BÀI tập lớn XE dò ĐƯỜNG

ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ……………………………………………………………………………… …… ………………………………………… LỜI NÓI ĐẦU Trong sống hàng ngày bắt gặp hệ thống tự động hóa khắp nơi nói đóng vai trò ngày quan trọng sống nay.Điều khiển tự động có nhiều ứng dụng thiết yếu chi phối sống Một ứng dụng quan trọng robot Robot ngày đóng vai trò quan trọng nhà máy công nghiệp sống, robot thay người làm công việc khác nhau, đặc biệt công việc nguy hiểm Robot tổng hợp tất kiến thức khí, mạch điện, điều khiển… Lĩnh vực robot di động ngày dành quan tâm người Đặc biệt robot dò đường vấn đề quan trọng robot di động Cũng mục đích mà nhóm sinh viên chúng em thực tập lớn tìm hiều robot dò đường Đây bước khởi đầu việc chế tạo lập trình robot Trong trình tìm hiểu thiết kế ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG chúng em rút nhiều kinh nghiệm quý báu để phục vụ trình học tập tiếp tục tìm hiều vấn đề phúc tạp Mặc dù có cố gắng việc hoàn thành tập lớn không tránh khỏi thiếu sót Nhóm sinh viên thực chúng em mong nhận ý kiến đóng góp từ thầy cô bạn bè Hà Nội, 112015 Giáo viên hướng dẫn Sinh viên thực Nguyễn Thế Ngọc Lưu Văn Nam MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU………………………………………………………… PHẦN 1: NHIỆM VỤ BÀI TẬP LỚN …………………………… I Thông tin sinh viên………………………………………………… II Thông tin đề tài…………………………………………………… PHẦN : TỔNG QUAN VỀ ROBOT………………………………… I Lịch sử phát triển………………………………………………… II Ứng dụng robot……………………………………………… PHẦN : ROBOT DÒ ĐƯỜNG……………………………………… ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG I Giới thiệu robot dò đường……………………………………… II Mục đích yêu cầu…………………………………………… III Nguyên tắc hoạt đông….……………………………………… IV Ứng dụng xe dò đường…………………………………… V Thiết kế khí…….…………………………………………… VI Thiết kế mạch điều khiển…………………………………… 12 VII Xây dựng chương trình lập trình……………………………… 36 PHẦN 1: NHIỆM VỤ BÀI TẬP LỚN I THÔNG TIN SINH VIÊN Sinh viên thực hiện: NGUYỄN THẾ NGỌC LƯU VĂN NAM Lớp : Đ7 - CƠ ĐIỆN TỬ II THÔNG TIN ĐỀ TÀI Tên đề tài: TÌM HIỂU VÀ THIẾT KẾ ROBOT DÒ ĐƯỜNG PHẦN TỔNG QUAN VỀ ROBOT ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG I LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN Từ thời cổ xưa người mong muốn tạo vật giống để bắt chúng phục vụ phải thoả mãn ba nguyên tắc sau: - Robot không xúc phạm người không gây tổn hại cho người - Hoạt động robot phải tuân theo quy tắc người đặt ra, quy tắc không vi phạm nguyên tắc thứ - Một robot phải bảo vệ sống không vi phạm hai nguyên tắc Các nguyên tắc trở thành tảng cho việc thiết kế robot, robot giống máy đặc biệt để thay người công việc lặp lặp lại, nhàm chán, nặng nhọc, vận chuyển, lắp ráp, môi trường khắc nghiệt không gian vũ trụ, lòng đất, lò phản ứng hạt nhân… Thuật ngữ ‘Robot’ bắt đầu xuất từ năm 1921 kịch Đầu thập kỉ 60 công ty Mỹ AMF quảng cáo lạo máy tự động vạn gọi ‘Người máy công nghiệp’ Tiếp theo mọt loạt nước bắt đầu sản xuất robot Anh-1967, Thụy Điển Nhật Bản-1968, Đức-1971, Pháp-1973… Năm 1974 công ty Cincinnati đưa loại robot điều khiển máy tính gọi robot T3 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Trong năm gần lĩnh vực chế tạo robot ngày phát triển, robot ngày tích hợp nhiều chức để nhận biết nhiều việc Vì mà robot không đóng vai trò quan trọng sản xuất mà cón đóng vai trò quan trọng sống hàng ngày II ỨNG DỤNG CỦA ROBOT Từ đời robot áp dụng nhiều lĩnh vực nhằm thay sức lao động người Trong nghành khí robot sử dụng nhiều dây chuyền đúc, hàn, cắt kim loại, sơn phun phủ… Robot có khả làm việc điều kiện vượt khả người Robot xuất hầu hết dây chuyền sản xuất công nghiệp, ứng dụng nhiều lĩnh vực y học, khai thác nguyên nhiên liệu, quốc phòng, công nghiệp nguyên tử, lĩnh vực xã hội sống hàng ngày… PHẦN ROBOT DÒ ĐƯỜNG I GIỚI THIỆU ROBOT DÒ ĐƯỜNG Robot tự hành (Mobile Robot) thành phần có vai trò quan trọng ngành Robot học Một vấn đề quan tâm nghiên cứu robot tự hành làm để robot di chuyển tới vị trí xác định mà tự động tránh chướng ngại vật đường ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Robot tự hành định nghĩa loại xe robot có khả tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) điền khiển tự động để thực thành công công việc giao Môi trường hoạt động robot tự hành đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hay tổ hợp chúng Địa hình bề mặt mà robot di chuyển phẳng hay thay đổi, lồi lõm Tiềm ứng dụng robot tự hành rộng lớn Có thể kể đến robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay thư viện, robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không, robot kiểm tra môi trường nguy hiểm, robot canh gác, thám, robot khám phá không gian, di chuyển hành tinh, robot hàn, sơn nhà máy, robot xe lăn phục vụ người khuyết tật, robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v II MỤC ĐÍCH VÀ YÊU CẦU Tìm hiểu thiết kế robot dò đường theo đường đen kẻ sẵn III NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG Xe dò đường chuyển động theo quỹ đạo định trước nhờ vạch dẫn, hệ thống bánh xe phía sau dẫn động động chiều thông qua mạch điều khiển, bánh xe phía trước có nhiệm vụ dẫn hướng chuyển hướng thông qua mạch điều khiển Đường xe dò đường thường có màu sắc khác so với màu quỹ đạo chuyển động xe Bộ phận chịu trách nhiệm nhận biết đường cho xe phận cảm biến, phận cảm biến nhận biết đường đưa tín hiệu mạch điều ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG khiển Mạch điều khiển có nhiệm vụ tiếp nhận phân tích tín hiệu để từ điều khiển tốc độ chiều quay động bánh sau cho xe theo đường có vạch sẵn IV ỨNG DỤNG CỦA XE DÒ ĐƯỜNG Xe dò đường ứng dụng nhiều vận chuyển hàng hóa, việc dò đường khu vực nguy hiểm hay khu vực mà người khó tiếp cận lòng đất, đại dương, không gian(trên hành tinh) … V THIẾT KẾ CƠ KHÍ Cấu tạo Các thành phần xe + B1: Bánh xe + DC1: Động + B2: Bánh xe + DC2: Động ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG + B3: Bánh xe + DC3: Động + B4: Bánh xe + DC4: Động + MDK: Khối mạch điều khiển + CB: Khối cảm biến Cấu trúc robot dò đường gồm: Tên Hình ảnh Khung xe Động có hộp giảm tốc Bánh xe để gắn với trục động ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Nguồn(pin) Đế pin Mạch điều khiển Mạch cảm biến 10 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG #define linesens4 13 //Định nghĩa chân cảm biến line void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(inA1, OUTPUT);//Set chân in1 dc A output pinMode(inA2, OUTPUT);//Set chân in2 dc A output pinMode(inB1, OUTPUT);//Set chân in1 dc B output pinMode(inB2, OUTPUT);//Set chân in2 dc B output pinMode(linesens1, INPUT);//Set chân cảm biến input pinMode(linesens2, INPUT);//Set chân cảm biến input pinMode(linesens3, INPUT);//Set chân cảm biến input pinMode(linesens4, INPUT);//Set chân cảm biến input } void loop() { darkLineFollower (inA1, inA2, inB1, inB2, linesens1, linesens2, linesens3, linesens4); delayMicroseconds(1); } void darkLineFollower (byte inR1, byte inR2, byte inL1, byte inL2, byte sen1, byte sen2, byte sen3, byte sen4) { //Hàm điều khiển robot bám line màu tối //inR1, inR2 inL1, inL2 chân tín hiệu điều khiển động di chuyển bên phải trái //sen1 đến sen4 chân nhận tín hiệu từ cảm biến hồng ngoại switch (deviationDarkLine4Sensor (sen1, sen2, sen3, sen4)) { case -1: 43 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 6);// rẽ phải break; case -2: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 6); break; case 1: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 5);// rẽ trái break; case 2: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 5); break; case 0: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 1);// tiến thẳng break; case 3: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 5);// quay trái break; } } void robotMover (byte inR1, byte inR2, byte inL1, byte inL2, byte action) { inR1 inR2 chân tín hiệu động bên phải inL1 inL2 chân tín hiệu động bên trái action= đứng yên action =1 thẳng 44 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG action =2 lùi lại action =3 quay trái action =4 quay phải action =5 rẽ trái action =6 rẽ phải switch (action) { case 0:// không di chuyển motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 0); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 0); break; case 1://đi thẳng motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); break; case 2:// lùi lại motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 2); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 2); break; case 3:// quay trái motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 2); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); break; case 4:// quay phải motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 2); break; case 5:// rẽ trái 45 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 0); break; case 6:// rẽ phải motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 0); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); break; default: action = 0; } } void motorControlNoSpeed (byte in1, byte in2, byte direct) { // in1 and in2 are signal pins to control the motor // en is the enable pin // the defauspeed is the highest // direct includes: // 0:Stop // 1:Move on direct // 2:Move on another direct switch (direct) { case 0:// Dừng không quay digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); break; case 1:// Quay chiều thứ 46 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); break; case 2:// Quay chiều thứ digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, HIGH); break; //default: } } boolean IFSensor (byte PinNumb) { //0 sáng //1 tối return(digitalRead (PinNumb)); } int deviationDarkLine4Sensor (int PinNumb1, int PinNumb2, int PinNumb3, int PinNumb4) { int left = 0; //biến kiểm tra lệch trái int right = 0; // biến kiểm tra lệch phải left = IFSensor (PinNumb1)+IFSensor (PinNumb2); //kiểm tra cảm biến trái màu đen right= IFSensor (PinNumb3)+IFSensor (PinNumb4); //kiểm tra cảm biến phải màu đen 47 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Serial.print("left="); Serial.println(left); Serial.print("right="); Serial.println(right); if ((left!=0) || (right!=0))return left - right; else return 3; // Kết trả là không lệch Âm lệch trái, Dương lệch phải } Để hiểu cod sễ cod chi tiết : a Cod cho phận di chuyển : #define inA1 //Định nghĩa chân in1 động A #define inA2 //Định nghĩa chân in2 động A #define inB1 //Định nghĩa chân in1 động B #define inB2 //Định nghĩa chân in2 động B void setup() { pinMode(inA1, OUTPUT);//Set chân in1 dc A output pinMode(inA2, OUTPUT);//Set chân in2 dc A output pinMode(inB1, OUTPUT);//Set chân in1 dc B output pinMode(inB2, OUTPUT);//Set chân in2 dc B output } void loop() { robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,1); delay (1000); 48 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,0); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,2); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,0); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,3); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,0); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,4); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,0); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,5); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,0); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,6); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,0); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,7); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,0); delay (1000); 49 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,8); delay (1000); robotMover (inA1, inA2, inB1, inB2,0); delay (1000); } void robotMover (byte inR1, byte inR2, byte inL1, byte inL2, byte action) { inR1 inR2 chân tín hiệu động bên phải inL1 inL2 chân tín hiệu động bên trái action= đứng yên action =1 thẳng action =2 lùi lại action =3 quay trái action =4 quay phải action =5 rẽ trái action =6 rẽ phải action =7 rẽ lùi trái action =8 rẽ lùi phải switch (action) { case 0:// không di chuyển motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 0); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 0); break; case 1://đi thẳng motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); 50 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); break; case 2:// lùi lại motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 2); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 2); break; case 3:// quay trái motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 2); break; case 4:// quay phải motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 2); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); break; case 5:// rẽ trái motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 0); break; case 6:// rẽ phải motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 0); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); break; case 7:// rẽ lùi trái motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 2); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 0); break; 51 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG case 8:// rẽ lùi phải motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 0); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 2); break; default: action = 0; } } void motorControlNoSpeed (byte in1,byte in2, byte direct) { // in1 and in2 are signal pins to control the motor // en is the enable pin // the defauspeed is the highest // direct includes: // 0:Stop // 1:Move on direct // 2:Move on another direct switch (direct) { case 0:// Dừng không quay digitalWrite(in1,LOW); digitalWrite(in2,LOW); break; case 1:// Quay chiều thứ digitalWrite(in1,HIGH); digitalWrite(in2,LOW); 52 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG break; case 2:// Quay chiều thứ digitalWrite(in1,LOW); digitalWrite(in2,HIGH); b reak; //default: } } b Hàm xác định độ lệch line robot: #define sensor1 10 #define sensor2 11 #define sensor3 12 #define sensor4 13 void setup() { Serial.begin(9600);// thiet lap su dung serial gui tin hieu ve may tinh pinMode (sensor1, INPUT); pinMode (sensor2, INPUT); pinMode (sensor3, INPUT); pinMode (sensor4, INPUT); } void loop() { Serial.print(IRSensor(sensor1)); Serial.print(' '); 53 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Serial.print(IRSensor(sensor2)); Serial.print(' '); Serial.print(IRSensor(sensor3)); Serial.print(' '); Serial.println(IRSensor(sensor4)); Serial.println (deviationDarkLine4Sensor (sensor1, sensor2, sensor3, sensor4)); delay (1000); } boolean IRSensor (byte PinNumb) { //0 sáng //1 tối return(digitalRead (PinNumb)); } int deviationDarkLine4Sensor (int PinNumb1, int PinNumb2, int PinNumb3, int PinNumb4) { int left = 0; //biến kiểm tra lệch trái int right = 0; // biến kiểm tra lệch phải left = IRSensor (PinNumb1)+IRSensor (PinNumb2); //kiểm tra cảm biến trái màu đen right= IRSensor (PinNumb3)+IRSensor (PinNumb4); //kiểm tra cảm biến phải màu đen Serial.print("left="); Serial.println(left); Serial.print("right="); 54 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Serial.println(right); if ((left!=0) || (right!=0))return left - right; else return 3; //Kết trả là không lệch Âm lệch trái(-1;-2) Dương lệch phải(1,2) robot không lệch robot vạch } c Cod cho cảm biến hồng ngoại dò đường : #define sensor1 13 #define sensor2 12 #define sensor3 11 #define sensor4 10 void setup() { Serial.begin(9600); // thiet lap su dung serial gui tin hieu ve may tinh pinMode (sensor1, INPUT); pinMode (sensor2, INPUT); pinMode (sensor3, INPUT); pinMode (sensor4, INPUT); } void loop() { if (digitalRead (sensor1) == 0)Serial.print("Sensor1 = white "); else Serial.print("Sensor1 = black "); if (digitalRead (sensor2) == 0)Serial.print("Sensor2 = white "); else Serial.print("Sensor2 = black "); if (digitalRead (sensor3) == 0)Serial.print("Sensor3 = white "); 55 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG else Serial.print("Sensor3 = black "); if (digitalRead (sensor4) == 0)Serial.println("Sensor4 = white "); else Serial.println("Sensor4 = black "); delay(1000); } d Cod cho điều khiển động dc : #define inA1 13 //Định nghĩa chân in1 động A #define inA2 12 //Định nghĩa chân in2 động A void setup() { pinMode(inA1, OUTPUT);//Set chân in1 dc A output pinMode(inA2, OUTPUT);//Set chân in1 dc A output } void loop() { motorControlNoSpeed (inA1,inA2,1);// Cho quay giay delay (5000); motorControlNoSpeed (inA1,inA2,2); // Quay ngược lại giay delay (5000); } void motorControlNoSpeed (int in1,int in2, byte direct) { // in1 and in2 are signal pins to control the motor // en is the enable pin // the defauspeed is the highest 56 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG // direct includes: // 0:Stop // 1:Move on direct // 2:Move on another direct switch (direct) { case 0:// Dừng không quay digitalWrite(in1,LOW); digitalWrite(in2,LOW); break; case 1:// Quay chiều thứ digitalWrite(in1,HIGH); digitalWrite(in2,LOW); break; case 2:// Quay chiều thứ digitalWrite(in1,LOW); digitalWrite(in2,HIGH); break; default; } } TÀI LIỆU THAM KHẢO Phần mềm thiết kế mạch điện tử: Altiun disigner, Proteus Phần mềm lập trình C Nguồn internet 57 [...]...ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Mạch điều khiển động cơ Mạch nguồn Các loại đai ốc bu lông 2 Mô hình thực tế 11 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG 12 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG VI THIẾT KẾ CÁC MẠCH ĐIỀU KHIỂN 1 Sơ đồ khối chức năng a Khối nguồn 13 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Khối nguồn có nhiệm vụ cấp nguồn cho mạch điện trên xe cũng như 4 động cơ Trong đề tài xe dò đường ta dùng nguồn 12V để cung... ngược lại Nói cách khác, các led báo này phản ánh vị trí lệch của xe so với vạch đen, từ đó giúp debug chương trình thuận tiện hơn rất nhiều 18 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG + Màn hình LCD: Dùng để hiển thị thông tin hoạt động của xe như tốc độ xe, hướng quay của xe Tuy nhiên việc sử dụng LCD cần chú ý vì màn hình LCD tiêu thụ dòng khá lớn đặc biệt là khi bật đèn nền, nên chỉ nên sử dụng màn hình hiển... cho xe dò đường này là động cơ một chiều có hộp giảm tốc Động cơ một chiều Ưu điểm của việc dùng động một chiều có hộp giảm tốc + Quang trở có phản ứng chậm, nếu dùng động cơ tốc độ quay cao robot sẽ không phản ứng kịp để điều chỉnh hướng đi +Dòng cấp bởi transistor không lớn, nếu động cơ không có hộp giảm tốc có thể không hoạt động đúng công suất gây cháy transistor 25 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG... được hấp thụ Một số cách bố trí cảm biến 1 Bố trí 2 led 2 Bố trí 4 led 3 Bố trí 5 led 23 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG 4 Bố trí 6 led 5 Bố trí 8 led 24 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG d.Khối điều khiển động cơ Khối điều khiển động cơ hay còn gọi là khối mạch công suất, mạch cầu H có nhiệm vụ khuếch đại dòng và điện áp đưa vào động cơ và ổn định công suất Do mạch được nối trực tiếp với nguồn điện và động cơ... mode) 9 Backlight (Backlight Anode (+) và Backlight Cathode (-)): Tắt bật đèn màn hình LCD c Khối mạch cảm biến Khối cảm biến(khối dò đường) là bộ phận không thể thiếu của xe dò đường Khối này có chức năng nhận biết đâu là đường cân bám theo Để phân biệt màu sắc khác nhau giữa đường đi và môi trường xung quang ta dùng các led phat hồng ngoại và các quang trở Nguyên lý làm việc: Khi có ánh sáng thì điện... một điện áp cho trước + Điều chỉnh cường độ dòng điện đi qua các thiết bị điện 2 Tụ điện 31 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Tụ điện là một loại linh kiện điện tử thụ động tạo bởi hai bề mặt dẫn điện được ngăn cách bởi điện môi Khi có chênh lệch điện thế tại hai bề mặt, tại các bề mặt sẽ xuất hiện điện tích cùng điện lượng nhưng trái dấu 32 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Cấu tạo của tụ điện Tụ điện dùng để:... điện áp ở giới hạn 5V 14 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Cấu tạo chân IC 7805 IC 7805 có các thông số - Đầu vào: AC7.0-35V - Đầu ra: DC5V 1A - Sử dụng IC LM7805CV TO220 - Dải nhiệt độ hoạt động là từ 00C đến 1250C - Dòng cực đại có thể duy trì 1A Dòng đỉnh 2.2A - Công suất tiêu tán cực đại nếu không dùng tản nhiệt: 2W - Công suất tiêu tán nếu dùng tản nhiệt đủ lớn: 15W Ngoài ra trên mạch nguồn có dung... nhiệm vụ nhận dữ liệu từ khối cảm biến và xử lý các tín hiều đó để đưa ra các tín hiệu điều khiển động cơ bánh xe để xe di chuyển theo đúng thiết kế định sẵn, đồng thời đưa tín hiệu thông báo ra khối hiển thị để người quan sát biết được trạng thái hoạt động của xe 15 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển này ta dung chip vi điều khiển AVR Atmega 16 Chip AVR Atmega 16... mạch cầu H bao gồm một đường nguồn Vs (thật ra là đường chung cho hai mạch cầu), một chân current sensing (cảm biến dòng ở cuối mạch cầu H), chân này không được nối đất mà để người dùng nối một điện trở nhỏ gọi là sensingresistor Bằng cách đo điện áp rơi trên điện trở này ta có thể tính được dòng chạy qua điện trở, cũng là dòng qua động cơ, mục đích của việc này là xác định dòng quá tải Nếu việc đo... nhanh + Độ sáng tối: Đèn LED có thể dễ dàng điều khiển độ sáng tối bằng phương pháp điều chế độ rộng xung hoặc tăng giảm dòng điện tác 21 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG động +Tuổi thọ đèn cao: Đây là ưu điểm lớn nhất của đèn led, tuổi thọ của đèn LED vào khoảng 35000 đến 50000 giờ, lớn hơn nhiều lần so với bóng huỳnh quang và sợi đốt + Độ bền cao:Đèn LED được làm từ vật liệu bán dẫn, nên rất khó bị phá ... LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Cấu tạo chân IC 7805 IC 7805 có thông số - Đầu vào: AC7. 0-3 5V - Đầu ra: DC5V 1A - Sử dụng IC LM7805CV TO220 - Dải nhiệt độ hoạt động từ 00C đến 1250C - Dòng cực đại trì 1A Dòng... robot dò đường gồm: Tên Hình ảnh Khung xe Động có hộp giảm tốc Bánh xe để gắn với trục động ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Nguồn(pin) Đế pin Mạch điều khiển Mạch cảm biến 10 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG... LỰC XE DÒ ĐƯỜNG 12 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG VI THIẾT KẾ CÁC MẠCH ĐIỀU KHIỂN Sơ đồ khối chức a Khối nguồn 13 ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC XE DÒ ĐƯỜNG Khối nguồn có nhiệm vụ cấp nguồn cho mạch điện xe động