phân tích đáp ứng tần số

đ u vào trong m t ph m vi nh t ầ ộ ạ ấ

đ nh và nghiên c u k t qu đáp ng ị ứ ế ả ứ

8.2 Gi i thi u bi u đ Bode ớ ệ ể ồ

8.2 Gi i thi u bi u đ Bode ớ ệ ể ồ

G m 2 đ th tách bi t:ồ ồ ị ệ

1.Bi u đ Bode biên đ :Bể ồ ộ i u di n m i ể ễ ốquan h gi a logarit biên đ theo t n s ệ ữ ộ ầ ốω

2.Bi u đ Bode pha : Bể ồ i u di n m i quan ể ễ ố

h gi a đáp ng pha theo t n s ω.ệ ữ ứ ầ ố

 Khâu khu ch đ i (K) Khâu khu ch đ i (K) ế ế ạ ạ

Hàm truy n:ề

G(s) = K (K>0)

Đ c tính t n s :ặ ầ ố

G(jω) = KBiên đ :ộ

L(ω)= 20logKPha :

φ(ω) = 0

L(ω)= -20log ωPha :

φ(ω) = -900

L(ω)= 20logωPha :

φ(ω) = +900

φ(ω) = ± tan-1 (Tω)

 Khâu b c hai Khâu b c hai ậ ậ

φ(ω) = ± tan-1

φ(ω) = -T ω

Bi u đ Bode c a các khâu c b n ể ồ ủ ơ ả

Bi u đ Bode c a các khâu c b n ể ồ ủ ơ ả

Ph ươ ng pháp chung v bi u đ Bode ẽ ể ồ

Ph ươ ng pháp chung v bi u đ Bode ẽ ể ồ

Num,den là các ma tr n h s c a t s và ậ ệ ố ủ ử ố

m u s trong hàm truy n.ẫ ố ề

Khi đó mi n t n s trên đ th t đ ng xác ề ầ ố ồ ị ự ộ

đ nh là 0.1-10rad/giâyị

a,b: là hai đ u mút c a mi n t n s (khi ầ ủ ề ầ ố

đó, mi n t n s là [loga,logb] ).ề ầ ố

c : là s đi m chia s t o ra trong mi n ố ể ẽ ạ ề

t n s [loga,logb] ).ầ ố

Sau đó gõ l nh bode(num,den,w)ệ

8.4 Gi i thi u bi u đ Nyquist ớ ệ ể ồ

num,den là các ma tr n h s c a t s và ậ ệ ố ủ ử ố

m u s trong hàm truy n ẫ ố ề

ho c đ d tr pha trong mi n t n s ặ ộ ự ữ ề ầ ốđang xét.

Bi u đ quan h gi a logarit biên đ và ể ồ ệ ữ ộpha thường được g i là bi u đ Nichols.ọ ể ồ

8.6 Bi u đ quan h gi a logarit ể ồ ệ ữ

8.6 Bi u đ quan h gi a logarit ể ồ ệ ữ

biên đ và pha ộ

biên đ và pha ộ

8.7 Tiêu chu n n đ nh Nyquist ẩ ổ ị

H th ng kín n đ nh n u đệ ố ổ ị ế ường cong Nyquist c a h h G(s) bao đi m (-1,j0) ủ ệ ở ểl/2 vòng theo chi u dề ương (ngược chi u ềkim đ ng h ) khi ồ ồ ω thay đ i t 0 đ n ổ ừ ế

+∞

Trong đó, l là s c c c a h h G(s) ố ự ủ ệ ở

n m bên ph i m t ph ng ph c.ằ ả ặ ẳ ứ

8.7 Tiêu chu n n đ nh Nyquist ẩ ổ ị

8.8 Phân tích tính n đ nh c a h ổ ị ủ ệ

8.8 Phân tích tính n đ nh c a h ổ ị ủ ệ

th ng s d ng tiêu chu n Nyquist ố ử ụ ẩ

th ng s d ng tiêu chu n Nyquist ố ử ụ ẩ

N u qu đ o Nyquist trong m t ph ng s ế ỹ ạ ặ ẳbao quanh Z đi m zero và P đi m c c ể ể ự

c a hàm 1+ G(s)H(s) và không đi qua b t ủ ấ

kỳ đi m c c hay zero nào c a hàm 1+ ể ự ủ

G(s)H(s) khi đi m bi u di n s chuy n ể ể ễ ể

đ ng ngộ ược chi u kim đ ng h d c theo ề ồ ồ ọ

đường cong Nyquist, khi đó đường bao

tương ng trong m t ph ng G(s)H(s) s ứ ặ ẳ ẽbao quanh đi m -1+ j0 N=Z- P l n theo ể ầchi u ngề ược chi u kim đ ng h ề ồ ồ

8.8 Phân tích tính n đ nh c a h ổ ị ủ ệ

8.8 Phân tích tính n đ nh c a h ổ ị ủ ệ

th ng s d ng tiêu chu n Nyquist ố ử ụ ẩ

th ng s d ng tiêu chu n Nyquist ố ử ụ ẩ

Có 3 tr ườ ng h p x y ra: ợ ả

1 Không có đ ườ ng bao quanh đi m -1+j0 H th ng ể ệ ố này n đ nh n u không có đi m c c c a G(s)H(s) ổ ị ế ể ự ủ trong n a ph i m t ph ng s; ng ử ả ặ ẳ ượ ạ c l i, h th ng ệ ố không n đ nh ổ ị

2 Có đ ườ ng bao quanh đi m -1+j0 theo chi u ể ề

ng ượ c chi u kim đ ng h ề ồ ồ H th ng này ệ ố n đ nh ổ ị

n u s đ ế ố ườ ng bao đó b ng s đi m c c G(s)H(s) ằ ố ể ự trong n a ph i m t ph ng s ử ả ặ ẳ ,và ng ượ ạ c l i.

3 Có m t đ ộ ườ ng bao quanh đi m -1+ j0 theo chi u ể ề kim đ ng h ồ ồ H th ng ệ ố này không n đ nh ổ ị

8.9 Tr ng thái n đ nh t ạ ổ ị ươ ng

đ i ố

đ i ố

xét,chúng ta có th v bi u đ Bodeể ẽ ể ồ

(bi u đ Bode g m để ồ ồ ường cong logarit biên đ và độ ường cong pha)

T ng k t ổ ế

T ng k t ổ ế

Vi c ki m tra đáp ng t n s là khá d ệ ể ứ ầ ố ễdàng và có th ki m tra chính xác b ng ể ể ằ

vi c s d ng các máy phát tín hi u hình ệ ử ụ ệsin s n có và các thi t b đo lẵ ế ị ường chính xác

Hàm truy n c a khâu ph c t p có th ề ủ ứ ạ ể

xác đ nh nh thí nghi m b ng cách ki m ị ờ ệ ằ ểtra đáp ng t n sứ ầ ố

C m n th y và các b n đã ả ơ ầ ạ

C m n th y và các b n đã ả ơ ầ ạ

l ng nghe bài thuy t trình c a ắ ế ủ

l ng nghe bài thuy t trình c a ắ ế ủ

nhóm em

Thank you !