tốt nhu cầu ngày cao cạnh tranh sản phẩm thị trường bị hạn chế Thực tế đòi hỏi phải phát triển nghiên cứu công nghệ nhằm nâng cao độ xác hình dáng hình học nói riêng, nâng cao chất lượng sản phẩm chế tạo nói chung Xuất phát từ thực tế trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp đầu tư trung tâm gia công VMC- 85S, máy đo toạ độ chiều CMM Để nâng cao hiệu sử dụng hệ thống thiết bị kỹ thuật vào chương trình đào tạo đại học, sau đại học, nghiên cứu khoa học, chuyển giao công nghệ khai thác ứng dụng vào trình sản xuất, gia công sản phẩm có độ phức tạp độ xác gia công cao việc thực đề tài: “Nghiên cứu nâng cao độ xác gia công chi tiết hình dáng hình học phức tạp trung tâm gia công trục CNC phương pháp bù sai số” cần thiết có ý nghĩa thực tiễn cao Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Việc gia công chi tiết hình dáng hình học phức tạp với độ xác cao thường áp dụng nhiều trung tâm gia công Tuy nhiên trình gia công luôn không hoàn hảo gây sai số gia công Do đó, nâng cao độ xác gia công trung tâm gia công nhiệm vụ quan trọng ngành chế tạo máy Mặt khác, thực tế sản xuất vấn đề bù sai số gia công các trung tâm gia công phương pháp tác động vào trình điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 12 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 13 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy vấn đề phức tạp Do đó, hướng nghiên cứu xây dựng chương trình bù sai số gia công trung tâm gia công nhằm nâng cao độ xác gia công chi tiết hình dáng hình học phức tạp công việc cần thiết có ý nghĩa khoa học cao * Sơ đồ nghiên cứu Biên dạng thiết kế Ngoài ý nghĩa khoa học trên, đề tài mang tính ứng dụng, phục vụ trực tiếp cho đào tạo, chuyển giao công nghệ nhà trường đặc biệt ứng dụng vào thực tế sản xuất gia công chi tiết hình dáng hình học phức tạp với độ xác gia công Quy trình công nghệ bù sai số Tính toán sai số biên dạng chi tiết Tool path cao CMM Máy công cụ CNC Mục đích nghiên cứu - Khai thác tính công nghệ máy CMM – C544 trung tâm gia công VMC – 85S; Biên dạng thực - Ứng dụng công nghệ Scanning để tạo mô hình CAD sản phẩm kiểm tra Hình Phương pháp bù sai số độ xác gia công; - Nâng cao độ xác hình học sản phẩm; Nội dung nghiên cứu - Phục vụ cho đào tạo, nghiên cứu khoa học chuyển giao công nghệ nhà trường; - Nghiên cứu phương pháp bù sai số gia công phay CNC; - Nghiên cứu tính công nghệ máy đo 3D CMM - C544, Trung tâm gia - Ứng dụng vào thực tế sản xuất công nghiệp công VMC - 85S; - Nghiên cứu xử lý liệu đo Scanning máy CMM để thiết kế lại mô hình Phương pháp nghiên cứu CAD sản phẩm - ứng dụng CAD/CAM để gia công trung tâm gia công VMC - Nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực nghiệm chủ yếu thực nghiệm * Đối tượng nghiên cứu: 85S; nghiên cứu tính truyền liệu DNC; - Thực nghiệm chế tạo bề mặt phức tạp, Scanning chi tiết máy CMM để đánh giá độ xác hình dáng hình học; Sản phẩm có hình dáng hình học phức tạp - Đưa mô hình tổng quát thiết kế chương trình bù sai số gia công * Thiết bị thực nghiệm: + Máy đo toạ độ chiều CMM - C544 - Trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp; + Trung tâm gia công VMC - 85S - Trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp; + Các phần mềm đo, xử lý liệu, thiết kế CAD/CAM truyền tải liệu DNC Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 14 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Chương I: TỔNG QUAN VỀ BÙ SAI SỐ CHO MÁY CÔNG CỤ CNC Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 15 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 1.1) Sự hiệu chỉnh sai số thực dựa thiết lập mối quan hệ toán học với nguồn sai số phương pháp đo khác 1.1 Các phương pháp bù sai số cho máy CNC 1.1.1 Mô hình bù Begin Ngày nay, phần mềm bù sai số sử dụng cho máy CMM (Barakat 2000, Kruth 1994, Busch 1985 Zhang 1985) Ngoài việc bù sai số cho máy CMM Đo bù sai số cho máy công cụ nghiên cứu Bù sai số cho máy công cụ trình bày Chen 1993, Rahman 1997, 2000 Suh 1999 Những Bù sai số nghiên cứu dựa mô hình ma trận để nâng cao độ xác chi tiết gia công thực Post Processor cách điều khiển thủ công Nhiều máy công cụ có cấu hỗ trợ bù sai số, nghĩa bảng sai số cập nhật từ cấu điều khiển điều khiển bù sai số kể Nhiều cấu điều khiển đại xây dựng với đặc trưng đó, TNC 530 (Heidenhain 2002) TNC lợi Bù sai số lập trình điều khiển Nhúng chương trình bù sai số Bù sai số chương trình NC Thay đổi tham số điều khiển Sử dụng Post Processor dụng gia tốc rung giới hạn để tối ưu điều khiển tool-path nhằm ngăn chặn dao Điều chỉnh chương trình NC động góc vị trí tiệm cận Siemens 840D thực bù sai Cắt thử số nhiều điều khiển mức với điều khiển tốc độ ăn tới Độ xác cao đạt với tốc độ gia công cao với bù nhiệt cho trục Kiểm tra riêng lẻ Những nghiên cứu trọng đến sai số hình học biến đổi Tuy nhiên, mài mòn, sai số hình học thay đổi nhanh theo thời gian Sự hiệu chỉnh End máy công cụ với chu kì dài cho thấy chu kì hiệu chỉnh năm thích hợp (Jun 1997) Từ sau máy nên điều chỉnh để thực tính toán đến Hình 1.1 Hệ thống bù sai số máy công cụ 1.1.1.1 Thêm modul phần mềm liệu sai số Do sai số máy công c ụ khác loại khác nhau, vấn đề làm Trong phương pháp này, thêm vào phần mềm có sẵn modul để bù sai số cách linh hoạt thuật toán kỹ thuật lập trình Các sai khác để xử lý thông tin sai số máy công c ụ Modul giữ số bù bốn cách khác nhau: Thay đổi tham số điều khiển, nhúng kết đo máy công cụ cập nhật tín hiêu vị trí dựa mã hoá chương trình bù sai, sử dụng Post processor điều chỉnh chương trình NC (Hình vẽ liên hệ ngược gửi thông tin tới hệ điều khiển (Jun 1997) Thuật toán hình 1.2 sử dụng để triển khai modul SW riêng để xét kết đo, tối ưu hoá bù sai số chuyển động thời gian thực Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 16 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 1.1.1.2 Biến đổi thông số điều khiển Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 17 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 1.1.1.4 Biến đổi chương trình NC Nhiều điều khiển cho phép cập nhật thông số điều khiển máy CNC có Khi trình post processor để tạo mã NC, chúng thể đọc thông tin trước thực chương trình NC Có nhiều phần mềm hữu ta sử dụng cách biến đổi chương trình NC Chúng biến đổi chương trình ích thực việc cập nhật tới điều khiển CNC Ví dụ bảng bù NC gốc để tạo nên chương trình NC Nó cho hiệu cao số sai số cập nhật vào điều khiển CNC dựa đo giao thoa kế trường hợp Sự biến đổi post procesor biến đổi mã NC có nguyên lý laser sau tính toán bảng bù sai số mới, xuất chương trình NC gửi data bước thực khác modul SW tới điều khiển Một vài điều khiển Siemens 840D cho phép bù nhiệt Sai số độ lõm bù điều khiển khác Siemens Một bảng sai số cập nhật vào điều khiển sai số bù trực tiếp (Sinumerik 2002) 1.1.1.3 Biến đổi Post processor (PP) Việc chuẩn bị liệu tới cấu dẫn động máy CNC từ liệu CL data chức Post processor Trong giai đoạn hình thành chương trình NC gắn thông tin sai số hình học, chúng cấy thông tin sai số thiết lập chương trình NC (Takeuchi 1992) Chương trình NC Xử lý chương trình NC (NCPP) (Phân tích/hiệu chỉnh chương trình NC) Thông tin máy Thông tin sai số Chương trình NC Hình 1.3: Các thành phần biến đổi chương trình NC 1.1.2 Bù sai số với điều khiển Các máy công cụ NC trang bị điều khiển để điều khiển chuyển động tất trục dựa chương trình NC Một chức điều khiển truyền lệnh điều khiển tới nguồn dẫn động dạng xung vị trí tốc độ (Weck 1984) Đối với trục, có hệ thống dẫn động Đối với máy nhiều trục, trục chuyển động toạ độ điều khiển điều khiển riêng Bộ điều khiển nhận giá trị đo lường từ hệ thống đo tín hiệu sai số tạo dựa giá trị thiết kế điều chỉnh Thuật toán điều khiển thực phần mềm gắn điều khiển Hầu hết điều khiển cho phép số thông số biến đổi người sử dụng số thông số không biến đổi người sử dụng (Hệ thống đóng) Hiện nay, công nghệ phát triển theo hướng kỹ thuật điều khiển hệ thống mở (Reuven 20000) Máy CNC cấu trúc mở (hệ thống mở) cho Hình 1.2: Các thành phần Post Processor Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn phép cập nhật phần mềm điều khiển máy Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 62 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 63 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 3.3.5 Scan biên dạng thực Với biên dạng thí nghiệm hốc trụ tròn, để đơn giản xử lý liệu đo bù sai số gia công, đề tài giới hạn việc scan biên dạng hốc mặt phẳng Hình 3.15 Dữ liệu đám mây điểm Chạy lại phần CMM Learn Mode, chọn relearn, nhấn OK Ta nhấn nút chạy chương trình Khi máy đo tự động quét hết biên dạng cho liệu đám mây điểm hình 3.15 Sau quét xong, toàn phần bề mặt quét hiển thị dạng đám mây điểm Ta tiến hành xuất liệu thành File dwg, gws, iges, dxf, stl Để định dạng khác Hình 3.14 Thiết lập thông số đo 3.4 Cơ sở liệu scan bề mặt Nhấn vào Menu CMM/ Patch Scanning Generator, chọn nút contour , chọn 3.4.1 Mô hình mặt lưới quét hình biên dạng bao quét Chọn hướng quét hướng nằm mặt phảng XZ, Mặt quét hình định nghĩa quỹ đạo quét hình đường mặt cắt (đường với chiều sâu trục Z -5mm Các thông số khoảng cách bước 0,2mm Sau tạo hình) dọc theo đường định hình (đường dẫn hướng), tác giả sử dụng loại mặt thoát khỏi chương trình lưới quét hình sau: Mặt lưới quét hình song song Xét đường cong tham số g(u) d(v) (Hình 3.16) Nếu coi đường cong 3D sợi dây cứng ta tưởng tượng mặt cong quét hình song song mặt cong xác định quĩ đạo quét hình đường mặt cắt g(u) dọc đường dẫn d(v): Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 64 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy r(u,v) = g(u) + d(v) - d(0) : ≤ u,v ≤ Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 65 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy (3.1) đó: d(0) điểm đầu đường cong dẫn hướng Có thể mở rộng ý tưởng quét hình cho trường hợp đường cong tham số định nghĩa đỉnh điều khiển Bezier B-spline Đối với trường hợp Bezier bậc di chuyển đỉnh điều khiển V0, V1, V2 , V3 dọc theo Hình 3.17 Mặt quét hình tròn xoay đường dẫn hướng d0(v), d1 (v), d2(v), d3(v) Như mặt cong kết biểu diễn sau Mặt quét hình phi tham số Hình 3.16 Mặt quét hình song song Ta biết mặt cong tham số r(u,v) suy biến thành mặt cong phi tham số x(u,v) ≡ u y(u,v) ≡ v: (3.2) Khi đường mặt cắt đường cong cônic đường dẫn hướng đường bậc mặt cong quét hình gọi mặt cong đa cônic, sử dụng để thiết lập mặt r(u,v) = {x(u,v), y(u,v), z(u,v)} ≡ {u,v,z(u,v)} ≡ (x,y,z(x,y)) (3.5) Thực tế phương trình tương đương với z = z(x,y) Xét trường hợp mặt cong quét hình song song z = z(x,y) (Hình 3.5c) tạo đường mặt cắt z = g(x) đường dẫn hướng z = d(y) (Hình 3.18a,b): cong kết nối biên Mặt lưới quét hình tròn xoay z = g(x), x [x0 , x1] z = d(y), y [y0 , y1] Đây dạng mặt cong sử dụng tương đối phổ biến Xét đường mặt cắt s(u) mặt phẳng x-z (Hình 3.17a): s(u) = d(u)i - z(u)k = (d(u), 0, z(u)) (3.3) đó: i = (1, 0, 0) k = (0, 0, 1) Phương trình tham số mặt cong quét hình định nghĩa phép xoay tròn đường mặt cắt (3.3) quanh trục z (Hình 3.17b) có dạng sau: r(u,θ) = (d(u)cosθ, d(u)sinθ, z(u)) = d(u)cosθ.i + d(u)sinθ.j + z(u).k (3.4) đó: d(u), z(u) đường mặt cắt (3.3) Hình 3.18 Mặt cong quét hình phi tham số Theo định nghĩa mặt cong quét hình song song (3.1) mặt cong quét hình tham số xác định sau: z(x,y) = g(x) + d(y) - d(0) với x0 ≤ x ≤ x1 ; y0 ≤ y ≤ y1 (3.6) Có thể trình bày lại phương trình (3.6) dạng chuẩn: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 66 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy f(x,y,z) ≡ -g(x) - d(y) + z +d(0) = Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 67 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Khi đơn giản hoá lưới sử dụng mô hình để thiết lập mặt cong trơn Từ xác định vectơ pháp tuyến N mặt cong quét hình (3.6) sau: (3.7) láng nội suy qua (4x4) dãy điểm 3D {Pij ; i =0, ,3; j = 0, ,3} (Hình 3.8): Đặt giá trị tham số điểm góc lưới: P 00 : u = v = 0, P 03 : u = , v = 1, P 30 : u = , v = 0, P 33 : u = , v = Giá trị tham số điểm khác lấy theo chiều dài cát tuyến: 3.4.2 Mô hình mặt lưới đa thức tham số Mô hình sử dụng chủ yếu mô hình hoá mặt cong phức hợp từ ma trận điểm, mô hình Ferguson, Bezier B-spline sử dụng phổ biến Một cách tổng quát có dạng mô hình mặt lưới đa thức tham số bậc sử dụng phổ biến mô hình hoá mặt cong từ liệu điểm 3D tương ứng với mô hình đường cong khảo sát: a Đường đa thức chuẩn tắc : r(u) = U A b Đường Ferguson : r(u) = U C S c Đường Bezier : r(u) = U M R d Đường B-spline : r(u) = U N R e Đường cong B-spline không : r(u) = U Nc R Hình 3.19 Mặt lưới đa thức chuẩn bậc Ví dụ điểm P11: Ta tăng bậc mặt lưới đến giá trị (mxn) cho mặt lưới nội suy qua 3.4.2.1 Mô hình mặt lưới đa thức chuẩn tắc (m+1) x (n+1) điểm Mô hình nói chung khó trì tính liên tục đường Mặt lưới đa thức chuẩn tắc bậc kép định nghĩa sau biên mặt lưới có dạng phức tạp mặt lưới có xu hướng dao động bậc đa hay dạng ma trận: r(u,v) = U D VT (3.10 a) thức tăng (3.10b) 3.4.2.2 Mô hình mặt lưới Ferguson đó: r(u,v) đa thức vectơ bậc miền tham số (u,v) Ta sử dụng mặt lưới cách tiện dụng cách thiết lập mặt lưới nội suy qua điểm góc {Pij : i, j = 0,1} (Hình 3.9) Trong biểu thức (3.10) có 16 hệ số chưa biết nên cần xác định 16 hệ thức ràng buộc Điều kiện ràng buộc liên quan đến điểm góc bao gồm: r(i,j) = Pij : i,j = 0,1 (3.11) Điều kiện biên điểm góc lưới Pij : -Vectơ tiếp tuyến theo phương u: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 68 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 69 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Kết nhận phương trình mặt cong Ferguson (3.13) đạt kết tương tự bắt đầu với đường biên v = 0,1 -Vectơ tiếp tuyến theo phương v: Mặt khác mặt cong xác định hoàn toán điều kiện góc (P, s, t, x) gọi mặt cong tích tenxơ Mặt cong tích Tenxơ có cấu hình chữ nhật đối xứng - Vectơ xoắn Pij: (theo u v) có tính chất quan nêu (3.12) 3.4.2.3 Mô hình mặt lưới Bezier Hãy xét dãy (4x4) đỉnh điều khiển {Vij} (Hình 3.21) Bằng cách kết nối đỉnh điều khiển đa thức Bernstein mặt lưới Bezier bậc kép định nghĩa sau: (3.14) Hình 3.20 Mặt lưới Ferguson Bằng cách giải 16 phương trình (3.11) (3.12) ta xác định hệ số dij Có thể biến đổi phương trình (3.10) thành phương trình Ferguson: r(u,v) = U D VT = U C Q CT VT , ≤ u,v ≤ (3.13) Trong đó: C: Ma trận hệ số Ferguson Ta thấy phương trình đường cong Ferguson thực hàm kết nối điều kiện biên hàm Hermite bậc ta thiết lập mặt cong r(u,v) hàm kết nối đường biên tiếp tuyến biên ngang hàm Hermite bậc sau: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 3.21 - Mặt lưới Bezier bậc kép Có thể phát triển mô hình mặt lưới Bezier bậc kép tới bậc (m x n): Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 70 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 71 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 3.5.1 Xây dựng lưới tam giác Gregory từ đám mây điểm (3.15) Ta khảo sát vấn đề thiết lập mặt lưới tam giác từ đường biên ei(si) tiếp tuyến biên ngang ti(si) (Hình 3.23) cách áp dụng phép nội suy cho đường Một số phần mềm CAD/CAM chuyên nghiệp sử dụng giá trị: m = n = ho ặc m = n = Khi m = n = ta c ần 36 đỉnh điều khiển để thiết lập mô hình mặt lưới Bezier bậc kép biên Khi xác định phương trình tham số đường biên tiếp tuyến biên ngang mặt cong cho trước 1/8 mặt cầu đơn vị (Hình 3.23) Có thể tham số hoá cung tròn mặt phẳng x-y sau: x = cosθ ; y = sinθ 3.4.2.4 Mô hình mặt lưới B-spline Tương tự mặt lưới Bezier bậc kép, mặt lưới B-spline bậc kép định nghĩa mặt cong tích Tenxơ đường cong B-spline đều: Từ phương trình đường biên có dạng: e1(s1)=(0,cos(s1π/2),sin(s 1π/2)): 0≤s ≤1 e2(s2)=( sin(s 2π/2),0,cos(s2π/2)): 0≤s 2≤1 e3(s3)=( cos(s 1π/2),sin(s π/2),0): 0≤s 3≤1 Ta lập mặt lưới B-spline với thứ bậc khác theo phương u v riêng biệt Hình 3.23 Dữ liệu biên mặt cong tam giác Vì tiếp tuyến biên ngang song song với trục toạ độ nên ta biểu diễn chúng sau: Hình 3.22 - Mặt lưới B-spline bậc kép 3.5 Xử lý liệu đo t1 = (π/2, 0, 0); t = (0, π/2, 0); t3 = (0, 0, π/2) Để thiết lập mặt cong trơn láng từ liệu biên (Hình 3.23) cần xác định giới Đây giai đoạn quan trọng qui trình công nghệ định đến độ hạn tham số cho miền tam giác Xét tam giác V1 , V2 , V3 đặt λi khoảng cách xác biên dạng bề mặt cần đo Xây dựng bề mặt tạo bề mặt, biên vuông góc từ điểm V tam giác đến cạnh đối diện đỉnh Vi (Hình 3.24a): dạng trơn từ đám mây điểm, xây dựng bề mặt từ đám mây điểm gồm bước sau: V = (λ1 , λ2 , λ3) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 72 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 73 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy gọi phép cong Lôgic Theo mặt lưới kết biểu diễn tổng Lôgic mặt cong thành phần: r(u,v) = r1(u,v) + r2(u,v) = r 1(u,v) + r2(u,v) - r3(u,v) r3(u,v) phần giao r1(u,v) r2(u,v) 3.5.2 Xây dựng lưới điểm theo mặt B-spline Để xây dựng lưới tam giác từ đám mây điểm theo mặt B-spline phải sử dụng phần mềm chuyên dùng, với đề tài tác giả sử dụng phần mềm Geomagic Studio để thiết lập nối điểm cạnh để tạo thành hình tam giác Tùy vào mức độ xác quét mà mật độ đám mây điểm khác Những phần gấp Hình 3.24 - Mặt cong Gregory tam giác Như λi tạo nên toạ độ trọng tâm miền tam giác Ta xác định tham khúc, lồi lõm hay phần giao bề mặt phải chọn mật độ điểm dày hơn, mặt trơn có mật độ điểm thưa Với biên dạng thí nghiệm hốc số si đường biên theo λi s1=λ3(λ2+λ3) tròn đều, tác giả chọn dải đo có giá trị 0.5mm, điểm đo nối với theo s2=λ1(λ3+λ1) đường B-Spline hình 3.25 Mô hình toán học đường cong B-spline phương s3=λ2(λ1+λ2) trình đại số Từ xác định hàm nội suy tuyến tính Taylor ri(si, λi) theo đường biên ei(si) tiếp tuyến biên ngang ti(si): ri(si, λi) = ei(si) + λiti(si) i = 1, 2, (3.8) Xét đỉnh điều khiển V0, ,V3 điểm M0, M1, P0, P1 với tính chất Hình 3.25 Cuối mặt lưới Gregory tam giác giới hạn đường biên (Hình 3.24b) thiết lập phép kết nối lồi mặt cong nội suy tuyến tính Taylor: (3.9) : V(λ1, λ2, λ3 ) : Toạ độ trọng tâm, si : tham số đường cong Giải thuật thiết lập mặt cong theo (3.9) gọi phép kết nối lồi mặt cong kết nội suy từ miền lồi giới hạn đường biên Hình 3.25 - Đường cong B-spline bậc Ta mở rộng phương pháp để thiết lập mặt cong giới hạn mởi n đường biên; thiết lập mặt cong n cạnh theo giải thuật mặt Coons Giải thuật Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn M0 điểm đoạn thẳng V0V2 : M0= (V0+V2)/2 M1 điểm đoạn thẳng V1V3 : M1= (V1+V3)/2 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 74 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 75 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 3.5.3 Đơn giản hoá lưới tam giác P0 điểm 1/3 đoạn thẳng V1M0 : P0= (2V1+M0)/3 P1 điểm 1/3 đoạn thẳng V2M1 : P1= (2V2+M1)/3 Ở bước thường áp dụng cho bề mặt phức tạp có nhiều vùng đo đ ải đo Cần thiết lập đường cong bậc r(u) tho ả điều kiện: khác nhau, khu vực bề mặt trơn nên giảm số lượng tam giác không cần thiết tối ưu Đường cong điểm P0 kết thúc điểm P1, hoá vị trí đỉnh Sau nối cạnh tam giác lưới cho điểm Vectơ tiếp tuyến điểm P0 có giá trị (M0-V0), hình học không thay đổi Sau đơn giản hoá bề mặt vật thể trơn có độ Vectơ tiếp tuyến điểm P1 có giá trị (M1-V1) phân giải thấp không làm thay đổi vị trí hình dáng c vật thể Biên dạng Như ta biểu diễn điểm biên P0, P1 tiếp tuyến t0, t1 theo đỉnh điều thí nghiệm chọn dải đo lớn xây dựng lưới tam giác điểm đo khiển sau: tối ưu không cần phải chia lưới tam giác P0 ≡ r(0) = [4V1+(V0+V2) ]/6 (3.12a) 3.6 Xây dựng đường tròn theo biên dạng đo P1 ≡ r(1) = [4V2+(V1+V3) ]/6 (3.12b) Từ kết sử lý liệu mây điểm đường cong thực nghiệm xác t0 ≡ r& (0) = (V2 - V0) /2 (3.12c) định theo toạ độ tâm bán kính qua điểm n điểm t1 ≡ r& (0) = (V3 - V1) /2 (3.12d) 3.6.1 Toạ độ tâm bán kính đường tròn qua điểm đo mặt phẳng hay dạng ma trận Giả sử xác định toạ độ ba điểm đường tròn A(x1 ,y1), B(x2,y2), Thay kết vào phương trình đường cong Ferguson (3.5) để đạt C(x3,y3 ) mặt phẳng Oxy Ta biết qua ba điểm xác định phương trình đường cong B-spline bậc biểu diễn ma trận hệ số B-Spline đường tròn Toạ độ tâm I(x0,y0) bán kính R (đường kính: D = 2R) đường N vectơ đỉnh điều khiển R: tròn xác định sau: r(u) Giả sử toạ độ tâm I đường tròn (x0, y0), qua hai điểm O A, bán kính R =UCS đường tròn xác định phương trình: = U C (K R) = U (C K) R R = U N R với ≤ u ≤1 x1 x0 y1 y0 (*) Tương tự, qua hai điểm O B, O C ta xác định bán kính đường đó: C ma trận Ferguson Tương tự đường cong Bezier ta biểu diễn đường cong B-spline bậc hàm kết nối B-spline N3 (u) i : (3.10) tròn: R x2 x0 y2 y0 R x3 x0 y3 y0 Ta có hệ ba phương trình sau: Trong Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 76 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật x1 x0 y1 y0 R x2 x0 y2 y0 R x3 x0 y3 y0 2 Giả sử ta biết toạ độ điểm đo Ai(xi,yi ,zi) với i 1, n toạ độ điểm tâm I(x0,y0), ta xác định bán kính đường tròn điểm đo sau: Ri Giải hệ phương trình ta hai phương trình bậc hai ẩn sau: x ) x0 2( y1 y2 ) y0 ( x1 2( x1 x3 ) x 2( y1 y3 ) y ( x1 2 y1 ) ( x 2 y1 ) ( x3 2 y3 xi ) 2( x1 x2 ) 2( y1 y2 ) c1 ( x1 a2 2( x1 x3 ) b2 2( y1 y3 ) c2 ( x1 2 y0 (*) n n (**) Ri i Như vậy, bán kính điểm đường tròn sai lệch so với bán kính trung y1 ) ( x 2 yi đường tròn đó: RTB a1 x0 Nếu có toạ độ n điểm, ta xác định bán kính trung bình c y2 ) Để cho gọn ta đặt: b1 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 3.6.21 Toạ độ tâm bán kính c đường tròn qua n điểm đo mặt phẳng R 2( x1 77 bình giá trị: y2 ) Ri y1 ) ( x3 Ri RTB Ri n n Ri (***) i y3 ) Thay giá trị x0 , y0 vào (*) ta bán kính R (đường kính D) c đường tròn cần đo Thì hệ phương trình viết gọn lại sau : a1 x0 b1 y c1 a x0 b2 y c2 Dựa thuật toán vừa trình bày, máy CMM cho kết đo mẫu thí nghiệm sau: Nghiệm hệ phương trình toạ độ tâm I đường tròn cần tìm : x0 b2 c1 a1b2 b1c a b1 y0 a1c a1b2 a c1 a b1 Bảng 3.2 Kết gia công Chế độ cắt K.thước Stt gia công (mm) F n (mm/phút) (vg/phút) Bước ăn t dao ap (mm) (% Dao) Hay : x0 y0 y1 x1 2 2 y1 y x1 x1 x3 y1 y1 y2 2 2 2 y x1 x3 x1 y1 x y2 x1 x y1 y y1 x3 y3 x1 x y1 y Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên x1 x3 x1 x1 x3 y1 y1 y2 x3 x2 2 y3 y2 2 http://www.lrc-tnu.edu.vn Kích Sai số thước sau gia gia công công (mm) (mm) 20 200 2500 -2 50 20.0655 0.0655 20 220 2500 -2 50 20.0846 0.0846 20 220 2800 -2 50 20.0663 0.0663 15 220 2800 -2 50 15.0713 0.0713 15 250 2800 -2 50 15.0591 0.0591 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 78 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 79 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 15 300 3000 -2 50 22.5566 0.5566 có sai lệch so với biên dạng ban đầu Nguyên nhân sai số tổng cộng máy 22 340 3000 -2 50 22.5577 0.5577 hệ thống công nghệ 22 360 3000 -2 50 22.5554 0.5554 22 400 3000 -2 30 22.5524 0.5524 - Độ không phẳng mặt phẳng; 10 22 450 3000 -2 15 22.5409 0.5409 - Độ không trụ; 11 18 450 3200 -2 15 18.0275 0.0275 - Độ không tròn; 12 18 470 3500 -2 10 18.0226 1.0226 - Độ côn, độ lõm, độ trống 13 18 470 3500 -2 03 17.9749 -0.0251 Các sai số vị trí tương quan: 14 18 520 3500 -2 03 17.9703 -0.0297 - Độ không vuông góc bề mặt; 15 18 600 3500 -2 1.5 17.9613 -0.0387 - Độ không đồng tâm hai mặt trụ; 16 18 650 3500 -2 1.5 17.9477 -0.0523 - Độ không đối xứng hai bề mặt; 17 18 700 3500 -2 1.5 17.9266 -0.0734 - Độ không giao hai đường thẳng; 18 18 750 3500 -2 1.5 17.8830 -0.117 - Độ đảo hướng kính mặt trụ so với đường tâm; 19 18 850 4000 -2 1.5 17.9485 -0.0515 Các sai số hình dáng hình học: - Độ đảo mặt đầu so với đường tâm Sai số kích thước gia công 20 18 850 4500 -2 01 17.9245 -0.0755 21 18 850 5000 -2 01 17.9070 -0.093 Theo bảng 3.2 ta thấy gia công chế độ có vận tốc cắt thấp, bước cắt ap lớn 22 18 850 5000 -2 0.75 17.8870 -0.113 sai số cao có giá trị dương, gia công vận tốc cắt cao, bước cắt ap nhỏ sai số có xu hướng giảm có giá trị âm Như đồ thị hình 3.26 3.27 Sau chuyển sang định dạng Iges, dùng phần mềm Mastercam để xử lý ap (mm) liệu tạo thành bề mặt biên dạng đo Trong đề tài tác giả đo xây dựng biên dạng mặt phẳng xác định sai số gia công, kết đo biên dạng xác định sai số so với đường kính thí nghiệm cho theo bảng 3.2 3.7 Bù sai số gia công 3.7.1 Phân tích sai số gia công Từ kết đo xác định sai số theo bảng 3.2, sai số gia công máy VMC-85S gồm sai số kích thước, hình dạng hình học biên dạng gia công Sai s?(µm) Hình 3.26 Ảnh hưởng bước cắt ap Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 80 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy V (mm/ph) Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 81 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 20 470 87.92 -2 03 (0.24) 19.979 -0.021 22.5 470 87.92 -2 03 (0.24) 22.461 -0.039 22.5 470 87.92 -2 03 (0.24) 22.482 -0.018 Sai số tổng hợp -0.0265 3.7.2 Bù sai số gia công Như phân tích phần tổng quan công trình công bố lĩnh vực bù sai số gia công máy CNC, đề tài có ưu điểm phạm vi ứng dụng điều kiện cụ thể Ví dụ bù sai số gia công phần mềm điều khiển Heidenhain iTNC530, tác giả lấy tiêu đánh giá bù sai số độ xác chế tạo máy: Sai số vị trí khe hở dọc trục vitme bi, độ không Sai s?(µm) Hình 3.27 Ảnh hưởng vận tốc cắt song song sống dẫn hướng, dãn nở nhiệt, lệch trục gá động so với Điều lý giải, cắt vận tốc thấp với bước cắt lớn lực cắt mặt phẳng dẫn hướng Phương pháp có phạm vi ứng dụng thấp có nhiệt cắt sinh lớn làm cho vật liệu phôi gia công bị biến dạng nhiệt biến nhiều nguyên nhân khác gây sai số gia công ứng dụng cho hệ dạng đàn hồi, gây sai số gia công lớn Còn cắt vận tốc cắt cao điều khiển khác Một số đề tài khác nghiên cứu bù sai số gia công xét ảnh hưởng bước ăn dao mỏng nhiệt cắt lực cắt tác động chủ yếu vào phoi thoát lực cắt, nhiệt cắt, rung động, hay ảnh hưởng chế độ cắt nhiên phương Với vận tốc cắt bước cắt hợp lý c chế độ cắt với: S = 470 pháp bù sai số có phạm vi ứng dụng không lớn, tốn khó ứng dụng mm/phút, V= 87.92m/phút, t = mm, ap = 0.24 mm sai số gia công nhỏ điều kiện gia công Dựa vào kết để làm thực nghiệm với 04 mẫu khác có chế độ cắt ta kết sau phần mềm CAD/CAM, phương pháp có ưu điểm không xét đến nguyên Bảng 3.3 Tính toán bù sai số Chế độ cắt Kích công (mm) nhân gây sai số độ phức tạp biên dạng gia công Các phần mềm Bước ăn thước gia Stt Trong giới hạn nghiên cứu đề tài tác giả sử dụng phương pháp bù trực tiếp F V t dao ap (mm/phút) (m/phút) (mm) (% Dao) Kích Sai số CAD/CAM như: Unigraphic, Topsolid, Hypercam, Mastercam bù thước sau gia sai số gia công với giá trị mà giá trị bù thay đổi theo thay đổi gia công công chế độ cắt gia công bề mặt phức tạp Để tạo chương trình bù (mm) (mm) viết lại chương trình NC mà biên dạng bề mặt thiết kế không thay đổi, 18 470 87.92 -2 03 (0.24) 17.9749 -0.0251 sở liệu đồ hoạ phần mềm phải tính toán giải nhiều toán biến đổi 18 470 87.92 -2 03 (0.24) 17.9703 -0.0297 tham số hình học Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 82 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy 3.7.3 Bù chương trình NC phần mềm CAD/CAM Chiến lược bù mô tả sau: Biểu diễn contour chuỗi điểm Giữa contour thực (P) contour thiết kế (P 0) lệch khoảng ε gọi sai số contour Khi đó, chiến lược bù là: P *=P + ε Biên dạng thiết kế Biên dạng bù lý thuyết Biên dạng gia công P0 Vị trí đo Vị trí bù sai số Sai số Hình 3.28: Chiến lược bù sai số Theo kết phân tích tính toán sai số ta có giá trị bù sai số tổng - 0.0265 mm Giá trị bù âm dương tuỳ theo sai số gia công có khả bù theo trục đồng thời gia công bề mặt 3D phức tạp Thiết lập chương trình NC bù sai số so sánh với chương trình ban đầu bảng sau: Chương trình NC Gốc % 00013 (PROGRAM - GIA CONG MAU) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 N104T1M6 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Chương trình NC bù sai số % 00013 (PROGRAM NAME - BU SAI SO) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 N104T1M6 http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật N106G0G90G54X.03Y0.S3500M3 N108G43H1Z30 N110Z5 N112G1Z-5.F150 N114G3X-.15R.09F470 N116X.27R.21 N118X-.39R.33 N120X.51R.45 N122X-.63R.57 N124X.75R.69 N126X-.87R.81 N128X.99R.93 N130X-1.11R1.05 N132X1.23R1.17 N134X-1.35R1.29 N136X1.47R1.41 N138X-1.59R1.53 N140X1.71R1.65 N142X-1.83R1.77 N144X1.95R1.89 N146X-2.07R2.01 N148X2.19R2.13 N150X-2.31R2.25 N152X2.43R2.37 N154X-2.55R2.49 N156X2.67R2.61 N158X-2.79R2.73 N160X2.91R2.85 N162X-3.03R2.97 N164X3.15R3.09 N166X-3.27R3.21 N168X3.39R3.33 N170X-3.51R3.45 N172X3.63R3.57 N174X-3.75R3.69 N176X3.87R3.81 N178X-3.99R3.93 N180X4.11R4.05 N182X-4.23R4.17 N184X4.35R4.29 N186X-4.47R4.41 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 83 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy N106G0G90G54X.03Y0.A0.S3500M3 N108G43H1Z30 N110Z5 N112G1Z-5.F150 N114G3X-.15R.09F470 N116X.27R.21 N118X-.39R.33 N120X.51R.45 N122X-.63R.57 N124X.75R.69 N126X-.87R.81 N128X.99R.93 N130X-1.11R1.05 N132X1.23R1.17 N134X-1.35R1.29 N136X1.47R1.41 N138X-1.59R1.53 N140X1.71R1.65 N142X-1.83R1.77 N144X1.95R1.89 N146X-2.07R2.01 N148X2.19R2.13 N150X-2.31R2.25 N152X2.43R2.37 N154X-2.55R2.49 N156X2.67R2.61 N158X-2.79R2.73 N160X2.91R2.85 N162X-3.03R2.97 N164X3.15R3.09 N166X-3.27R3.21 N168X3.39R3.33 N170X-3.51R3.45 N172X3.63R3.57 N174X-3.75R3.69 N176X3.87R3.81 N178X-3.99R3.93 N180X4.11R4.05 N182X-4.23R4.17 N184X4.35R4.29 N186X-4.47R4.41 http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 84 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật N188X4.59R4.53 N190X-4.71R4.65 N192X4.83R4.77 N188X4.59R4.53 N190X-4.71R4.65 N192X4.83R4.77 N194X3.217Y3.63R4.89 N196X-3.217Y-3.63R4.85 N198X4.85Y0.R4.85 N200X3.217Y3.63R4.85 N194X1.069Y4.758R4.89 N196X-1.069Y-4.758R4.877 N198X4.877Y0.R4.877 N200X1.069Y4.758R4.877 N202G0Z30 N202G0Z30 N204X5.Y0 N206Z5 N208G1Z-5.F150 N210G3X-5.R5.F470 N212X5.R5 N204X5.027Y0 N206Z5 N208G1Z-5.F150 N210G3X-5.027R5.027F470 N212X5.027R5.027 85 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Bảng 3.4 Sai số sau bù Chế độ cắt Kích Bước ăn thước gia N214G0Z30 N216M5 N218G91G28Z0 N220G28X0.Y0 N222M30 % gia gia công công (mm) (mm) 03 (0.24) 19.997 -0.003 -2 03 (0.24) 19.989 +0.011 -2 03 (0.24) 19.992 V t dao ap (mm/phút) (m/phút) (mm) (% Dao) 20 470 87.92 -2 20 470 87.92 20 470 87.92 công (mm) Sai số thước sau F Stt Kích Sai số tổng hợp -0.008 -0.0073 Như vậy, cách bù sai số ta thấy sai số tổng hợp giảm từ 0.0265 đến -0.0073 hay nói cách khác độ xác chi tiết gia công cải thiện N214G0Z30 N216M5 N218G91G28Z0 N220G28X0.Y0 N222M30 % 3.8 Sản phẩm ứng dụng Để kiểm chứng phương pháp bù sai số đề xuất để kết nghiên cứu đề tài có ý nghĩ thực tiễn, tác giả ứng dụng kết nghiên cứu để gia công chi tiết hình dáng hình học phức tạp sau: Chương trình NC bù sai số gia công kiểm nghiệm đo sai số cho kết bảng 3.4 * Gia công hốc 2D: Hình 3.29 Biên dạng gia công kiểm nghiệm Hình 3.30 Sản phẩm gia công Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 86 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 87 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Khởi động chương trình CAM, lập trình gia công sản phẩm thiết lập tham số bù sai số hình 3.21 Hình 3.33 Gia công sản phẩm máy VMC-85S Sau gia công xong ta tiến hành đo để kiểm tra độ xác chi tiết gia công máy đo CMM Kết đo thể bảng 3.5 Bảng 3.5 Kết đo sai số gia công Hình 3.31 Thiết lập tham số bù Chế độ cắt Kích Stt thước gia công F V (mm/phút) (m/phút) Bước ăn t dao ap (mm) (% Dao) Kích Sai số thước sau gia gia công công (mm) (mm) L1 160 470 87.92 -2 03 (0.24) 159.992 -0.008 L2 80 470 87.92 -2 03 (0.24) 79.986 -0.014 L3 24 470 87.92 -2 03 (0.24) 23.987 -0.013 L4 25 470 87.92 -2 03 (0.24) 25.0015 +0.015 L5 30.57 470 87.92 -2 03 (0.24) 30.588 +0.018 L6 20.03 470 87.92 -2 03 (0.24) 20.004 -0.026 L7 200 470 87.92 -2 03 (0.24) 199.984 -0.016 L8 100 470 87.92 -2 03 (0.24) 100.025 +0.025 (mm) Hình 3.32 Mô trình gia công Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 88 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Như vậy, cách xác định sai số tổng hợp mà không quan tâm đến nguyên 89 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Chương KẾT LUẬN nhân gây sai số phức tạp biên dạng gia công, sau sử dụng kết Trên sở hệ thống thiết bị gồm: Máy đo chiều CMM-C544, trung tâm gia tính toán để thiết lập giá trị bù phần mềm CAD/CAM phần mềm tự động công VMC-85S, phần mềm tích hợp CAD/CAM trường Đại học Kỹ thuật công đưa chương trình NC thông qua vị trí bù sai số để gia công nghiệp tài liệu liên quan, hướng dẫn tận tình PGS.TS Nguyễn Đăng cho phép nâng cao độ xác gia công chi tiết Cách làm đơn giản, tốn Hoè tác giả thực đề tài “Nghiên cứu nâng cao độ xác gia công chi tiết đem lại hiệu định việc nâng cao độ xác máy hình dáng hình học phức tạp trung tâm gia công trục CNC phương CNC công nghiệp đại pháp bù sai số Sau tháng thực đến đề tài hoàn thành giải vấn đề sau: - Nghiên cứu khai thác tính công nghệ máy CMM – C544 trung tâm gia công VMC – 85S; - Ứng dụng công nghệ đo – Scanning để tạo mô hình CAD c sản phẩm kiểm tra độ xác gia công; - Khai thác ứng dụng hệ thống thiết bị công nghệ cao nhà trường kỹ thuật đo xác định sai số gia công máy CNC; - Xây dựng thuật toán bù sai số chương trình NC máy VMC-85S; - Phục vụ cho chương trình đào t ạo, nghiên cứu khoa học chuyển giao công nghệ nhà trường; - Ứng dụng vào thực tế sản xuất chế tạo gia công khuôn mẫu có biên dạng bề mặt phức tạp đạt độ xác cao ; - Ứng dụng công nghệ CAD/CAM/CNC gia công khí xác Với kết có trên, đề tài hoàn thành đạt mục tiêu đề Tuy nhiên, bù sai số trung tâm gia công CNC vấn đề mẻ Việt Nam đề tài nghiên cứu tài liệu tham khảo tiếng Việt ỏi Mặt khác, trình độ tác giả hạn chế thời gian thực luận văn có hạn nên luận văn không tránh khỏi hạn chế thiếu sót Cụ thể nội dung nghiên cứu đề tài tập trung nhiều vào thực nghiệm ứng dụng mà chưa đưa mô hình thuật toán bù tổng quát Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 90 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy Trong tương lai, tác giả dự định tiếp tục phát triển luận văn để Nghiên Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 91 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy TÀI LIỆU THAM KHẢO cứu nâng cao độ xác chế tạo khuôn mẫu sở ứng dụng kỹ thuật tái tạo ngược bù sai số gia công [1] Trần Văn Địch, Công nghệ gia công máy CNC, NXB KH KT, 2000; Vì vậy, tác giả mong nhận bảo, đóng góp ý kiến thầy cô [2] Tạ Duy Liêm, Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ, NXB KH KT; bạn đồng nghiệp, để đề tài hoàn thiện có triển vọng phát triển [3] Bành Tiến Long, Nghiên cứu bù sai số vị trí phần mềm điều khiển gia tương lai công phay CNC, Tạp chí Cơ khí Việt nam, 2007; Xin trân trọng cảm ơn! [4] Chế độ cắt gia công khí (NXB Đà Nẵng); [5] Dung sai lắp ghép (NXB Đà Nẵng); [6] Chana Raksiri, Geometric and Force errors compensation in a 3-axis CNC milling machine, International Journal of Machine tools & Manufacturing, 2004; [7] Handbook of Dimentional Measurement (Industrial press inc - 200 Madison Avenue, New york, N.Y 10157) [8] Mahbubur Rahman, Modeling and Measurement of multi-axis machine tools to improve positioning accuracy in a software way, OULU 2004; [9] Mechanical Design Solutions 1,2,3 Catia V5R16 [10] Advanced Modelling for CAD/CAM System (Heidelberg 1991) [11] Software Mastercam Version 9.0 [12] Shih-Ming Wang, A new efficient error compensation system for CNC multi-axis machines, International Journal of Machine tools & Manufacturing, 2002; Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn [...]... thống bù đồng thời cả sai số gây ra bởi hình học và lực cắt bằng một mô hình duy nhất Lớp ra Đầu ra Lớp ẩn Vị trí x Sai số hình học trên trục x Lớp vào Lớp ra Đầu ra Vị trí y Sai số hình học trên trục y Vị trí z Sai số tổng hợp trên trục x Sai số hình học trên trục z Sai số tổng hợp trên trục y Hình 1.4: Cấu trúc 3-80-30 của mô hình sai số Sai số tổng hợp trên trục z Tiếp theo, đánh giá sai số do lực... dáng hình học lý tưởng Ví dụ như chi tiết hình trụ thì độ chính xác + Độ chính xác của một chi tiết; hình dạng hình học là độ côn, độ ôvan, độ đa cạnh v.v - Độ sóng: Là chu kỳ không phẳng của bề mặt chi tiết được quan sát trong phạm + Độ chính xác của cụm chi tiết + Độ chính xác kích thước là độ chính xác về kích thước thẳng hoặc kích thước góc Độ chính xác kích thước được đánh giá bằng sai số kích thước... hình bù sai số độc lập bằng cách tính toán các sai số hình học do lực cắt trên các máy phay CNC Hình 1.5: Cấu trúc 4-20-3 của mô hình sai số do lực cắt Đầu tiên tác giả đo 21 thành phần sai số hình học bằng dụng cụ đo laser Sau đó, đánh giá sai số hình học bằng mạng nơron và sử dụng mô hình bù sai số hình học riêng Lớp ẩn Lớp vào Cuối cùng, kết hợp các sai số hình học do lực cắt được mô hình hoá bằng. .. nhau Độ chính xác vị trí tương quan thường được ghi thành một điều kiện kỹ thuật Vì vậy dùng giá trị sai lệch của nó để đánh giá độ chính xác gia công c ủa chi tiết máy, riêng trên bản vẽ thiết kế giá trị sai lệch đó càng lớn thì độ chính xác gia công càng thấp - Độ chính xác hình dạng hình học của chi tiết máy là mức độ phù hợp của Độ chính xác gia công bao gồm các khái niệm sau: chúng với hình dáng hình. .. độ bền lâu, năng suất làm việc, mức độ điều khiển, độ phức tạp, an toàn tuyệt đối khi làm Sai số kích thước Sai số vị trí tương quan Sai số hình dạng hình học Độ sóng Độ nhám bề mặt Tính chất cơ lý lớp bề mặt Sai số hệ thống Sai số ngẫu nhiên việc.v.v Tuy nhiên, người trực tiếp chế tạo sẽ là người quyết định cuối cùng độ chính Hình 2.1: Độ chính xác gia công xác đạt được của chi tiết Độ chính xác gia. .. phay CNC với độ chính xác cao được sử dụng trong nhiều quá trình gia công vì nhu cầu về độ chính xác ngày càng tăng Ảnh hưởng quan trọng nhất tới độ Sai số do lực cắt trên trục y chính xác gia công là độ chính xác của máy công cụ Các sai số vị trí xuất hiện do hình học, lực cắt, tải trọng động.v.v Chana Raksiri và Manukid Parnichkun [6] đã đề xuất Sai số do lực cắt trên trục z Chi u sâu cắt một mô hình. .. được bản đồ sai số camera và sau đó sử dụng riêng một mô hình bù sai số trên toàn miền làm việc 3D của từng máy CNC để đánh giá được chất lượng và giải Lớp ẩn pháp khắc phục sai số nhằm nâng cao được độ chính xác khi gia công trên máy CNC Lớp vào 1.2.2 Công trình của các tác giả nước ngoài Lớp ra Đầu ra 1.2.2.1 Bù sai số hình học và do lực cắt cho máy phay ba trục CNC Sai số do lực cắt trên trục x Các... khác nhau của các sai số thành phần Sai số hệ thống 2.2 Các nguồn sai số của máy công cụ Sai số ngẫu nhiên Các tác động của nhiệt Có rất nhiều nguồn sai số tác động đến vị trí thực của dụng cụ cắt Trong các nhân tố chính tác động đến độ chính xác vị trí là các sai số hình học của máy công cụ và nhiệt tác động lên các trục máy công cụ Các nguồn sai số khác là độ phân giải và độ chính xác của hệ thống... εyy, εzy, εxz, εyz, εzz là các sai số góc, trong đó chỉ số thứ nhất chỉ trục có sai số, chỉ số thứ hai chỉ phương dịch chuyển; + Sxx , Sxz, Syz là các sai số độ vuông góc giữa từng đôi trục Các loại sai số này xuất phát từ sai số chế tạo và lắp ráp các chi tiết của máy Các sai số này bao gồm sai số chi u dài, sai số góc, sai số độ thẳng, sai số vuông góc, song song và sai số vị trí điểm không Thỉnh thoảng... xuất và lắp ráp (Cecil và CS 1998) Sai số hình học là sai số trục và sai số độ nghiêng, độ lắc và sai số hướng tâm Tất cả các trục này dễ bị các sai số trên, gây ra 21 loại sai số hình học (K.G Ahn, Cho) Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 31 Chuyên ngành Công nghệ chế tạo máy + δyx, δzx, δxy, δzy, δxz , δyz là các sai số độ thẳng, trong đó chỉ số thứ nhất chỉ phương sai số, chỉ số thứ hai chỉ phương dịch chuyển;