điều khiển nhiệt độ theo đồ án tốt nghiệp điện tử

Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c Cjuấn CHƯƠNG I: chỉnh tự Một độnghệnhững cho tácgồm độnghainhiễu Hình 1thốngtác điềuđộng chỉnh tự động bao thànhkhác phầnnhau đối KHẢI QUÁT VỀ ĐIÊU KHIÊN tượng điều chỉnh(ĐTĐC) thiếtCHUNG bị điều chỉnh(TBĐC) ĐTĐC z kà thành phần tồn khách quan có tín hiệu đại lượng cần điều chỉnh nhiệm vụ hình - CÁC 2b môKHÁI tả nhiễu phụ tải z.BẢN: NIỆM IcủaI.điều chỉnh phải tác Cơ động lên đầu vào ĐTĐC cho đại lượng cần điều chỉnh đạt giá trị mong muốn TBĐC tập hợp tất phần tử Trong hệ thống mục đíchcon tạongười giáở bất trị điều chỉnh lênvịđôí nhằm hoạt động lĩnh vực tác nào,động trí tượng trị quan gọi từ tác điềuTrong chỉnh.khoa học tồn ngành đềuGiá liên đến hai điềuđộng khiển ĐTĐC khoa học phát triển mạnh mẽ gọi điều khiển học a điều chỉnh gọi đại lượng hệ thống điều cần TrongĐại lượng : chỉnh tự động Những động bên lêncáchệquá thống gọi làxửtác Điều khiển học làtác khoa họctừnghiên cứu trìnhđược thu thập, lí _ TBĐC động nhiễu tín hiệu điều khiển vực X, đờilàsống xã mong hội, khoa TBCĐThiết bị đặt giámọi trị lĩnh chủ đạo gía trị muốnhọc củacông đại nghệ, thiên nhiên V.V lượng môi cần trường điều chỉnh Phương pháp để TBĐC tạo tín hiệu điều chỉnh gọi phương thức a - Nhiễu mặt trước ; b - Nhiễu phụ tải điều chỉnh (điều khiển) Cóthuật ba phương thức điều chỉnh : phương điều Điều học nghiên thức TBSS-khiển Thiếthọc bị sokĩsánh giálàtrịkhoa chủ đạo X giácứu trị đo ytrình thu đại chỉnh theo chương trình, phương thức bù nhiễu phương thức điều chỉnh thập, líđiều tín hiệu để xác điềuđịnh khiển trình hệGiá thống bị kĩ lượng xử cần giá trị sai lệch e =tại X-ởy trị Xthiết Hệ thống điều chỉnh tự động tồn hai trạng theo saiCơlệch thuật sở nhiễu lí thuyết trước điều khiển học kĩ thuật lí thuyết điều khiển tự gọi là: trạng giá trị thái thái xácđặt lập(trạng thái tĩnh) trạng thái độ(trạng thái động) động Cơ sở lí thuyết điều khiển tự động phần lí thuyết lí Trạng thái xác lập trạng thái mà tất đại lượng hệ thống đèu đạt thuyết Trong điều khiển tự động phương thức điều chỉnh theo chương trình, tín hiệu điều chỉnh giá trị không đôí Trạng thái trạng thái kể từ Ư thời điểm KCNKhối chức nhằm tạo độ tín hiệu điều theo giá có trị tác sai phát chương trình định sẵn TBĐC Với phương thức bù động hệ thống đạt trạng thái xác lập Lí thuyết lệch enhiễu : u = f(e) nhiễu, Khái tín hiệu điều chỉnh hìnhhiểu thành hợp xuất nhiễu loạn tác mang động khiển tác điều khiển tựniệm độngđiều tập trung CO’ môlàtảtập phântất tíchcảtrạng tháiđộng độ lên hệ thống Tín hiệu điềutrình chỉnh phát nhằm bù lại sựchỉnh tác động nhiễu tính tổCCCHchức đóhiện nhằm mong muốn Cơthái cấuxác chấp thực tácđạt động điều u lên ĐTĐC hệ thống Trạng lậphành đánh giá độ xác củamục đích trình điều chỉnh loạnquá để trình giữ cho củađiều đại khiển lượng mà cầnkhông điều chỉnh không đổi Vìtiếp hệ giá Hệ trị thống sựtín tham trực Nừu trạng thái xác lập tồn sai lệch có giưã hiệugiachủ đạo vàcủa tín TBCNThiết bị công nghệ có tín hiệu đại lượng cần điều chỉnh thống bù nhiễu gọi làkhiển hệ thống điều bấtkhiển biến.tự động trình gọilàkhiển làsai điều hiệungười đo giá trị saiđiều lệch gọi lệch dư( hay gọi sai TBĐ- Thiết bị đo để xác định giá trị y đại lượng cần điều chỉnh Trongchỉnh kĩ thuật thường dụng khiển sai làlệch Điều khái sử niệm hẹpphương củathức điềuđiều khiển Điềutheo chỉnh tập lệnh tĩnh) ký hiệu ổ , hệ thống gọi hệ thống có sai Tín thành số có sai giữatrình giá ổn trị hợp hiệu tất cảđiều khiển tác động nhằm giữ hình cho tham lệch z-Nếu Tác ổđộng nhiễu phụ tải tácthống động không từ bên có lên hệ lệch dư =0 hệ thống gọi hệ sai lệch dư.thống định hay thay đổi theo qui luật nàp Tham số gọi tham số cần mà không mong muốn LớpKlOC-TĐH 31 Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c Cjuấn TBĐ z đáp ứng Vì Đối với HTTN cấu trúc động chỉnh Theo phân tính theo làm chất sát haiphải truyền đại loạixây lượng tìndựng hiệu phụHTTN hệ Sơ thuộc thống đồ cấu vào tuyến trúc tínhtính HTĐ chấtlạicủa được mô phân phần tả làm tử thông hệ thường TBĐC còntính có mộthệsốthống thiếtphi bị đặc biệt khác thực thuộc hai thốngralà:trong hệ thống tuyến tuyến tính chức Hệ riêngliên củatục nhằm đảm chất lượng cuảthông trình điều chỉnh loại: thống hệ bảo thống gián đoạn Nếu tin truyền hệ thống liênloại tụchệ tất mắt xích thực hệ thống hệ thống Việc phân thống ĐKTĐ hiệnđược theo gọi nhiều phương ĐTĐC ĐẠI LƯỢNG ĐÍCH tuyến tính liên tục phân Nếu hai mắtloại xíchlànào thông bị gián đoạn ypháp HTTT nghiên làm hệ thống điềutinchỉnh HTH hệ hệ khác Ớ ta cứu loại hệ thống ĐKTĐhođiển hình thống gọi hệ thống tuyến tính gián đoạn -7: Sơ cấuhệtrúc củađiều hệ chỉnh thống hở điều cực đại trị thốngcóđiều kín1HTK Đốiđồvới thống tínchỉnh hiệu sau chỉnh đây:Hình Trong HTC cấuđược trúcsửthông thường cònđộng có thiết lượng cần điềungoài chỉnhcác không dụng quácủa trìnhTBĐC tạo tác điều HTTTLT bị tự chỉnh địnhthức cấu điều trúc khiển thông TBĐC củatrong hệ thống khiển Phương số phương thức Sơ bù đồ nhiễu hệ thống 1Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính -phương 51- :8 Sơ đổđiều thống theochương dõi - thiết đo mô HBN tảHình trênhoặc hình Thiết bịhệ tự khiển chỉnhtheo TBTC thựcTBĐ chức xác bù nhiễu thức trình hệ bị thống Hệ thống điềuthích chỉnh HTHH kết thông hợp HOD với HBN định cấu trúc hợphỗn củahợp TBĐC làxácsựđịnh số tối ưu 2Hệ thốne phicao tuyến tính để nhằm đích nâng chất lượng chỉnh.hợp Sơ với đồ cấu thực mục thay đổi cấu trúc thôngcủa số triònh TBĐCđiều cho thích kết HTTN TBĐC Y u TBB đay đóng vai trò trúc HTHH mô tả hình 1- Thiết bị bù kết hợp với để tạo tín hiệu y tác ĐTĐC 3- TBĐC Hệ thốne liênratục: Các tín cho hiệugiá táctrịđộng trongđổi hệkhi thốnglà độngliên tục nhiễu X.thời gian hàm theo TBTC X u y 4- Hệ thống rời rạc hay hệ thống xung - số(Hệ thống gián X b) rạc theo thời TBĐC ĐTĐC đoạn): Tronga)đó cần có tín hiệu hàm rời gian a - Hệ thống bù TBĐC nhiễu ; b - Hệ thống điều chỉnh theo chuông trình HTHHtheo phương thức điều khiển theo sai lệch Tín hiệu đo HTK tác 5-động Hệ thống tiền định: Là hệ thống tất tín hiệu Hình - 8: Sơ đồđiều cấu trúc hệ thống điều hồi chỉnh thiết bị tựcủa chỉnh cần chỉnhgian phản trởvới lại đầu có vào hệ truyền đạtđại lượng hàm theo thời đua xác định( không tín hiệu Hình 16: Hệ thống điều chỉnh hỗn hợp định Hình 1-3: sử Sơdụng đồ phân thống chỉnh tự điều độngkhiển tuyếnƯ tính thốngnhiên) trongloại quáhệtrình tạođiều tác động Sơliên đồ ngẫu Lí thuyết HTC bước phát triển lớn lí thuyết điều khiển tự tục cấu động Tuy nhiên giải vấn đề định trúcổn tham số HTTN chia thành ba loại làxác hệ thống điều chỉnh cực ttrị Dựa vào lượng thông tin thu thập ban đầu vềtựcấu ĐTDC vàđịnh tính chất trúc chue đạo X mà HTK phân thành hệ thống động HOĐ 6-TBĐC Hệ thống ngẫuđiểm nhiên: Là hệ thống đóchỉnh cần có tối ưu cho thời cụthống thể hệ thống điều tựthống động mà HCT, thống điều chỉnh với hệ thiết bịHCTr tựTBĐC chỉnh định HTC vàdõi hệHTD điều nóhệ màđiều phảichỉnh xây dựng thích hợp bảo đảm chất hệ thống theo chương trình hệ thống theo tín hiệugiải hàm ngẫu nhiên không vấn đề cho toànđược hệphân thống nói hai chung lượns điều chỉnh Từtối đấyưuHTTTLT thành loạitheo hệ thống tiêu tối ưu cụgiáthẻtrị tiêu hao lượng rút thời V.V chức tìmthông cực trị yc đạt cựchoặc trị e ngắn = hệ gian thống đạt điềunăng chỉnh thường HTTT vày hệ thống điều chỉnh tự thích nghi HTTN Trong HOD X = const, TBĐC luôn giữ cho đại lượng cần điều Bài cần hệ thống điều khiển phứcđược tạp, trạng thái 7xácHệ lập.thống Như tối vậyưu: đạiLà lượng điều chỉnh luôn giữ giá ổn định giá trị Còn HCTr giá trị X thay đổi theo trị cực HTTT trị Saiđược số điều chỉnh phụ vào xáctin giáđầu trị xây dựng choởnhững đốithuộc tượng màđộcác thông ban thiết bị điều khiển có chức tổng hợp tín hiệu điều khiển u(t) LớpKlOC-TĐH BỘ ĐIỀU u(t) Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c Cjuấn ĐỐI y ( CHƯƠNG II: thông qua chuyển đổi tương tự số TT- s, số tương tự S- TT CÁC THIẾT BỊ ĐIỀU KHIÊN CHỈ TIÊU TBTTĐK TỐI uu VÀ II THIẾT BỊ ĐIỂU KHIỂN TỶ LỆ P: s - TT CCCH ĐTĐC Hoạt động tỷ lệ có nhiệm vụ làm giảm biên độ sai lệch điều khiển e(t) Từ hình 2- ta thấy tín hiệu đầu u(t) tín hiệu đầu vào e(t) điều khiển tỷ lệ có quan hệ tỷ lệ Đặc tính tĩnh điều khiển tuyến tính: TT-S đại lên Kp lần nhằm đảm bảo tín hiệu điều khiển tạo khả bù trừ Hình 1-9: Sơ đồ hệ thông điều khiển tối ưu sai lệch Khi tín hiệu sai lệch lớn nghĩa đáp ứng đầu y(t) nhỏ so với Hệ thống điều chỉnh tự động tuyến tính gián đoạn phân thành tín ba loại là: điều chỉnh vị trí, hệ thống điều khiển xung hệ thống điều khiển hiệu đặtthuộc x(t), muốn bù trừ pháp sai lệch tín hiệu Việc điều khiển phảinày có giá trị siới lớn số phụ vào phương lượng tử hoá phân loại trì ổn địng hệ thống kín Ngược lại, sai lệch e(t) nhỏ, x(t) e(t) LớpKlOC-TĐH 10 f„ (t Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn Cịìlạuụễn(ìĩ(ịt)c (ìĩ(ịt)cCjuấn CJuâh u(t ) St = lim e(t) =f K tần số vượt hệ số khuyếch đại nghĩa không thay đổi tần số cắt Cú c hệ hở Trong Nếu : điều khiển có cấu trúc tích phân tín hiệu đầu bộKđiều u(t) tỷđại lệ với hàm tích truyền phân thời gian sai lệch điều khiển e(t) : Hệkhiển số khuyếch hệ hở theo XQ : Biên độ tín hiệu đầu vào Trong : T, thời gian tích phân Từ công thức ta thấy điều khiển có hệ số khuyếch đại Kp Hệ thống với điều khiển tích phân giới thiệu hình nhỏ K nhỏ s sai số xác lập lớn hệ ổn định Điều thể (2- 2a).Phương trình rõ tác động điều khiển u(t) tiếp tụctăng điều khiển không đáp ứng được, không bù sai số Khi tăng hệ số Kp K tăng -> sai số giảm đi, đáp ứng hệ thống không dao động, để đảm bảo sai số nhỏ Kp phải có giá trị lớn Điều mâu thuẫn với điều kiện để đạt chất lượng tốt chế độ độ, tăng Kp đến giá trị lớn hệ thống bắt đầu dao động làm cho hệ thống ổn định trước khi=Kp đạt hệ số khuy ếch đại mong muốn Gr(s) G0(s) _ ĐO việc LƯỜNG Như hệ thống làm với điều khiển có cấu trúc tỷ lệ hệ -2a): Sơ đồ với khiển thống tòn Hình sai(2số chế độ hệ xácthống lập Đây điều nhược điểm phân điều khiển tỷ tích lệ điều khiển đối tượng cấu trúc tích phân G,.(s) = Kp G„(s) -Z(t) e(t) a(t) ĐO LƯỜNG Khi hệ số khuyếch đại Kp có giá trị nhỏ, tín hiệu u(t) đầu điều 2- ứng : Hệ thống khiển độngvới điều tỷ lệ đại Kp khiển nhỏ Hình nên đáp độđiều có sai số tự lớn Khi tăng hệ sốkhiển khuyếch giới hạn hệ thống khồn ổn định, sai lệch tĩnh có xu hướng Đây điều khiển ó cấu trúc đơn giản tồn sai số chế giảm Khi tăng Kp đến giá trị (Kp K0 > Kgh ) đáp ứng hệ thống bắt đầu dao động hệ thống ổn định LớpKlOC-TĐH 11 12 13 Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c Cjuấn Trước hết ta xét ý nghĩa vật lý việc đưa tích phân vào quy luật điều chỉnh Trên hình(2-3) giới thiệu đường cong biến thiên tín hiệu sai số e(t) Hình -3:Sai số điều khiển tích phân sai số Nếu tín hiệu đầu điều khiển u(t) tỷ lệ với tín hiệu sai số e(t) hình (2- 4) tác động chủ đạo x(t) biến thiên với tốc độ không đổi ta biết, sinh sai số tốc độ không đổi ( st = số) Nếu ta đưa sai số e(t) vào điều khiển có cấu trúc tích phân (I) trước lấy tín hiệu đầu điều khiển để tác động vào khâu chấp hành đối tượng sai số giảm nhỏ Điều giải thích sau : Tín hiệu đầu điều khiển tích /2 phân u(t) = f e (t) dt tăng giá trị tương đương ứng với LớpKlOC-TĐH 14 Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn C)((joc (ìĩ(ịt)c Cjuấn Cjuấn độ kinhđường tế cao cong Bộtích điềuphân khiển chậm tỷ lệ sau- so tíchvớiphân biến thiên tổ củahợp tín điều hiệu khiển sai số tích dẫn f„(t) (p{co) x(t) y(t) Gr(s) =K„ G0(s) z(t) ĐO LƯỜNG Hình (2- 4) : Đặc tính tần số biên pha lôgarit điều khiển tích phân I Từ đặc tính hình (2- 4) ta trhấy điều khiển có biên độ giảm 20dB/dec Tại tần số Cở = K; tỷ số (là đơn vị) tần số Cở - tác động tích phân tạo hệ số khuyếch đại lớn Dù hệ số khuyếch đại không tăng tần số cao vấn có ảnh hưởng tần số cao Do điều khiển tích phân đơn độc trừ khử sai lệch tĩnh ngược lại làm ảnh hưởng tới trình độ dễ gây nên ổn định cho hệ thống Trong thực tế điều khiển tích phân không sử dụng nhược điểm nêu ttrên Hàm tuyến tính điều khiển PI có dạng : 1+— - K p + Kỉ s V Bộ điều U(s) II_ 2_2.Í1Ư 'Tls) khiển tỷ lệ - tích phân (PI) : E(s) ' E(s) ' (3) độc lập Trong thực tế không dùng luật điều khiển tích phân dùng thành phần tích pơhân kéo dài thời gian điều khiển hệ thống dễ ổn định LớpKlOC-TĐH LớpK10C-TĐH 15 16 Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c Cjuấn Trong tthực tế sử dụng điều khiển PI việc chọn thông số điều chỉnh Kp, Ti để phù họp với đối tượng nhằm đạt tiêu chất lượng trình độ vấn đề vô quan trọng Rờt nhiều tiêu chuản để tính chọn thông số điều khiển để có đáp ứng đầu phù hợp với yêu cầu công nghệ, tình chất luật điều khiển tỷ lệ có đáp ứng tốt xong sai số tĩnh lớn Khi tăng hệ số Kp cao đạt sai số tĩnh nhỏ xong trình độ lại dao động chất lượng trình độ xấu Và hệ số Kp trình độ lớn đáp ứng đầu hệ thống kín ổn định Khi ta đặt giá trị Kp tối ưu chất lượng đáp ứng hệ thống lúc phụ thuộc thời gian tích phân Khi thời gian tích phân Ti lớn có nghĩa tín hiệu U(t) có giá trị nhỏ Sự ảnh hưởng thành phần tích phân đến đáp ứng độ nên lúc điều khiển PI họat động điều khiển tỷ lệ Nghĩa đáp ứng đầu ổn định sai số lớn so với yêu cầu điều khiển Khi thời gian Ti giảm nhỏ (Ti ^ 1) thành phần tích phân có tác động tích cực, đáp ứng độ chưa có dao động sai số xác lập không Khi ta giảm nhỏ giá trị Ti đến giá trị trình độ không đơn điệu mà trở thành trình dao động Như thông số Ti ảnh hưởng lớn đến chất lượng trình độ Việc chọn đặt giá trị Ti không phù hợp làm cho trình độ xấu hệ thống trở nên ổn định II _2_3 Bộ điều khiển tỷ lệ - vi phân(PD) : Như trình bày điều khiển tỷ lệ - tích phân dùng để cải thiện đáp ứng ổn định hệ điều khiển Khi ta muốn cải thiện tính độ dùng điều khiển tỷ lệ- vi phân (PD) Điều LớpKlOC-TĐH 17 Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c Cjuấn Ta xét ý nghĩa vật lý việc đưa đạo hàm vào quy luật Hình (2- 7): Sai lệch điều khiển e(t) đạo hàm sai lệch e(t) Giả sử tín hiệu sai lệch hệ thống e(t) đaọ hàm de(t)/đối tượng biến thiên theo đường cong trình bày hình (2-7) Để dễ hiểu ta xét hệ thống điều khiển động điện Nếu hệ thống chí phản ứng tín hiệu sai lệch dao động cư có độ nhạy cảm định vad chậm trễ tín hiệu qua phần tử quán tính hệ thống không tức thời tạo sai lệch mà phải khoảng thời gian sau tín hiệu e(t) xuất hiện, tức tăng đến giá trị Nếu ta đặt vào động chấp hành hệ thống điện áp không tỷ lệ với tín hiệu sai lệch e(t) mà tỷ lệ với đạo hàm động bắt đầu tạo sai số sớm nhanh Bởi vi tín hiệu sai lệch nhỏ (ở thời điểm xuất tín hiệu sai lệch) đạo hàm có giá trị định : Hình(2- 7) Ngoài hệ thống phản ứng với tín hiệu sai lệch e(t) mô men quay động cỏ giống thời điểm tị tín hiệu sai lệch tăng thời điểm t2 tín hiệu sai lệch giảm Lúc ming LớpKlOC-TĐH x(t) -b[...]... hiệu điều khiển mà ServoVan có thể đónh hoặc mở Thực chất ở đây chính là điều khiển tốc độ động co’ của ServoVan III_ 12 Nội dung các bài thí nghiệm: III_1_2_1 Điều khiển bơm theo kiểu on/ off: a Lý thuyết: Luật điều khiển ON/ OFF được dùng để điều khiển mức nước trone bể bằng cách đóng hoặc cắt bơm một cách tự động Phần điều khiển ON/ OFF của PI bao gồm một bộ so sánh và một trigơ smit với độ trễ điều. .. III_2_2_1 Điều khiển onl off tự động: a Lý thuyết - Mục đích của bài thí nghiệm này là điều khiển tự động nhiệt độ của chất lỏng tại đầu ra của bộ làm mát bằng cách đống cắt bộ gia nhiệt của dòng chảy một Ớ phần trước ta đã biết cách điều khiển On/ Off bộ gia nhiệt bằng tay để giảm nhiệt độ dòng chảy thứ nhất Trong bài này giới thiệu một phương pháp điều khiển phức tạp hơn và cũng hiển thị ra độ chậm... KHIỂN COMMAN DER 300 Input 4rnA A 20 Bộ hiển thị DDM TTT38 -441 RS - 232 V _ LớpKlOC-TĐH Bộ 48 Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c Cjuấn b Thuyết minh sơ đồ : Đế điều khiển được nhiệt độ tại một điểm nào đó người ta điều khiển lưu lượng của dòng nước bằng cách điều khiển tốc độ của động cơ Servo Van Tại máy tính hoặc bộ điều khiển ta có thể thay đổi được lượng đặt hoặc các tham số của luật điều khiển. .. KHIỂN COMMAN RS - 232 PLT38- 421 FLT 38 -401 b Thuyết minh sơ đồ: Hình 3.1: Sư đồ cấu trúc điều khiển của bài thí nghiệm điều khiển mức và lưu lượng Để điều khiển mức (hoặc lưu lượng) người ta điều khiển thông qua LớpK10C-TĐH LớpKlOC-TĐH 25 26 Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn QLạẾM Cjuấn Tại bộ điều khiển Commander 300 ta có thể dặt một lượng đặt theo yêu cầu (mức hoặc lưu lương)lượng đặt này được so sánh... bộ điều khiển sang chế độ tự động và thay đổi dải tỉ lệ 5- 10% - Quan sát đáp ứng, đưa bộ dkjh về chế độ điều khiển bằng tay và là lại bước 1 - Giảm giá trị dải tỉ lệ và làm lại bước 3, 4, 5 - Khi sự dao động của thiết bị đã rõ rệt(dao động điều hoà) ghi lại giá trị của dải tỉ lệ (Pbu) và khoảng thời gian dao động(Tu) ả Kết quả bài thí nghiệm: Hình trg 47 Nhiệt độ Các thông số của bài thí nghiệm: ĐIỀU... mức Biểu thức của luật điều khiển PI: Ưc = ưp + Ur = K[e + (1/Tr) J edt K sẽ điều khiển độ lớn của luật, nếu K lớn thì luật điều khiển sẽ lớn và dẫn tới dao động nếu sai số và sai lệch thay đổi liên tục LớpKlOC-TĐH 41 Sinh íùân thưa tập ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c diiâh chuyển đổi gây ra sẽ qua bộ điều khiển Nếu xét đến nhiễu và bộ điều khiển có hệ số khuyếch đại lớn thì dễ xảy ra dao động - Trong bài này có... luật điều khiển PID dùng trong điều khiển lưu lượng và các vấn đề liên quan đến luật với mục đích chỉ ra cách lựa chọn luật điều khiển theo các tình huống cụ thể - Như đã biết đặc tính động của lưu lượng và mức rất khác nhau vì vậy mà không thể áp dụng cùng một luật điều khiển mà không thay đổi các tham số của nó Một sự thay đổi nhỏ của tín hiệu điều khiển sẽ biến đổi vị trí của Servo van và điều này... ^ìlạuụễn (ìĩ(ịt)c Cjuấn ... II1 2 Điều khiển nhiệt độ lưu lượng theo mạch vòng kép: a Lý thuyết: - Trong số trường hợp dùng điều khiển (điều khiển theo vòng đơn) điều khiển tự động Vì việc dùng hai điều khiển (điều khiển. .. minh sơ đồ : Đế điều khiển nhiệt độ điểm người ta điều khiển lưu lượng dòng nước cách điều khiển tốc độ động Servo Van Tại máy tính điều khiển ta thay đổi lượng đặt tham số luật điều khiển Trong... động vi phân làm cho tác động hình thành điều khiển tỷ lệ sớm Đặc tính độ điều khiển PID giưới thiệu hình(2- lb) Trong thực tế điều khiển PID tạo cách măc nối tiếp điều khiển PI PD Lúc điều khiển