thi_t_k_v_thi_c_ng_h_th_ng_kit_vi_i_u_khi_n_8952_ng_d_ng_v_o_vi_c_i_u_khi_n_nhi_t_

Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  1 SV:Võ Quang Hậu LỜI CẢM ƠN Trước khi vào luận văn nầy em xin cám ơn các thầy cô của bộ môn điều khiển tự động đã truyền đạt cho em các kiến thức trong suốt thòi gian qua.Em xin cám ơn cô Nguyễn Thị Phương Hà đã giúp đở em trong thời gian làm luận văn qua .và em cũng xin cám ơn bạn bè đã giúp đở em khi làm luận văn Em xin chân thành cám ơn các thầy cô Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ MỤC LỤC Chương1:giới thiệu về hệ thống điều khiển nhiệt độ-------------------------1 I / khái niệm về hệ thống điều khiển nhiệt độ---------------------------1 II/ các nguyên tắc điều khiển nhiệt độ -----------------------------------1 III/các loại cảm biến nhiệt đô----------------------------------------------2 IV/mô hình tổng quát và các phương pháp đo nhiệt độ ---------------3 Chương 2:cảm biến nhiệt --------------------------------------------------------6 I/ các thông số cảm biến---------------------------------------------------6 II/các loại cảm biến thông dụng-------------------------------------------6 Chương 3:giới thiệu vi xử lý AT89C57---------------------------------------11 I/giới thiệu cấu trúc phần cứng họ MCS51-----------------------------11 II/khảo sát sơ đồ chân 8952,và chức năng từng chân-----------------13 III/cấu trúc bên trong vi điều khiển-------------------------------------15 IV/hoạt động timer của 8952---------------------------------------------23 V/hoạt động Port nối tiếp ------------------------------------------------32 VI/tập lệnh họ 8952-------------------------------------------------------39 Chương 4:mở rộng port dùng 8255--------------------------------------------45 I/cấu trúc phần cứng------------------------------------------------------45 II/ cấu trúc phần mềm-----------------------------------------------------47 III/ Giao tiếp 8255 với vi xử lý------------------------------------------47 Chương 5 :thiết kế mạch--------------------------------------------------------49 I/ giới thiệu các linh kiện chính------------------------------------------51 II/thiết kế kit vi xử lý -----------------------------------------------------54 III/ thiết kế mạch điều khiển công suất---------------------------------58 IV/ thiết kế mạch bàn phím----------------------------------------------60 V/ thiết kế mạch nguồn --------------------------------------------------61 VI/ thiết kế mạch hiển thị------------------------------------------------63 VII/ thiết kế khối hiệu chỉnh zieger Nichol----------------------------64 VIII/ thiết kế mạch xử lý ADC------------------------------------------68 Chương 6: lưu đồ giải thuật-----------------------------------------------------72 Chương 7:chương trình phần mềm--------------------------------------------80 GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  2 SV:Võ Quang Hậu Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ PHẦN MỞ ĐẦU Ngày nay kỹ thuật vi điều khiển đã trở nên quen thuộc trong các ngành kỹ thuật và trong dân dụng. Từ các dây chuyền sản xuất lớn đến các thiết bị gia dụng, chúng ta đều thấy sự hiện diện của vi điều khiển. Các bộ vi điều khiển có khả năng xử lý nhiều hoạt động phức tạp mà chỉ cần một chip vi mạch nhỏ, nó đã thay thế các thiết bị điều khiển lớn và phức tạp bằng những mạch điện gọn nhẹ, dễ dàng thao tác sử dụng. Chính vì các lý do trên, việc tìm hiểu, khảo sát vi điều khiển là điều mà các sinh viên ngành điện mà đặc biệt là chuyên ngành điều khiển tự động phải hết sức quan tâm. Các bộ điều khiển sử dụng vi điều khiển tuy đơn giản nhưng để vận hành và sử dụng đươc lại là một điều rất phức tạp. Phần công việc xử lý chính vẫn phụ thuộc vào con người, đó chính là chương trình hay phần mềm. Tuy chúng ta thấy các máy tính ngày nay cực kỳ thông minh, giải quyết các bài tốn phức tạp trong vài phần triệu giây, nhưng đó cũng là dựa trên sự hiểu biết của con người. Nếu không có sự tham gia của con người thì hệ thống vi điều khiển cũng chỉ là một vật vô tri. Do vậy khi nói đến vi điều khiển cũng giống như máy tính bao gồm 2 phầân là phần cứng và phần mềm. Các bộ vi điều khiển theo thời gian cùng với sự phát triển của công nghệ bán dẫn đã tiến triển rất nhanh, từ các bộ vi điều khiển 4 Bit đơn giản đến các bộ vi điều khiển 32 Bit. Với công nghệ tiên tiến ngày nay các máy tính có thể đi đến việc suy nghĩ, tri thức các thông tin đưa vào, đó là các máy tính thuộc thế hệ trí tuệ nhân tạo. Mặc dù vi điều khiển đã đi được những bước dài như vậy nhưng để tiếp cận được với kỹ thuật này không thể một vấn đề đơn giản một sớm một chiều Việc hiểu được cơ chế hoạt động của bộ vi điều khiển 8 Bit là cơ sở để chúng ta tìm hiểu và sử dụng các bộ vi điều khiển tối tân hơn, đây chính là bước đi đầu tiên khi chúng ta muốn xâm nhập sâu hơn vào lĩnh vực này. Để tìm hiểu bộ vi điều khiển và tạo nền tản cho việc nghiên cứu sau nầy thì việc trang bị những kiến thức về vi điều khiển cho sinh viên là hết sức cần thiết. Nên em chọn đề tài “ Thiết kế và thi công hệ thống Kit Vi Điều Khiển 8952 ứng dụng vào việc điều khiển nhiệt độ “ GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  3 SV:Võ Quang Hậu Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ Chương I: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ I.Khái niệm về hệ thống điều khiển nhiệt độ: Nhiệt độ là đại lượng vật lý hiện diện khắp mọi nơi và trong nhiều lĩnh vực, đặc biệt là trong công nghiệp vì mỗi sản phẩm , thiết bị hay điều kiện làm việc cần những nhiệt độ khác nhau .Muốn có được nhiệt độ phù hợp cần phải có một hệ thống điều khiển.Tùy theo tính chất ,yêu cầu của quá trình mà nó đòi hỏi các phương pháp điều khiển thích hợp Hệ thống điều khiển nhiệt độ có thể phân làm hai loại :Hệ thống điều khiển hồi tiếp (feedback control system) và hệ thống điều khiển tuần tự (sequence control system) − Điều khiển hồi tiếp thường được xác định và giám sát kết quả điều khiển , so sánh nó với yêu cầu thực thi và tự động điều chỉnh đúng . − Điều khiển tuần tự thực hiện từng bước điều khiển tùy theo hoạt động điều khiển trước khi xác định tuần tự. II/ các nguyên tắc điều khiển : 1.Nguyên tắc thông tin phản hồi: Trong các quá trình điều khiển ,tồn tại hai dòng thông tin một từ cơ quan chủ quản đến đối tượng và một từ đối tượng đi ngược về cơ quan điều khiển , được gọi là liên kết ngược hay hồi tiếp . a) Quá trình điều khiển theo nguyên tắc bù nhiễu: Tác động vào đối tượng là luật điều khiển u theo nguyên tác bùnhiễu để đạt đầu ra c mong muốn,nhưng không quan sát tín hiệu ra c . Về nguyên tắc ,đối với hệ phức tạp thì điều khiển theo mạch hở không cho kết quả tốt . b) Điều khiển theo sai lệch: Cơ quan điều khiển quan sát c, so sánh với định chuẩn điều mong muốn r để chọn luật điều khiển u. Nguyên tắc ở đây là điều chỉnh linh hoạt ,loại sai lệch ,thử nghiệm và sửa.Đây là nguyên tắc cơ bản trong điều khiển. 2.Nguyên tắc đa dang tương xứng: Muốn quá trình điều khiển có chất lượng thì sự đa dạng của cơ quan điều khiển phải tương xứng với sự đa dạng của đối tượng .Tính đa dạng của cơ quan GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  4 SV:Võ Quang Hậu n Điều khiển Đối tượng u c r Điều khiển e u n c - Đối tượng Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ điều khiển có thể dùng để chế ngự đối tượng thể hiện ở :khả năng thu thập thông tin , lưu trữ ,phân tích xử lý ,chọn quyết định ,tổ chức thực hiện. 3.Nguyên tắc bổ sung ngồi: Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong môi trường cụ thể và có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường đó .Trong điều kiện thừa nhận nguyên tắc bổ sung ngồi sau:thừa nhận có một đối tượng chưa biết (hộp đen)tác động vào hệ thống và ta phải điều khiển cả hệ thống lẫn hộp đen. 4.Nguyên tắc dự trư:õ Vì nguyên tắc 3 luôn coi thông tin chưa đầy đủ phải đề phòng các bất trắc có thể xảy ra và không được dùng tồn bộ lực lượng trong điều kiện bình thường . Vốn dự trữ là không sử dụng ,nhưng cần để bảo đảm cho hệ thống vận hành an tồn . 5.Nguyên tắc phân cấp: Đối với một hệ thống phức tạp cần xây dựng nhiều lớp điều khiển bổ sung cho trung tâm ,để khuếch đại khả năng điều khiển .Phải tránh khuynh hướng hình thức và phân cấp quá đáng ,xử lý cho đúng nhiện vụ và quyền hạn ở mỗi cấp 6.Nguyên tắc cân bằng nội: Mỗi hệ thống cần được xây dựng với cơ chế cân bằng nội để có khả năng tự giải quyết những biến động xảy ra. III.Các loại điều khiển: Sự phân loại điều khiển có tính chất quy ước 1.Điều khiển ổn định hóa: Mục tiêu điều khiển là kết quả đầu ra bằng đầu vào chuẩn r(t) = const với sai lệch cho phép e xl (sai số ở chế độ xác lập) e(t) = r(t) - c(t) ≤ e xl Đặc biệt khi đầu ra hệ thống cần giữ là hằng số ,ta có hệ thống điều chỉnh hay hệ thống ổn định . Ví dụ: hệ thống ổn định nhiệt độ ,điện áp ,áp suất ,nồng độ tốc độ… 2.Điều khiển theo chương trình: Nếu r(t) là một hàm định trước theo thời gian ,yêu cầu đáp ứng ra của hệ thống sao chép lại các giá trị của tín hiệu vào r(t) thì ta có hệ thống điều khiển theo chương trình . Ví dụ: hệ thống điều khiển máy công cụ CNC ,điều khiển tự động nhà máy xi măng Hồng Thạch ,hệ thống thu thập và truyền số liệu hệ thống điện, quản lý vật tư ở nhà máy … 3.Điều khiển theo dõi: Nếu tín hiệu tác động vào hệ thống r(t) là một hàm không bết trước theo thời gian ,yêu cầu điều khiển đáp ứng ra c(t) luôn bám sát được r(t) ,ta có hệ thống theo dõi.Điều khiển theo dõi được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển vũ khí ,hệ thống lái tàu ,máy bay… 4.Điều khiển tối ưu hàm mục tiêu đạt cực trị: Ví dụ các bài tốn qui hoạch ,vận trù trong kinh tế ,kỹ thuật đều là các phương pháp điều khiển tối ưu. IV.Mô hình tổng quát và các phương pháp đo nhiệt độ: GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  5 SV:Võ Quang Hậu Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ 1.Mô hình hệ thống điều khiển: Hệ thống đo và điều khiển nhiệt độ là một đạng của hệ thống thu thập dữ liệu .Nhìn chung một hệ thống thu thập dữ liệu đầy đủ có những thành phần sau: • Phần thu thập dữ liệu từ đối tượng bên ngồi vào hệ thống vi xử lý-máy tính. Phần này gồm các cảm biến ,mạch gia công tín hiệu ,bộ chuyển đổi tín hiệu tương đồng sang tín hiệu số (ADC) và các thiết bị ngoại vi khác như nguồn, đường dây truyền dữ liệu … • Phần điều khiển : bao gồm hệ vi xử lý , máy tính và hệ thống tác động vào đối tượng . • Phần mềm: là chương trình cho kít xử lý tại chổ và chương trình cho máy tính nhằm thu nhận dữ liệu và điều khiển nhiệt độ cũng như giao tiếp với người sử dụng .Các thành phần trên liên quan chặt chẽ với nhau ,tạo thành một hệ thống hợp nhất .Từ phân tích trên một hệ thống thu thập dữ liệu (ADS)sẽ có những thành phần cấu trúc sau: GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  6 SV:Võ Quang Hậu N ADC Digital Controll HTDK C CẢM BIẾN + - y(t) u(kt)e(kt) Kênh n Kênh 1 DỒN KÊNH TƯƠNG TỰ KÍT LƯU TRỮ VÀ ĐIỀU KHIỂN ADC Mạch đối tượng 1 Mạch Gia công n BỘ PHÂN KÊNH Máy tính chủ Mạch đối tượng n Mạch Gia công 1 Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ 2.Chức năng các khối trong hệ thống điều khiển: 2.1.Kít chủ vi xử lý: Kit sử dụng một chip vi xử lý ,là đơn vị master nhận yêu cầu từ người sử dụng và truyền dữ liệu cho các slave khác ,ở đây sử dụng kỹ thuật truyền thông đa xử lý để giao tiếp kit chủ và các kit xử lý slave,giữa kit chủ và máy tính, chỉ có thể giao tiếp khi tác động phím từ kit . Kit chủ có thiết kế phần cứng như các kit slave, duy chỉ có thêm về phần cứng mạng truyền và phần chương trình quản lý các thông số của các đơn vị slave. 2.2.khối thu thập dữ liệu Khối thu thập dữ liệu có nhiệm vụ thu nhận các giá trị đo từ cảm biến và biến đổi sang tình hiệu số để kít có thể xử lý 2.4. Chương trình điều khiển: Thực hiện việc giao tiếp giữa các vi xử lý và kit chủ ,giữa kit chủ và máy tính ,đặt trị. 3.Các phần tử trong thiết bị đo và phương pháp đo nhiệt độ: 3.1.Các phần tử trong thiết bị đo: • CẢM BIẾN Phần tử biến đổi các đại lượng không điện sang đại lượng điện,bộ phận này thường dùng thermocouple. • BỘ CHẾ BIẾN TÍN HIỆU Biến đổi tín hiệu điện thu được từ thermocouple cho phù hợp với mức vào mạch biến đổi tín hiệu A/D. • BỘ HIỂN THỊ KẾT QUẢ Hiển thị kết quả thu được dưới dạng hiển thị số. • BỘ ĐIỀU KHIỂN Thực hiện điều khiểntheo phương pháp PID hay ON/OFF. • MẠCH KHUYẾCH ĐẠI CÔNG SUẤT Khuếch đại tín hiệu điều khiển để điều chỉnh nhiệt độ. 3.2.Các phương pháp đo: Hiện nay có rất nhiều phương pháp đo khác nhau :từ đơn giản đến phức tạp, từ loại có độ chính xác vừa đến loại chính xác cao. • Đo nhiệt độ bằng cột thủy ngân. • Đo nhiệt độ bằng điện trở. • Đo nhiệt độ bằng cặp nhiệt điện. • Đo nhiệt độ bằng diode và transistor . • Dụng cụ đo nhiệt theo nhiệt nóng chảy của các chất. • Dụng cụ đo nhiệt độ theo dòng điện bức xạ. • Đo nhiệt độ bằng IC cảm biếm nhiệt. • Đo nhiệt độ bằng cảm biến thạch anh. GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  7 SV:Võ Quang Hậu Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ Đo nhiệt độ dùng cảm biến thạch anh có ưu điểm hơn so với các phương pháp khác ,vì nó có độ chính xác cao ,việc chuyển đổi dạng số rất dễ dàng đối với thông tin liên quan đến tần số. Ví dụ: đặc tính đo lường của tinh thể thạch anh do hãng Heulett Packard chế tạo có: + Khoảng đo -80 o C ÷ 250 o C. + Khoảng tuyến tính ± 0.05% khoảng đo. + Độ nhạy 1000HZ o C . + Khả năng đo 0.0001 o C. Tuy nhiên có hạn chế là khó chế tạo ,các mạch dao động thạch anh khó tinh chỉnh. a) Cách lắp đặt bộ cảm ứng nhiệt: Vị trí của cảm ứng nhiệt ảnh hưởng rất lớn đến việc đo đạc và điều khiển nhiệt độ của vật thể .Cảm ứng nhiệt càng xa nguồn nhiệt thì càng vọt lố cao do đó tùy theo yêu cầu cụ thể mà ta lắp đặt vị trí thích hợp b) Quan hệ giữa các thang đo nhiệt độ: T o C =T( o K)-273.15 T o C ={T( o F)-32}×5/9 GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  8 SV:Võ Quang Hậu Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ Chương II: CẢM BIẾN NHIỆT ĐỘ Cảm biến nhiệt độ là dụng cụ chuyển đổi đại lượng nhiệt thành các đại lượng vật lý khác chẳng hạn như điện, áp suất, độ giãn nở dài, độ giãn nở khối, điện trở, … Cảm biến nhiệt độ là phần tử không thể thiếu trong bất kỳ hệ thống đô lường điều khiển nhiệt độ nào. Cảm biến nhiệt độ có khả năng nhận biết được tín hiệu nhiệt độ một cách chính xác, trung thực và chuyển đổi thành tín hiệu có thể đo lường được như điện áp, dòng điện, điện trở, thể tích áp suất… I.CÁC THÔNG SỐ CẢM BIẾN: 1.Thông số cấu tạo : được quyết định do nhà sản xuất và phụ thuộc vào từng loại cảm biến. 2.Thông số sử dụng: bao gồm các yếu tố sau: ♦ Khoảng làm việc : là khoảng nhiệt độ mà cảm biến có khả năng khi chưa bị bảo hòa . Khoảng làm việc cao hay thấp là do tính chất cấu tạo và tính lý hóa của từng loại cảm biến qui định. ♦ đôä nhạy: được định nghĩa: df: sự thay đổi đại lượng đo của cảm biến dx : sự thay đổi đại lượng vật lý. ♦ Ngưỡng độ nhạy: là mức thấp nhất mà cảm biến có thể phát hiện được. ♦ Tính trễ: còn gọi là quán tính của cảm biến. Tính trễ của cảm biến tạo ra sai số của phép đo. Tốc độ thay đổi cuả đại lượng đo phải phù hợp với tính trễ của cảm biến. Nếu đại lượng đo thay đổi quá nhanh mà quán tính của cảm biến lớn thì không thể đo chính xác được. Mọi cảm biến đều có tính trễ do ảnh hưởng của vỏ bảo vệ. II.CÁC LOẠI CẢM BIẾN THÔNG DỤNG: 1.Cặp nhiệt điện : Cặp nhiệt điện là dụng cụ đo nhiệt độ thường được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp.Cơ sở chế tạo cặp nhiệt điện dựa trên các nguyên lý sau: • Hiệu ứng Thomson: qua một dây dẩn có dòng điện I và hiệu nhiệt trên dây là T1-T2 thì sẽ có một sự hấp thụ hay tỏa nhiệt. • Hiệu ứng Pentier: khi có dòng điện đi qua một mối nối của hai dây dẫn thì tại vị trí mối nối sẽ có sự hấp thụ hay tỏa nhiệt • Hiệu ứng Seebeck: trong một dây dẫn bất kỳ , khi có sự chênh lệch nhiệt độ tại một điểm thì ngay tại điểm đó sẽ xuất hiện một suất điện động • Định luật Macmut: trong một mạch điện kín của dây dẫn đồng nhất bất kỳ sự phân bố nhiệt độ ra sao, suất điện động tổng cộng của mạch luôn bằng không. • Nguyên tắc: Nguyên tắc cấu tạo của cặp nhiệt điện dựa theo cơ sở thực nghiệm sau: GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  9 SV:Võ Quang Hậu dx df s = Luận Aùn Tốt Nghiêp Thiết Kế Kit Điều Khiển Nhiệt Độ Khi nung nóng một dây kim loại hay một đoạn dây ,tại đó tập trung điện tử tự do và có khuynh hướng khuếch tán từ nơi tập trung nhiều đến nơi tập trung ít . Có nghĩa là đầu nóng (+)sang đầu nguội(-) (hiệu ứng seebeck). Ở đoạn dây xuất hiện một suất điện động Thomson phụ thuộc vào bản chất của dây kim loại. Rỏ ràng ở đây nếu ta dùng hai dây kim loại đồng chất a ,nối với nhau qua hai điểm T1 và T2 trong mạch sẽ xuất hiện hai suất điện động bằng nhau nhưng ngược chiều nhau nên tổng suất điện động bằng không. Nhưng nếu mạch kín trên được cấu tạo bởi hai dây kim loại khác nhau a và b thì tổng suất điện động xuất hiện trong mạch này bằng suất điện động Thomson phụ thuộc vào nhiệt độ tuyệt đối T1,T2 ở hai đầu mối ghép của dây dẫn .Ngồi ra trong mạch còn có suất điện động Seebeck ,điều này được giải thích là do sự tập trung khác nhau của điện tử tự do ở hai đầu mối ghép . Mặt khác ,do sự xuất hiện thế năng tiếp xúc tại khu vực mối ghép bởi hai dây dẫn không đồng chất . lý thuyết trên được thể hiện bằng công thức: E ab (T1,T2)=E ab (T2)-E ab (T1) Trong đó: + E ab (T1,T2) : tổng suất điện động trong mạch kín khi hai đầu mối ghép có nhiệt độ T1,T2. +E ab (T1) : suất điện động Thomson xuất hiện trong mạch tại mối ghép có nhiệt độ T1. +E ab (T2) : suất điện động Thomson xuất hiện trong mạch tại mối ghép có nhiệt độ T2. Công thức trên chính là cơ sở chế tạo cạêp nhiệt điện .Nếu để chuẩn một đầu có nhiệt độ T1=0 o C thì suất điện độngở hai đầu cặp nhiệt tại mối ghép khi T2=T là: 32 2 1 2 1 CTBTAT E O ++= A,B,C là các hằng số phụ thuộc vào vật liệu chế tạo. Như vậy suất điện động E 0 là hàm phi tuyến đối với nhiệt độ .Nói cách khác độ nhạy của cặp nhiệt thay đổi trong từng khoảng đo.Hoặc về mặt tốn học hàm Eo được xem là tuyến tính với nhiệt độ khi B,C≤ A. Tóm lại: suất điện động được xem là tuyến tính với nhiệt độ trong khoảng làm việc nào đó tùy theo cấu tạo của từng loại kim loại để làm cặp nhiệt. • Cấu tạo : Cặp nhiệt điện được chế tạo bằng hai sợi kim loại khác nhau ,và có ít nhất là hai mối nối.Một đầu được giữ ở nhiệt độ chuẩn gọi là đầu ra đầu còn lại tiếp xúc với đối tượng đo. Cặp nhiệt điện có cực dương và cực âm,cực dương thường đánh dấu màu đỏ Tùy theo vật liệu chế tạo ,cặp nhiệt điện được phân thành các loại sau: GVHD TS:(cô)Nguyễn Thị Phương Hà  10 SV:Võ Quang Hậu T1 E ab (T1,T2) BỘ HIỂN THỊ b a T2 b . cho vi c nghi n c u sau n y th vi c trang bị nh ng ki n th c v vi i u khi n cho sinh vi n là h t s c c n thi t. N n em ch n đề t i “ Thi t k v thi. T t Nghiêp Thi t K Kit i u Khi n Nhi t Độ Chư ng I: GI I THI U H TH NG I U KHI N NHI T ĐỘ I. Kh i niệm v h th ng i u khi n nhi t