hệ thống điều khiển phân tán

Chương Hệ thống ₫iều khiển phân tán © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 13.09.06 Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ Giới thiệu chung IEC 61131 Tiến trình chuẩn hóa IEC 61131 Mô hình phần mềm Biến kiểu liệu Tổ chức chương trình Ngôn ngữ lập trình © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS IEC 61131 gì? ƒ Tập chuẩn phần mềm quan trọng cho thiết bị điều khiển công nghiệp có khả lập trình (PLC, DCS, Soft PLC, ) ƒ Bao gồm nhiều phần: © 2004, HOÀNG MINH SƠN – – – – – Phần (General Information) Phần (Equipment requirements) Phần (Programming languages) Phần (Guidelines for users) Phần (Communication) – Phần (Fuzzy Control) – ƒ Hầu hết hệ PLC DCS đại hỗ trợ chuẩn IEC 61131-3 © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS Tiến trình chuẩn hóa IEC 61131 © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ 1977: IEC 848 1979: Bắt đầu soạn thảo IEC 1131 1982: Hoàn thành thảo (5 nhóm làm việc) 1983: DIN 19239 PLC-Programming 1992: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1131-1 1131-2 1993: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1131-3 1995: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1131-TR4 1994-1997: Đính IEC 1131-3 (Corrigendum) 1996-1999: Sửa đổi, bổ sung (Amendment) Từ 2000 -> IEC 61131-3 2nd Edition © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS Các tiến IEC 61131-3 ƒ Các yếu tố cấu hình thống (CONFIGURATION, TASK, RESOURCE), mô hình TASK RESOURCE thích hợp cho nhiều hệ thống khác ƒ Mô hình phần mềm thống nhất, đại, với khối tổ chức chương trình hợp lý (PROGRAM, FUNCTION BLOCK, FUNCTION) ƒ Các ngôn ngữ lập trình thống nhất, phát triển sở chuẩn hóa ngôn ngữ có quen thuộc © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ ƒ ƒ © HMS ƒ Các kiểu liệu đa dạng, khả mở Một thư viện hàm khối chức chuẩn Bước đầu có ý tưởng hướng đối tượng Một mô hình giao tiếp thống Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS Mô hình phần mềm CONFIGURATION RESOURCE TASK PROGRAM RESOURCE TASK PROGRAM FB TASK TASK PROGRAM PROGRAM FB FB GLOBAL and DIRECTLY and INSTANCE-SPECIFIC FB REPRESENTED VARIABLES INITIALIZATIONS © 2004, HOÀNG MINH SƠN ACCESS PATHS Communication function © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 (See IEC 1131-5) Execution control path Variable access paths or FB Function block Variable © 2005 - HMS Các yếu tố cấu hình ƒ Cấu hình (CONFIGURATION): – Tương ứng cho hệ PLC, gồm nhiều CPU ghép nối – Mỗi PLC thời điểm có cấu hình – Bao gồm hay nhiều tài nguyên ƒ Tài nguyên (RESOURCE) – Tương ứng cho CPU với vào/ra HMI (đơn giản) tương ứng – Bao gồm nhiều chương trình hoạt động điều khiển nhiều tác vụ © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Tác vụ (TASK) – Tác vụ tuần hoàn (Periodic Task) – Tác vụ kiện, task đơn (Event Task, Single Task) – Tác vụ rỗi (Idle Task) ƒ Biến toàn cục (Global Variables) © HMS ƒ Lối truy nhập (Access Path) Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS © 2004, HOÀNG MINH SƠN Các kiểu liệu ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ Kiểu Bool BOOL Kiểu nguyên có dấu SINT, INT, DINT, LINT, INT Kiểu nguyên dương USINT, UINT, UDINT, ULINT Số thực REAL, LREAL Khoảng thời gian TIME Ngày tháng DATE Thời gian ngày TIME_OF_DAY, TOD Ngày tháng thời gian DATE_AND_TIME, DT Chuỗi ký tự STRING, WSTRING Chuỗi bit BYTE, WORD, DWORD, LWORD © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS Các kiểu liệu dẫn xuất ƒ Dẫn xuất trực tiếp: TYPE RU_REAL : REAL ; END_TYPE ƒ Liệt kê: TYPE ANALOG_SIGNAL_TYPE : (SINGLE_ENDED, DIFFERENTIAL) ; END_TYPE ƒ Dãy con: TYPE ANALOG_DATA : INT (-4095 4095) ; END_TYPE ƒ Mảng: TYPE ANALOG_16_INPUT_DATA : ARRAY [1 16] OF ANALOG_DATA ; END_TYPE © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Cấu trúc: © HMS TYPE ANALOG_CHANNEL_CONFIGURATION: STRUCT RANGE : ANALOG_SIGNAL_RANGE ; MIN_SCALE : ANALOG_DATA ; MAX_SCALE : ANALOG_DATA ; END_STRUCT; Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS © 2004, HOÀNG MINH SƠN Các kiểu liệu tổng quát © HMS ANY ANY_DERIVED ANY_ELEMENTARY ANY_MAGNITUDE ANY_NUM ANY_REAL LREAL REAL ANY_INT LINT, DINT, INT, SINT ULINT, UDINT, UINT, USINT TIME ANY_BIT LWORD, DWORD, WORD, BYTE, BOOL ANY_STRING STRING WSTRING ANY_DATE DATE_AND_TIME DATE, TIME_OF_DAY Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 10 Khai báo biến ƒ Kiểu biến: – – – – – Kiểu bản, Kiểu dẫn xuất, Kiểu tổng quát Khối chức năng, Khối chương trình © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Từ khóa © HMS – Bắt đầu với VAR, VAR_INPUT, VAR_OUTPUT, VAR_IN_OUT, VAR_EXTERNAL, VAR_GLOBAL, VAR_ACCESS, VAR_TEMP VAR_CONFIG – Có thể kèm theo thuộc tính RETAIN, NON_RETAIN, CONSTANT, AT – Kết thúc với END_VAR Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 11 Ký hiệu biến trực tiếp ƒ Tiền tố – – – – – – – – I Q M X không ghi B W D L Biến đầu vào (Input) Biến đầu (Output) Biến nhớ (Memory) bit, mặc định BOOL bit, mặc định BYTE 16 bit, mặc định WORD 32 bit, mặc định DWORD 64 bit, mặc định LWORD © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Ví dụ: © HMS – – – – – – %QX75, %Q75 %IW215 %QB7 %MD48 %IW2.5.7.1 %Q* Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 Bit vị trí 75 Từ vào vị trí 215 Byte vào vị trí Từ đúp vào vị trí ô nhớ 48 Từ vào kênh 1, slot 7, rack 5, station Đầu vào chưa định vị trí © 2005 - HMS 12 Ví dụ khai báo biến © 2004, HOÀNG MINH SƠN V A R RETAIN AT %I W 6.2 : WORD; AT % M W :INT; EN D_VA R V A R_GL OB AL LIM_S W _S5 AT %IX27 : BO OL = TRUE; CO N V_START AT %QX25 : BO O L; TE MPERATURE AT %IW 28: INT; C2 AT %Q* : BYTE; EN D_VA R V A R INAR Y AT %IW6 :A R R A Y [0 9] OF INT; EN D_VAR VAR CO N DITION_RED : BO O L = 1; IBOUNCE : W O R D = 16#FF00; M Y D U B : D W O R D; A W O R D , B W ORD, C W O RD : INT = 8; M YSTR: STRING[10]; © HMS EN D_VA R Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 13 Các khối tổ chức chương trình (POU) ƒ Hàm (FUNCTION) – Tương tự hàm PASCAL, nhiều vào, xác – Như hệ tĩnh, trạng thái – Có giá trị sử dụng lại ƒ Khối chức (FUNCTION BLOCK) – – – – Tương tự lớp lập trình HĐT, có nhiều đầu Như hệ động, có trạng thái Phân biệt kiểu thể nghiệm theo ngữ cảnh Có giá trị sử dụng lại © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Chương trình (PROGRAM) © HMS – Về giống khối chức – Truy cập biến trực tiếp (biến vào/ra, biến nhớ trực tiếp) biến toàn cục – Không có giá trị sử dụng lại Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 14 Khai báo sử dụng hàm KHAI BÁO HÀM (* Khai báo hàm *) Name Data Type Data Type Data Type P1 P2 P3 FUN CTIO N fct1: REAL Data Type VAR_INPUT a, b: REAL; c : REAL:= 1.0; END_VA R Các tham số hình thức SỬ DỤNG HÀM © 2004, HOÀNG MINH SƠN Name © HMS X 0.25 P1 P2 P3 fct1:= a*b/c; EN D_FU N CTIO N (* Gọi hàm *) y := fct1(a:= x, b:= 2.0); Các tham số thực Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 15 Khai báo sử dụng khối chức KHAI BÁO KHỐI CHỨC NĂMG FUN CTIO N_BLO C K Example V A R_INPUT FB_NAME Data Type Data Type Data Type P1 P2 P3 O1 O2 Data Type Data Type X: B O O L; Y: B O O L; EN D_VA R V A R_OUTPUT Các tham biến hình thức Z: B O O L; EN D_VA R SỬ DỤNG KHỐI CHỨC NĂNG Tên biến thể nghiệm fb1 INTERN AL_STATE: BO O L; © 2004, HOÀNG MINH SƠN FB_NAME © HMS X 0.25 P1 P2 P3 VAR O1 O2 EN D_VA R Y (* statements offunctionblock body *) EN D_FU N CTIO N_BLO C K Các tham số thực Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 16 Các ngôn ngữ lập trình ƒ Các ngôn ngữ lập trình văn (textual languages): – Instruction List (IL) : Một dạng hợp ngữ – Structured Text (ST): Giống PASCAL – Các thành phần SFC sử dụng phối hợp ƒ Các ngôn ngữ đồ họa (graphical languages): – Ladder Diagram (LD): Giống mạch rơ le – Funtion Block Diagram (FBD): Giống mạch nguyên lý – Sequential Funtion Charts (SFC): Xuất xứ từ mạng Petri/Grafcet Instruction List (IL) LD A C:= A AND NOT B © 2004, HOÀNG MINH SƠN ANDN B © HMS ST C Function Block Diagram (FBD) AND A Structured Text (ST) Sequential Function Charts Ladder Diagram (LD) A B C C -| | |/| ( ) B Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 17 Các ngôn ngữ văn bản: IL ST © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Các yếu tố chung: TYPE END_TYPE VAR END_VAR VAR_INPUT END_VAR VAR_OUTPUT END_VAR VAR_IN_OUT END_VAR VAR_EXTERNAL END_VAR VAR_TEMP END_VAR VAR_ACCESS END_VAR VAR_GLOBAL END_VAR VAR_CONFIG END_VAR FUNCTION END_FUNCTION FUNCTION_BLOCK END_FUNCTION_BLOCK PROGRAM END_PROGRAM STEP END_STEP TRANSITION END_TRANSITION ACTION END_ACTION © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 18 Instruction List (IL) Cú pháp câu lệnh NHÃN TOÁN TỬ/HÀM START: LD ANDN ST LD ST TOÁN HẠNG CHÚ THÍCH %IX1 %MX5 %QX2 2#00010001 %QB3 (* PUSH BUTTON *) (* NOT INHIBITED *) (* FAN ON *) © 2004, HOÀNG MINH SƠN Lệnh phức hợp © HMS AND( LD OR ) %IX1 %IX2 AND( OR ) %IX1 %IX2 Accu đa năng: chứa "giá trị tức thời" • Thích hợp với kiểu liệu khác • Mã thực cụ thể trình biên dịch tạo • Chuẩn không qui định cờ trạng thái accu Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 19 Structured Text (ST) ƒ Ngôn ngữ hoàn toàn mới, dựa PASCAL/C ƒ Ưu điểm: Đơn giản, mạnh – – – – Lập trình mức cao Dễ mô tả nhiệm vụ điều khiển Lập trình có cấu trúc Các lệnh điều khiển chương trình (IF, WHILE, FOR, ) ƒ Nhược điểm: Mã chậm, lớn – Phụ thuộc nhiều vào chất lượng trình biên dịch – Không phải hệ PLC/DCS hỗ trợ © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Lựa chọn hay không? © HMS – Qui mô ứng dụng – Tỉ lệ đầu tư phần cứng/phát triển phần mềm – Điều khiển đơn giản hay điều khiển cao cấp Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 20 Các ngôn ngữ ₫ồ họa: LD, FBD SFC ƒ Các yếu tố chung: – Ký hiệu mô tả khối đường nét: – Hướng dòng mạng z z z Power flow Signal flow Activity flow – Đánh giá mạng (network evaulation) – Các yếu tố điều khiển thực thi z z Các ký hiệu nhảy Các ký hiệu kết thúc © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Lựa chọn ngôn ngữ phù hợp: © HMS – LD cho mạch điều khiển logic – FBD cho điều khiển tương tự (ĐK trình) điều khiển logic – SFC cho điều khiển trình tự, phối hợp sử dụng LD FBD Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 21 Ladder Diagram I1 I2 O1 Tiếp điểm thường mở (NO) I3 Tiếp điểm thường đong (NC) P Tiếp điểm nhận biết sườn xung lên N Tiếp điểm nhận biết sườn xung xuống C1 I1 CTU 50 CU Q PV CV Cuộn dây (đầu ra) © 2004, HOÀNG MINH SƠN Cuộn dây âm (đầu nghịch đảo) © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 S Cuộn dây đặt R Cuộn dây xoá P Cuộn dây cảm nhận sườn xung lên N Cuộn dây cảm nhận sườn xung xuống © 2005 - HMS 22 Function Block Diagram C1 & I1 CTU I2 50 I3 CU Q PV CV LED >> Safety R TC001 PID © 2004, HOÀNG MINH SƠN TT001 AI SP001 SP PV OUT M001 TY001 AO CV IN MAN © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 23 Sequential Function Chart (SFC) ƒ Step: Một bước thực điều khiển trình tự – Có thể bao gồm nhiều hành động kèm – Có bước tích cực – Trạng thái hệ thống xác định qua bước tích cực ƒ Transition: Chuyển tiếp, thực điều kiện chuyển tiếp thỏa mãn – Lập trình ST, FBD, LD IL Initial T1 Active T2 Final T3 © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Action: Hành động với bước – Nằm "Action Block" – Được kiểm soát thực thi qua "Qualifier" – Lập trình ST, FBD, LD IL © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 24 Các loại chuyển tiếp SFC S1 S1 S2 S2 a) Đơn giản S1 S3 b) Phân nhánh cạnh tranh (phân nhánh OR) © 2004, HOÀNG MINH SƠN S2 © HMS S4 d) Chuyển tiếp lựa chọn Kết hợp kiểu OR Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 S3 S3 S2 c) Phân nhánh song song (phân nhánh AND) S3 S2 S4 e) Chuyển tiếp đồng (Kết hợp kiểu AND) © 2005 - HMS 25 [...]... Power flow Signal flow Activity flow – Đánh giá mạng (network evaulation) – Các yếu tố điều khiển thực thi z z Các ký hiệu nhảy Các ký hiệu kết thúc © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Lựa chọn ngôn ngữ phù hợp: © HMS – LD cho mạch điều khiển logic – FBD cho điều khiển tương tự (ĐK quá trình) và điều khiển logic – SFC cho điều khiển trình tự, phối hợp sử dụng LD và FBD Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 21... mức cao Dễ mô tả nhiệm vụ điều khiển Lập trình có cấu trúc Các lệnh điều khiển chương trình (IF, WHILE, FOR, ) ƒ Nhược điểm: Mã chậm, lớn – Phụ thuộc nhiều vào chất lượng của trình biên dịch – Không phải hệ PLC/DCS nào cũng hỗ trợ © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Lựa chọn hay không? © HMS – Qui mô ứng dụng – Tỉ lệ đầu tư phần cứng/phát triển phần mềm – Điều khiển đơn giản hay điều khiển cao cấp Chương 9: Chuẩn... Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 23 Sequential Function Chart (SFC) ƒ Step: Một bước thực hiện trong điều khiển trình tự – Có thể bao gồm nhiều hành động đi kèm – Có ít nhất một bước tích cực – Trạng thái hệ thống được xác định qua các bước tích cực ƒ Transition: Chuyển tiếp, được thực hiện khi điều kiện chuyển tiếp thỏa mãn – Lập trình bằng ST, FBD, LD hoặc IL Initial T1 Active T2 Final T3 © 2004,... hoặc IL © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 © 2005 - HMS 24 Các loại chuyển tiếp SFC S1 S1 S2 S2 a) Đơn giản S1 S3 b) Phân nhánh cạnh tranh (phân nhánh OR) © 2004, HOÀNG MINH SƠN S2 © HMS S4 d) Chuyển tiếp lựa chọn Kết hợp kiểu OR Chương 9: Chuẩn IEC 61131-3 S3 S3 S2 c) Phân nhánh song song (phân nhánh AND) S3 S2 S4 e) Chuyển tiếp đồng bộ (Kết hợp kiểu AND) © 2005 - HMS 25 ... chức chương trình (POU) ƒ Hàm (FUNCTION) – Tương tự hàm PASCAL, có thể nhiều vào, chính xác một ra – Như một hệ tĩnh, không có trạng thái – Có giá trị sử dụng lại ƒ Khối chức năng (FUNCTION BLOCK) – – – – Tương tự lớp trong lập trình HĐT, có thể có nhiều đầu ra Như một hệ động, có trạng thái Phân biệt giữa kiểu và thể nghiệm theo ngữ cảnh Có giá trị sử dụng lại © 2004, HOÀNG MINH SƠN ƒ Chương trình